本發(fā)明涉及，特別涉及一種具有避障裝置的無人機(jī)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)如今很多無人機(jī)都配備了視覺避障裝置。參見圖1至圖3所示，現(xiàn)有的無人機(jī)，通常包括機(jī)身90、設(shè)置在機(jī)身90上的螺旋槳91以及避障裝置。其中，如圖3所示，避障裝置安裝于支架92上，支架92固定于無人機(jī)的機(jī)身90的前端，避障裝置包括兩個(gè)圖像傳感器93，兩個(gè)圖像傳感器93分別設(shè)置在兩個(gè)鏡頭94內(nèi)，兩個(gè)圖像傳感器93采用橫向布置，隔開一定距離安裝于支架92上，并且，圖像傳感器93垂直于無人機(jī)的機(jī)身90安裝。

結(jié)合圖1至圖3所示，由于現(xiàn)有無人機(jī)的避障裝置的圖像傳感器93的寬高比一般是4:3，這使得現(xiàn)有的無人機(jī)在水平方向的探測(cè)角度(如圖1中所示為60°)要大于垂直方向的探測(cè)角度(如圖2中所示為45°)。參見圖4所示，當(dāng)無人機(jī)飛行時(shí)，例如水平向前飛行時(shí)，后部兩個(gè)螺旋槳91加快轉(zhuǎn)速，前部兩個(gè)螺旋槳91降低轉(zhuǎn)速，機(jī)頭向下傾斜，使得螺旋槳91在水平方向產(chǎn)生向前的推力，推動(dòng)無人機(jī)向前飛行。在極限范圍內(nèi)(考慮空氣阻力)，機(jī)身90傾斜角度越大，向前飛行的速度越快。

結(jié)合圖4所示，由于無人機(jī)的避障裝置在垂直方向的理論探測(cè)范圍是45°，并且圖像傳感器93垂直于機(jī)身90安裝，導(dǎo)致垂直方向上的探測(cè)角度在機(jī)身上方和下方都只有22.5°。舉例來說，假如無人機(jī)以22.5°或者更大的姿態(tài)角向前水平飛行時(shí)，由于障礙物95超出了視覺避障裝置的圖像傳感器93的探測(cè)視野，會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)的障礙檢測(cè)失效，而無法避障。

因此，目前的無人機(jī)在高速、大姿態(tài)飛行時(shí)，視覺避障裝置無法正常工作，是無人機(jī)行業(yè)一直以來的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種具有避障裝置的無人機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種無人機(jī)，包括避障裝置，所述避障裝置設(shè)有圖像傳感器，所述圖像傳感器的軸向可相較于所述無人機(jī)的橫滾軸呈傾斜設(shè)置，以使得當(dāng)所述無人機(jī)的俯仰角大于或等于所述避障裝置視野的一半時(shí)，所述橫滾軸位于所述避障裝置的視野之內(nèi)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種無人機(jī)，包括避障裝置，所述避障裝置設(shè)有圖像傳感器，所述圖像傳感器的軸向相較于所述無人機(jī)的橫滾軸呈平行設(shè)置，所述圖像傳感器的寬度尺寸小于高度尺寸，以使得當(dāng)所述無人機(jī)的俯仰角大于或等于所述避障裝置視野的一半時(shí)，所述橫滾軸位于所述避障裝置的視野之內(nèi)。

本發(fā)明的無人機(jī)，通過將圖像傳感器的軸向相較于無人機(jī)的橫滾軸呈傾斜設(shè)置，擴(kuò)大了無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置的視野范圍，以使得當(dāng)所述無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)的避障裝置能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)的安全性。

本發(fā)明的無人機(jī)，通過將圖像傳感器的軸向相較于無人機(jī)的橫滾軸呈平行設(shè)置，將圖像傳感器設(shè)置為寬度尺寸小于高度尺寸，擴(kuò)大了無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置的視野范圍，以使得當(dāng)所述無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)的避障裝置能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)的安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是現(xiàn)有的無人機(jī)的俯視圖。

圖2是現(xiàn)有的無人機(jī)的正視圖。

圖3是現(xiàn)有的無人機(jī)的避障裝置的主視圖。

圖4是現(xiàn)有的無人機(jī)的飛行狀態(tài)示意圖。

圖5是本發(fā)明第一實(shí)施例示出的無人機(jī)的立體示意圖。

圖6是圖5所示的無人機(jī)的正視圖。

圖7是圖6所示的無人機(jī)的飛行狀態(tài)示意圖。

圖8是本發(fā)明第二實(shí)施例示出的無人機(jī)的避障裝置的主視圖。

圖9是本發(fā)明第三實(shí)施例示出的無人機(jī)的避障裝置的主視圖。

圖10至圖12是圖9所示的無人機(jī)的飛行狀態(tài)示意圖。

圖13是本發(fā)明第四實(shí)施例示出的無人機(jī)的飛行狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在本發(fā)明使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”是指并包含一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)目的任何或所有可能組合。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的無人機(jī)進(jìn)行詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施方式中的特征可以相互組合。

參見圖5至圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)1，包括避障裝置2，所述避障裝置2設(shè)有圖像傳感器21，結(jié)合圖6所示，所述圖像傳感器21的軸向20可相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10呈傾斜設(shè)置，以使得當(dāng)所述無人機(jī)的俯仰角大于或等于所述避障裝置視野的一半時(shí)，所述橫滾軸位于所述避障裝置的視野(fov：fieldofview)之內(nèi)。進(jìn)而使無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物，使無人機(jī)1能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)1的安全性。

值得注意是，本發(fā)明中的橫滾軸可以指平行于水平面，穿過所述無人機(jī)機(jī)身(機(jī)頭及機(jī)尾)的軸線，或平行于水平面且朝向所述無人機(jī)飛行方向的軸線。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)1，通過將圖像傳感器21的軸向20相較于無人機(jī)1的橫滾軸10呈傾斜設(shè)置，可以在一定程度上抵消由于無人機(jī)1向前飛行時(shí)無人機(jī)1的機(jī)體的前傾，擴(kuò)大了當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置2的視野范圍，以使得當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)1能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)1的安全性。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，結(jié)合圖6所示，所述避障裝置2的視野包括水平視野和豎直視野α，當(dāng)所述無人機(jī)1的俯仰角大于或等于所述豎直視野α的一半時(shí)，所述橫滾軸10位于所述避障裝置2的視野之內(nèi)。

結(jié)合圖5和圖8所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述無人機(jī)1還包括機(jī)身支架11，所述避障裝置2設(shè)置于所述機(jī)身支架11上，所述機(jī)身支架11設(shè)置于所述無人機(jī)1的前端，這樣可以保證無人機(jī)1在飛行時(shí)，避障裝置2能夠達(dá)到最佳的視野，從而提高無人機(jī)1的安全性。可選地，所述避障裝置2還設(shè)有鏡頭22，所述圖像傳感器21設(shè)置于所述鏡頭22內(nèi)。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述避障裝置2的數(shù)量為兩個(gè)，所述兩個(gè)避障裝置2分別設(shè)置于所述無人機(jī)1的兩側(cè)，可以進(jìn)一步擴(kuò)大避障裝置的視野范圍，提高避障檢測(cè)效率，提高無人機(jī)的安全性。

結(jié)合圖5所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述無人機(jī)1還包括機(jī)身12和設(shè)置于所述機(jī)身12上的機(jī)臂13、螺旋槳14以及拍攝器15。可選地，所述無人機(jī)1為多旋翼飛行器。例如四旋翼飛行器、六旋翼飛行器或八旋翼飛行器。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述圖像傳感器21是位于無人機(jī)1的正前方位置，這樣可以保證無人機(jī)1在飛行時(shí)，避障裝置2能夠達(dá)到最佳的視野，從而提高無人機(jī)1的安全性。需要說明的是，所述圖像傳感器21也可以設(shè)置在相對(duì)無人機(jī)1的正前方位置稍微向兩邊偏轉(zhuǎn)一點(diǎn)的位置，同樣可以達(dá)到一定程度上抵消由于無人機(jī)1向前飛行時(shí)無人機(jī)1的機(jī)體的前傾，擴(kuò)大了當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置2的視野范圍，以使得當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)1能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)1的安全性。

結(jié)合圖6所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，圖像傳感器21的軸向20以預(yù)先設(shè)定的夾角相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10呈傾斜設(shè)置?？蛇x地，所述圖像傳感器21的軸向20與所述無人機(jī)1的橫滾軸10之間的夾角β是銳角?？蛇x地，所述夾角β的范圍是1°～20°。

結(jié)合圖7所示，下面以圖像傳感器21的軸向20與所述無人機(jī)1的橫滾軸10之間的夾角是10°為例，對(duì)無人機(jī)1的避障裝置2的工作原理進(jìn)行說明。假設(shè)圖像傳感器21是位于無人機(jī)1的正前方位置，并且圖像傳感器21的軸向20相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10向上傾斜10°安裝在無人機(jī)1上。假設(shè)無人機(jī)在水平方向的原有探測(cè)角度是60°，無人機(jī)在垂直方向的原有探測(cè)角度是45°。

那么，當(dāng)無人機(jī)1飛行時(shí)如圖7所示時(shí)呈前傾狀態(tài)，避障裝置2的圖像傳感器21的垂直方向的探測(cè)角度就從原先的22.5°擴(kuò)大到了32.5°，理論上無人機(jī)1在以小于32.5°的姿態(tài)角水平向前飛行時(shí)，避障裝置2都可以有效探測(cè)到飛行方向上位于前方的障礙物9。也就是說，圖像傳感器21的軸向20相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10向上傾斜10°安裝在無人機(jī)1上，無人機(jī)1的飛行姿態(tài)角可以比原有的22.5°擴(kuò)大10°。對(duì)于無人機(jī)來說，不同的姿態(tài)角狀態(tài)下無人機(jī)的飛行速度是不同的，姿態(tài)角越大，無人機(jī)所能達(dá)到的飛行速度就越快，因此22.5°和32.5°的姿態(tài)角在速度上會(huì)有很大差別。

因此，本發(fā)明的無人機(jī)1，通過將圖像傳感器21的軸向20相較于無人機(jī)1的橫滾軸10呈傾斜設(shè)置，可以在一定程度上抵消由于無人機(jī)1向前飛行時(shí)無人機(jī)1的機(jī)體的前傾，擴(kuò)大了當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置2的視野范圍，以使得當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)1能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)1的安全性。另一方面，由于擴(kuò)大了避障裝置2的視野范圍，使無人機(jī)1能夠以更大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高了無人機(jī)1的飛行速度。

參見圖8所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述圖像傳感器21的寬度尺寸a小于高度尺寸b。也就是說，在該實(shí)施方式中，所述圖像傳感器21的軸向20既相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10呈傾斜設(shè)置，同時(shí)，所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸，這樣可以進(jìn)一步擴(kuò)大避障裝置2的視野范圍。

再次結(jié)合圖7所示，下面以所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸為例，對(duì)無人機(jī)1的避障裝置2的工作原理進(jìn)行說明。假設(shè)圖像傳感器21是位于無人機(jī)1的正前方位置，圖像傳感器21的軸向20相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10向上傾斜10°安裝在無人機(jī)1上，并且所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸。假設(shè)無人機(jī)在水平方向的原有探測(cè)角度是60°，無人機(jī)在垂直方向的原有探測(cè)角度是45°。

那么，當(dāng)無人機(jī)1飛行時(shí)如圖7所示時(shí)呈前傾狀態(tài)，首先，所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸，相比于圖像傳感器21原先的寬度尺寸大于高度尺寸的安裝方式，圖像傳感器21的垂直方向的探測(cè)角度就從原先的45°擴(kuò)大到60°，理論上無人機(jī)1在以小于30°的姿態(tài)角水平向前飛行時(shí)，避障裝置2都可以有效探測(cè)到飛行方向上位于前方的障礙物9。然后，圖像傳感器21的軸向20相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10向上傾斜10°安裝在無人機(jī)1上，圖像傳感器21的垂直方向的探測(cè)角度又可以進(jìn)一步擴(kuò)大10°，那么，避障裝置2的圖像傳感器21的視野就擴(kuò)大到了40°，理論上無人機(jī)1在以小于40°的姿態(tài)角水平向前飛行時(shí)，避障裝置2都可以有效探測(cè)到飛行方向上位于前方的障礙物9。

因此，本發(fā)明的無人機(jī)1，通過將圖像傳感器21的軸向20相較于無人機(jī)1的橫滾軸10呈傾斜設(shè)置，并且所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸，可以進(jìn)一步擴(kuò)大當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置2的視野范圍，使無人機(jī)1能夠以更大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而進(jìn)一步提高了無人機(jī)1的飛行速度。

參見圖9所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述無人機(jī)1還包括調(diào)節(jié)裝置3，所述調(diào)節(jié)裝置3連接于所述避障裝置2與所述無人機(jī)1之間。所述調(diào)節(jié)裝置3能夠調(diào)節(jié)所述避障裝置2的姿態(tài)角，也就是調(diào)節(jié)圖像傳感器21的軸向與所述無人機(jī)1的橫滾軸10之間的夾角，以使得當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物?？蛇x地，所述調(diào)節(jié)裝置3為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。

可選地，所述調(diào)節(jié)裝置3調(diào)節(jié)所述避障裝置2繞與所述圖像傳感器21的軸向20垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸(如所述避障裝置2的俯仰軸)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述無人機(jī)的俯仰軸平行?？蛇x地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述無人機(jī)橫滾軸及俯仰軸位于同一平面。也就是說，調(diào)節(jié)裝置3調(diào)節(jié)避障裝置2繞與所述圖像傳感器21的軸向20垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使避障裝置2的圖像傳感器21的軸向20相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10呈傾斜設(shè)置。這樣，就可以在一定程度上抵消由于無人機(jī)1向前飛行時(shí)無人機(jī)1的機(jī)體的前傾，擴(kuò)大了當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置2的視野范圍，以使得當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)1能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)1的安全性。

可選地，所述圖像傳感器21的寬度尺寸大于高度尺寸。所述調(diào)節(jié)裝置3調(diào)節(jié)所述避障裝置2繞所述圖像傳感器21的軸向20轉(zhuǎn)動(dòng)90°，使轉(zhuǎn)動(dòng)后所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸，以使得當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物。這樣，同樣可以在一定程度上抵消由于無人機(jī)1向前飛行時(shí)無人機(jī)1的機(jī)體的前傾，擴(kuò)大了當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置2的視野范圍，以使得當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)1能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)1的安全性。

可選地，所述圖像傳感器21的寬度尺寸大于高度尺寸。所述調(diào)節(jié)裝置3既調(diào)節(jié)所述避障裝置2繞與所述圖像傳感器21的軸向20垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述無人機(jī)的俯仰軸平行，所述調(diào)節(jié)裝置3又調(diào)節(jié)所述避障裝置2繞所述圖像傳感器21的軸向20轉(zhuǎn)動(dòng)90°，使轉(zhuǎn)動(dòng)后所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸，進(jìn)而使當(dāng)所述無人機(jī)1的姿態(tài)為飛行姿態(tài)角時(shí)，所述無人機(jī)1的橫滾軸10位于所述避障裝置的視野之內(nèi)?？蛇x地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述無人機(jī)橫滾軸及俯仰軸位于同一平面。這樣，可以進(jìn)一步擴(kuò)大當(dāng)無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置2的視野范圍，使無人機(jī)1能夠以更大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而進(jìn)一步提高了無人機(jī)1的飛行速度。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述無人機(jī)1還包括檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)當(dāng)所述無人機(jī)1的俯仰角大于或等于所述避障裝置2的豎直視野的一半時(shí)，位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物9是否位于所述避障裝置2的視野內(nèi)，以供所述調(diào)節(jié)裝置3對(duì)所述避障裝置2的姿態(tài)角進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而使無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)1的避障裝置2能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)1正前方的障礙物9。參見圖10至圖12所示，無人機(jī)1處于飛行姿態(tài)時(shí)，無論無人機(jī)1以何種姿態(tài)角進(jìn)行飛行，調(diào)節(jié)裝置3都可以通過所述檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)所述避障裝置2的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，使圖像傳感器21始終指向無人機(jī)1的前進(jìn)方向，使避障裝置2工作在最佳角度，進(jìn)而探測(cè)出位于無人機(jī)1前方的障礙物9。也就是說，不論避障裝置2是如何安裝在無人機(jī)1上的，調(diào)節(jié)裝置3都可以將避障裝置2調(diào)節(jié)至最佳視野的位置。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述無人機(jī)，包括避障裝置，所述避障裝置設(shè)有圖像傳感器，所述圖像傳感器的軸向相較于所述無人機(jī)的橫滾軸呈平行設(shè)置，所述圖像傳感器的寬度尺寸小于高度尺寸，以使得當(dāng)所述無人機(jī)的俯仰角大于或等于所述避障裝置視野的一半時(shí)，所述橫滾軸位于所述避障裝置的視野(fov：fieldofview)之內(nèi)。進(jìn)而使無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)的避障裝置能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)的安全性。

值得注意是，本發(fā)明中的橫滾軸可以指平行于水平面，穿過所述無人機(jī)機(jī)身(機(jī)頭及機(jī)尾)的軸線，或平行于水平面且朝向所述無人機(jī)飛行方向的軸線。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述避障裝置的視野包括水平視野和豎直視野，當(dāng)所述無人機(jī)的俯仰角大于或等于所述豎直視野的一半時(shí)，所述橫滾軸位于所述避障裝置的視野之內(nèi)。

在該實(shí)施方式中，通過將圖像傳感器的軸向相較于無人機(jī)的橫滾軸呈平行設(shè)置，將圖像傳感器設(shè)置為寬度尺寸小于高度尺寸，擴(kuò)大了無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置的視野范圍，以使得當(dāng)無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)的避障裝置能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)能夠以較大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高無人機(jī)的安全性。

參見圖13所示，下面以所述圖像傳感器的軸向相較于所述無人機(jī)的橫滾軸呈平行設(shè)置，所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸為例，對(duì)無人機(jī)1的避障裝置2的工作原理進(jìn)行說明。假設(shè)圖像傳感器21是位于無人機(jī)1的正前方位置，所述圖像傳感器21的軸向相較于所述無人機(jī)1的橫滾軸10呈平行設(shè)置，并且所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸。假設(shè)無人機(jī)在水平方向的原有探測(cè)角度是60°，無人機(jī)在垂直方向的原有探測(cè)角度是45°。

那么，當(dāng)無人機(jī)1飛行時(shí)如圖13所示時(shí)呈前傾狀態(tài)，由于所述圖像傳感器21的寬度尺寸小于高度尺寸，相比于圖像傳感器21原先的寬度尺寸大于高度尺寸的安裝方式，圖像傳感器21的垂直方向的探測(cè)角度就從原先的45°擴(kuò)大到了60°，理論上無人機(jī)1在以小于30°的姿態(tài)角水平向前飛行時(shí)，避障裝置2都可以有效探測(cè)到飛行方向上位于前方的障礙物9，比原有的22.5°擴(kuò)大了7.5°。

因此，在該實(shí)施方式中，通過將所述圖像傳感器設(shè)置為寬度尺寸小于高度尺寸，可以擴(kuò)大無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)避障裝置的視野范圍，以使得當(dāng)無人機(jī)處于飛行姿態(tài)時(shí)，無人機(jī)的避障裝置能夠探測(cè)到位于所述無人機(jī)正前方的障礙物，進(jìn)而使無人機(jī)能夠以更大的姿態(tài)角進(jìn)行飛行，從而提高了無人機(jī)的飛行速度。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法和裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

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