本實(shí)用新型涉及無人機(jī)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于無人機(jī)飛前自動(dòng)檢測(cè)的便攜式通用型裝置。

背景技術(shù)：

固定翼無人機(jī)具有飛行速度快、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、任務(wù)半徑大、運(yùn)載能力大、作業(yè)效率高且比較經(jīng)濟(jì)的優(yōu)點(diǎn)，因此在對(duì)航程、高度有較高需求的電力巡線、公路監(jiān)控、土地規(guī)劃、農(nóng)林信息采集等行業(yè)中應(yīng)用廣泛，也逐漸成為近年來研發(fā)的熱點(diǎn)。

為保證無人機(jī)作業(yè)的穩(wěn)定性與安全性，需要在飛行前對(duì)無人機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。目前，固定翼無人機(jī)飛前檢測(cè)主要依靠人工完成，需手持無人機(jī)對(duì)機(jī)身線路、姿態(tài)參數(shù)、機(jī)翼舵機(jī)工作狀態(tài)、磁羅盤方向等進(jìn)行檢測(cè)，比較耗費(fèi)時(shí)間和人力，檢測(cè)效率較低。

便攜式通用型無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置通過無線傳輸模塊實(shí)現(xiàn)與遙控器和地面控制站之間的對(duì)接，完成無人機(jī)起飛前對(duì)機(jī)身線路、姿態(tài)參數(shù)、機(jī)翼舵機(jī)工作狀態(tài)、磁羅盤方向的飛前自動(dòng)檢測(cè)?？烧郫B伸縮的結(jié)構(gòu)能夠讓裝置適應(yīng)更多機(jī)型的固定翼無人機(jī)，具有更高的通用性，并且攜帶方便，所占空間小，降低了運(yùn)輸成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有固定翼無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置存在的缺陷或不足，本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有自檢裝置只能應(yīng)用于一種或者多種尺寸相同的固定翼無人機(jī)，不具備良好的通用性，以及體積大、攜帶不便等問題，提供一種便攜式通用型無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置。

本實(shí)用新型的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種便攜式通用型無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置，包括機(jī)架以及設(shè)在機(jī)架上的折疊伸縮機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)單元及自動(dòng)檢測(cè)單元，其中：

所述機(jī)架包括底座、地釘、豎直支架、水平伸縮管，豎直支架與水平伸縮管之間通過連接圓盤連接。

所述折疊伸縮機(jī)構(gòu)包括連接圓盤和水平伸縮外管之間的連接鉸鏈、折疊支腳與豎直支架之間的連接鉸鏈、水平伸縮管及機(jī)翼托桿伸縮管。其中連接圓盤和水平伸縮外管之間通過折疊鉸鏈可以在非工作狀態(tài)時(shí)使水平伸縮外管向下折疊90°，折疊支腳和豎直支架之間通過折疊鉸鏈可以使折疊支腳向上折疊90°。

所述水平伸縮內(nèi)管可插入到水平伸縮外管內(nèi)部，可根據(jù)無人機(jī)機(jī)翼長(zhǎng)度調(diào)節(jié)深入長(zhǎng)度，通過緊固螺栓固定位置，緊固螺栓位于水平伸縮外管邊緣位置。

所述機(jī)翼托桿活動(dòng)端可插入到機(jī)翼托桿套筒內(nèi)部，可根據(jù)無人機(jī)機(jī)翼寬度和無人機(jī)重心調(diào)節(jié)兩側(cè)深入長(zhǎng)度，通過兩個(gè)緊固螺栓固定位置，緊固螺栓位于機(jī)翼托桿套筒兩側(cè)邊緣位置。

所述旋轉(zhuǎn)單元包括連接圓盤和機(jī)翼鎖住裝置，連接圓盤不同角度的旋轉(zhuǎn)用于檢測(cè)無 人機(jī)的姿態(tài)參數(shù)、磁羅盤方向是否正常；機(jī)翼鎖住裝置的閉開用于無人機(jī)檢測(cè)過程中和完成后的固定和釋放，位于機(jī)翼托桿活動(dòng)端后端。

所述自動(dòng)檢測(cè)單元包括控制器、無線傳輸模塊和壓力傳感器，用于完成無人機(jī)飛前各項(xiàng)飛行參數(shù)自動(dòng)檢測(cè)。

所述連接圓盤設(shè)置在豎直支架與水平伸縮外管連接處，通過水平和豎直方向兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)與豎直支架相連，其中水平步進(jìn)電機(jī)可使連接圓盤在水平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)，豎直步進(jìn)電機(jī)可使連接圓盤在豎直平面內(nèi)-90°～+90°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)精度為1°。

所述機(jī)翼鎖住裝置設(shè)置在機(jī)翼托桿活動(dòng)端后端，與機(jī)翼托桿活動(dòng)端通過舵機(jī)連接，機(jī)翼鎖住裝置可以在豎直平面內(nèi)180°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)精度為1°。

所述控制器安裝在連接圓盤底部，無線傳輸模塊安裝在連接圓盤上，壓力傳感器安裝在機(jī)翼托桿活動(dòng)端前端外側(cè)，用于檢測(cè)無人機(jī)開啟動(dòng)力后機(jī)翼前側(cè)的動(dòng)力。

所述控制器通過電線與無線傳輸模塊、壓力傳感器、步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)連接，并且能夠通過無線傳輸模塊與遙控器和無人機(jī)地面站實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

一種便攜式通用型無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置針對(duì)無人機(jī)實(shí)現(xiàn)了起飛前的自動(dòng)檢測(cè)，便于操作，易于實(shí)現(xiàn)，可折疊伸縮的結(jié)構(gòu)能夠讓裝置適應(yīng)更多機(jī)型的固定翼無人機(jī)，具有更高的通用性，并且攜帶方便，所占空間小，降低了運(yùn)輸成本。

附圖說明

圖1為一種便攜式通用型無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為折疊支腳與豎直支架之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為連接圓盤與水平伸縮外管之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為水平伸縮外管與水平伸縮內(nèi)管之間的伸縮結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為連接圓盤與豎直支架之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中包括：1.底座，2.豎直支架，3.折疊支腳，4.連接圓盤，5.鉸鏈，6.水平伸縮外管，7.水平伸縮內(nèi)管，8.緊固螺栓，9.機(jī)翼托桿套筒，10.機(jī)翼托桿活動(dòng)端，11.機(jī)翼鎖住裝置，12.無線傳輸模塊，13.壓力傳感器，14.控制器，15.水平步進(jìn)電機(jī)，16.豎直步進(jìn)電機(jī)，17.舵機(jī)，18.地釘。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。

如圖1所示，一種便攜式通用型無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置，包含底座1、豎直支架2、折疊支腳3、地釘18，折疊支腳3與豎直支架2之間通過鉸鏈5連接，豎直支架2與連接圓盤4通過水平步進(jìn)電機(jī)15和豎直步進(jìn)電機(jī)16連接，連接圓盤4安裝有無線傳輸模塊12，連接圓盤4與水平 伸縮外管6之間通過鉸鏈5連接，水平伸縮外管6與水平伸縮內(nèi)管7之間為伸縮結(jié)構(gòu)，機(jī)翼托桿套筒9與機(jī)翼托桿活動(dòng)端10之間為伸縮結(jié)構(gòu)，機(jī)翼鎖住裝置11通過舵機(jī)17與機(jī)翼托桿活動(dòng)端10后端連接可在豎直平面內(nèi)180°旋轉(zhuǎn)，機(jī)翼托桿活動(dòng)端10前端安裝有壓力傳感器13能夠感受固定翼無人機(jī)開啟動(dòng)力后的壓力，控制器14置于連接圓盤4下部，控制器14通過電線連接無線傳輸模塊12、壓力傳感器13、水平步進(jìn)電機(jī)15、豎直步進(jìn)電機(jī)16、舵機(jī)17。

見圖2，折疊支腳3與豎直支架2之間通過鉸鏈5連接，非工作狀態(tài)時(shí)通過折疊鉸鏈5可使折疊支腳3向上折疊90°。

見圖3，連接圓盤4與水平伸縮外管6之間通過鉸鏈5連接，非工作狀態(tài)時(shí)通過折疊鉸鏈5可使水平伸縮外管6向下折疊90°。

見圖4，水平伸縮內(nèi)管7可插入到水平伸縮外管6內(nèi)部，通過緊固螺栓8固定位置，緊固螺栓8位于水平伸縮外管6邊緣位置。

見圖1，機(jī)翼托桿活動(dòng)端10可插入到機(jī)翼托桿套筒9內(nèi)部，通過兩個(gè)緊固螺栓8固定位置，緊固螺栓8位于機(jī)翼托桿套筒9兩側(cè)邊緣位置。

使用時(shí)，無人機(jī)放置于機(jī)翼托桿套筒9上，機(jī)翼托桿活動(dòng)端10前端固定機(jī)翼前側(cè)，機(jī)翼鎖住裝置11固定機(jī)翼后側(cè)。

在飛前檢測(cè)過程中，首先，遙控器向控制器14發(fā)送命令，使豎直步進(jìn)電機(jī)16帶動(dòng)連接圓盤4朝機(jī)頭水平方向向下旋轉(zhuǎn)30°，再朝機(jī)頭水平方向向上旋轉(zhuǎn)30°，控制器14將檢測(cè)數(shù)據(jù)通過無線傳輸模塊12傳送給地面控制站，檢測(cè)無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)是否正常；其次，連接圓盤4恢復(fù)原位，遙控器向控制器14發(fā)送指令，使水平步進(jìn)電機(jī)15帶動(dòng)連接圓盤4實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)磁羅盤方向是否正常；最后，開啟固定翼無人機(jī)動(dòng)力，壓力傳感器13檢測(cè)無人機(jī)動(dòng)力，控制器14將檢測(cè)數(shù)據(jù)通過無線傳輸模塊12傳送給地面控制站，地面控制站分析數(shù)據(jù)是否正常。檢查完畢后，遙控器通過無線傳輸模塊12向控制器14發(fā)送指令，控制器14控制舵機(jī)17打開機(jī)翼鎖住裝置11，無人機(jī)可以準(zhǔn)備起飛。

檢測(cè)完成后，便攜式通用型無人機(jī)自動(dòng)檢測(cè)裝置使用完畢，松開緊固螺栓8，將機(jī)翼托桿活動(dòng)端10最大限度插入機(jī)翼托桿套筒9內(nèi)，擰緊螺栓8；將水平伸縮內(nèi)管7最大限度插入水平伸縮外管6內(nèi)，擰緊螺栓8；折疊鉸鏈5使水平伸縮外管6向下折疊90°，折疊支腳3向上折疊90°，整個(gè)裝置整理完畢。