本實用新型涉及無人機領(lǐng)域，特別涉及一種轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

中小型無人機在地面滑跑起飛降落時，常見由于舵機虛位或者力量不足導(dǎo)致滑跑方向跑偏或者舵機受力過大前起落架舵機使用壽命大大縮短，在飛機降落時前起落架剛剛落地時，是前起落架舵機控制器受力最大的時候，一旦出現(xiàn)虛位或者力量不足也會導(dǎo)致跑偏，嚴(yán)重時可能導(dǎo)致舵機直接掃齒。

在有人機領(lǐng)域里常見的是單推桿或者液/氣/彈簧壓控桿控制前起落架方向來抵消強大的扭力。在無人機領(lǐng)域里也存在前向起落架受力不均等問題，故怎樣有效解決因受力不均，避免無人機在轉(zhuǎn)向時偏離原軌跡。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)的中存在的問題，提出了一種轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，一方面，本實用新型提供了一種轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：固定座、主動部件、從動部件和連接件；其中，固定座的一端設(shè)置有主動部件，固定座的另一端設(shè)置有從動部件，連接件用于連接主動部件和從動部件；

主動部件包括舵機和主動搖臂；主動搖臂與舵機動力輸出端連接，當(dāng)舵機在外力作用下旋轉(zhuǎn)第一角度時，舵機帶動主動搖臂旋轉(zhuǎn)第一角度；

連接件用于將主動搖臂產(chǎn)生的第一角度傳遞至從動部件；其中，連接件包括至少兩個壓桿，兩個壓桿對稱連接在主動部件和從動部件之間；

當(dāng)主動搖臂旋轉(zhuǎn)第一角度時，連接件帶動從動部件旋轉(zhuǎn)第二角度；其中，從動部件包括從動搖臂和起落架光軸，從動搖臂與起落架光軸連接。

優(yōu)選的，從動部件具體用于：

當(dāng)主動搖臂旋轉(zhuǎn)第一角度時，從動搖臂旋轉(zhuǎn)第二角度，從動搖臂帶動起落架光軸旋轉(zhuǎn)第二角度；其中，第一角度和第二角度相同。

優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)第一角度和旋轉(zhuǎn)第二角度包括逆時針旋轉(zhuǎn)和順時針旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，設(shè)置舵機在不同外部力作用，選擇主動搖臂和從動搖臂的長度。

優(yōu)選的，設(shè)置主動搖臂和從動搖臂長度，選擇不同臨界壓力值的壓桿。

優(yōu)選的，設(shè)置主動搖臂和從動搖臂之間的距離以及主動搖臂和從動搖臂的長度，選擇不同長度的壓桿。

優(yōu)選的，主動搖臂和從動搖臂材料為合金材料。

優(yōu)選的，固定座材料為合金材料。

優(yōu)選的，壓桿包括液壓桿、氣壓桿和彈簧壓桿。

本實用新型的轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)結(jié)果簡單、靈活多用不僅僅可以用于轉(zhuǎn)向起落架也可以用于大型無人機舵面控制系統(tǒng)進(jìn)行改良，從而使舵機與舵面達(dá)到更好的效果及安全可靠性，有效的達(dá)到抵消扭力、阻力保護(hù)舵機受力程度達(dá)到最佳狀態(tài)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的一種轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的側(cè)視圖；

圖3為圖1的使用狀態(tài)圖。

具體實施方式

本實用新型的轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)包括固定座、主動件、從動件和連接件。主動部件在外力作用下，由連接主動部件和從動部件之間的連接件，將主動部件受到的外力傳遞到從動部件，進(jìn)而由連接件將外部作用力傳遞到從動部件，進(jìn)而實現(xiàn)受力平衡。由上述部件組成的轉(zhuǎn)向起落架控制系統(tǒng)結(jié)果簡單、靈活多用不僅僅可以用于轉(zhuǎn)向起落架也可以用于大型無人機舵面控制系統(tǒng)進(jìn)行改良，從而使舵機與舵面達(dá)到更好的效果及安全可靠性，有效的達(dá)到抵消扭力、阻力保護(hù)舵機受力程度達(dá)到最佳狀態(tài)。

下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

圖1為本實施新型提供的一種轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示，該轉(zhuǎn)向起落架控制減擺系統(tǒng)包括：固定座6、主動件7、從動件8和連接件3。固定座6的一端設(shè)置有主動部件17，固定座6的另一端設(shè)置有從動部件18，連接件3用于連接主動部件17和從動部件18；

主動部件17包括舵機1和主動搖臂2；主動搖臂2搖臂與舵機1動力輸出端連接，當(dāng)舵機1在外部力作用下旋轉(zhuǎn)第一角度時，舵機1帶動主動搖臂2旋轉(zhuǎn)第一角度；

連接件3用于將主動搖臂2產(chǎn)生的第一角度傳遞至從動部件18；其中，連接件3可包括至少兩個壓桿，兩個壓桿對稱連接在主動部件17和從動部件18之間；

當(dāng)主動搖臂2旋轉(zhuǎn)第一角度時，連接件3帶動從動部件18旋轉(zhuǎn)第二角度；其中，從動件18包括從動搖臂4和起落架光軸5，從動搖臂4與起落架光軸5連接。

具體的，當(dāng)主動搖臂2旋轉(zhuǎn)第一角度時，從動搖臂4旋轉(zhuǎn)第二角度，從動搖臂4帶動起落架光軸5旋轉(zhuǎn)第二角度；第一角度和第二角度相同。

可選的，主動搖臂2和從動搖臂4的材料為合金材料，由于考慮到設(shè)置在飛機內(nèi)部，重量不能太大，且能承受較大的作用力，成本也得考慮一下，比較符合條件的是鋁鎂合金。

可選的，固定座6的材質(zhì)材料為合金材料，由于考慮到設(shè)置在飛機內(nèi)部，重量不能太大，且能承受較大的作用力，成本也得考慮一下，比較符合條件的是鋁鎂合金。

可選的，壓桿可以為液/氣/彈簧壓桿，同時對稱連接在主動搖臂2和從動搖臂4之間，壓桿最少為兩個。

可選的，根據(jù)不同舵機受到的不同外部作用力選擇不同的搖臂長度，達(dá)到舵機搖臂旋轉(zhuǎn)直徑長度達(dá)到不同的效果。

可選的，根據(jù)不同的搖臂長度，選擇不同壓力的液壓桿或氣壓桿或彈簧桿達(dá)到不同的效果。

可選的，根據(jù)雙搖臂距離，和雙搖臂旋轉(zhuǎn)直徑，選擇不同長度的液/氣/彈簧拉桿長度、間距、壓力達(dá)到不同的效果。

可選的，根據(jù)不同無人機前起落架雙液/氣/彈簧壓連桿雙向搖臂方向控制系統(tǒng)，使用不同的前起落架如前三點式、自行車式、多支柱式起落架達(dá)到不同的效果。

本實用新型的效果是：該控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、靈活多用不僅僅可用于轉(zhuǎn)向起落架也可用于大型無人機舵面控制系統(tǒng)進(jìn)行改良，從而使舵機與舵面達(dá)到更好的效果及安全可靠性，有效的達(dá)到抵消扭力、阻力保護(hù)舵機受力程度達(dá)到最佳狀態(tài)。

圖2為圖1的側(cè)視圖。如圖2所示，為飛機側(cè)視圖，包括舵機1、主動搖臂2、壓桿3、從動搖臂4、起落架光軸5和固定座6。該部分連接關(guān)系與圖1中連接關(guān)系相同，此處不再贅述。

起落架光軸5還連接有前起落架7，前起落架7連接前起落架輪8，在起落架光軸5發(fā)生偏轉(zhuǎn)時，由前起落架7控制起落架輪8發(fā)生偏轉(zhuǎn)。

在飛機剛剛降落時前起落架剛剛落地時，此時前起落架舵機控制器受力最大的時候，此時舵機1根據(jù)前起落架舵機控制器的指令，舵機1旋轉(zhuǎn)第一角度，舵機1的輸出端與主動搖臂2連接，舵機1帶動主動搖臂2旋轉(zhuǎn)第一角度。

壓桿3用于將主動搖臂2的第一角度傳遞至從動搖臂4；因此，當(dāng)主動搖臂2旋轉(zhuǎn)第一角度時，從動搖臂4旋轉(zhuǎn)第二角度；旋轉(zhuǎn)第一角度和旋轉(zhuǎn)第二角度相同。

當(dāng)從動搖臂4旋轉(zhuǎn)第二角度時，從動搖臂4帶動與其連接的起落架光軸5旋轉(zhuǎn)第二角度，進(jìn)而促使前起落架7偏轉(zhuǎn)，最終平穩(wěn)的控制起落架輪8偏轉(zhuǎn)；根據(jù)舵機1的外部作用力驅(qū)動舵機1的方向，起落架輪可以順時針旋轉(zhuǎn)或者逆時針旋轉(zhuǎn)。

圖3為圖2的使用狀態(tài)圖。如圖3所示，該減擺系統(tǒng)包括4個壓桿6、壓桿7、壓桿8和壓桿9，能達(dá)到受力平衡，同時相比2個壓桿的減擺控制系統(tǒng)更安全可能，更進(jìn)一步的可以節(jié)省成本。

在外力作用下促使舵機1逆時針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動主動搖臂2逆時針偏轉(zhuǎn)角度起決于外部作用力的大小。可根據(jù)不同大小的外部作用力選擇不同長度的搖臂，進(jìn)而達(dá)到的效果也不相同。

通過壓桿6、7、8和9將主動搖臂2受到的外部作用力傳遞至從動搖臂4，進(jìn)而帶動從動搖臂4與主動搖臂2旋轉(zhuǎn)以逆時針角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由于從動搖臂4和起落架光軸5是固定連接，起落架光軸由于從動搖臂4的驅(qū)動以逆時針角度旋轉(zhuǎn)。

壓桿6、壓桿7、壓桿8和壓桿9用于將受到的外部作用力以壓桿6、7、8和9的形變來體現(xiàn)外部作用力的大小。在主動搖臂2和從動搖臂4逆時針旋轉(zhuǎn)時，壓桿6和7處于壓縮狀態(tài)，壓桿8和9處于釋放狀態(tài)；進(jìn)而達(dá)到受力平衡狀態(tài)。在外部作用力相同的情況下，可根據(jù)設(shè)置不同長度的搖臂來選擇臨界壓力值不同的壓桿，在最優(yōu)狀態(tài)下達(dá)到受理平衡。

可選的，主動搖臂2和從動搖臂4之間的距離以及主動搖臂2和從動搖臂4的旋轉(zhuǎn)直徑，可通過選擇不同長度、間距和壓力臨界值的壓桿，達(dá)到的效果不同。

具體地，舵機1受到的外部作用力，是由舵機控制器控制舵機1進(jìn)行順時針還是逆時針旋轉(zhuǎn)，舵機旋轉(zhuǎn)角度也起決于舵機控制器。

本實用新型實施例有效達(dá)到轉(zhuǎn)向控制、避震、消除方向擺動的系統(tǒng)，有效的減小前起落架轉(zhuǎn)向舵機受力，提高前起落架舵機的使用壽命。

以上所述的具體實施方式，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施方式而已，并不用于限定本實用新型的保護(hù)范圍，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。