本實(shí)用新型涉及用于改變機(jī)翼翼展的折疊機(jī)構(gòu)，具體的說，是涉及由單一驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)飛機(jī)翼展的連續(xù)性變化且具有單自由度、大折展比的剛性折疊機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在萊特兄弟成功使用繩索控制機(jī)翼的扭角之后，世界上第一架變形飛機(jī)出現(xiàn)了。近幾十年，變形飛機(jī)技術(shù)飛速發(fā)展。在變形飛機(jī)發(fā)展方面，美國(guó)一直走在世界前列。2003年，美國(guó)防部預(yù)先研究計(jì)劃局(DARPA)啟動(dòng)“變形飛機(jī)結(jié)構(gòu)”項(xiàng)目，同時(shí)給出了飛機(jī)的變形標(biāo)準(zhǔn)：展弦比變化超過200％；機(jī)翼面積變化高于50％；機(jī)翼前緣后掠角變化大于20度；機(jī)翼扭角不小于5度。

其中包括通過改變翼展實(shí)現(xiàn)機(jī)翼面積的大幅度變化，飛機(jī)機(jī)翼折疊，機(jī)翼參考面積降低，可以很大限度地降低飛行阻力，增大飛機(jī)飛行速度，增強(qiáng)飛機(jī)操縱性，提高飛機(jī)的戰(zhàn)場(chǎng)生存能力，同時(shí)折疊翼展給飛機(jī)儲(chǔ)存和運(yùn)輸工作帶來了極大便利。而飛機(jī)機(jī)翼展開，可以直接增大飛機(jī)的有效載荷和航程，同時(shí)減少燃油消耗，大大提高了飛機(jī)的運(yùn)輸和偵查能力。通過改變翼展實(shí)現(xiàn)機(jī)翼面積的大幅度變化，從而使飛機(jī)功能多樣化。用一架可折展機(jī)翼的多功能飛機(jī)替代多架傳統(tǒng)單一功能飛機(jī)不僅可以在不同環(huán)境下完成各種特定任務(wù)，而且?guī)淼木薮蠼?jīng)濟(jì)效益。

早期的變翼展飛機(jī)有鏡筒式折疊機(jī)翼、剪刀式折疊機(jī)翼、齒輪齒條和液壓驅(qū)動(dòng)式折疊機(jī)翼等等，其中最著名的是洛克希德·馬丁公司生產(chǎn)的“Z字翼”小型無人機(jī)，該變形飛機(jī)通過將內(nèi)段機(jī)翼向機(jī)身折疊，實(shí)現(xiàn)機(jī)翼收縮，最大可使翼展變化177％。每種折疊飛機(jī)都有其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，鏡筒式折疊機(jī)翼可以保證大的折展比，但是機(jī)翼整體結(jié)構(gòu)變得很復(fù)雜，剛度很差，機(jī)翼會(huì)發(fā)生嚴(yán)重的非必要變形，而且機(jī)翼翼展很難得到精確控制；齒輪齒條和液壓驅(qū)動(dòng)式折疊機(jī)翼可以精確控制機(jī)翼折展，但是所附加的重量和所需要的動(dòng)力是巨大的，大大降低了飛機(jī)的有效載荷和航程；“Z字翼”小型無人機(jī)機(jī)翼在折展過程中需要大量的電機(jī)相互配合，不僅消耗能量、降低有效載荷，而且增加機(jī)翼各段控制難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供用于改變機(jī)翼翼展的折疊機(jī)構(gòu)， 該機(jī)構(gòu)是含有過約束機(jī)構(gòu)的特殊空間剛性折疊機(jī)構(gòu)；通過該機(jī)構(gòu)改變機(jī)翼翼展，可以實(shí)現(xiàn)飛機(jī)功能多樣化、調(diào)節(jié)飛機(jī)性能指標(biāo)，給飛機(jī)的儲(chǔ)存和運(yùn)輸帶來極大便利；整個(gè)機(jī)構(gòu)只具有一個(gè)自由度，運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)單；具有生產(chǎn)加工簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)控制方便，高可靠性，高精度等優(yōu)點(diǎn)，在變形飛機(jī)領(lǐng)域中具有重要意義和廣泛的應(yīng)用前景。

本實(shí)用新型是基于Sarrus機(jī)構(gòu)的用于改變機(jī)翼翼展的單自由度、大折展比的剛性可折疊結(jié)構(gòu)，在單一電機(jī)的作用下可以實(shí)現(xiàn)機(jī)翼的折疊與展開。單自由度保證了整個(gè)機(jī)翼只需一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，避免了多個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)配合所帶來的復(fù)雜性，同時(shí)使折疊機(jī)翼自身重量大大降低，增加了飛機(jī)有效載荷。大折展比保證了飛機(jī)可以根據(jù)任務(wù)要求在速度、機(jī)動(dòng)性、載重量、航程等方面進(jìn)行調(diào)整。機(jī)構(gòu)的高精度和高可靠性保證了折疊機(jī)翼的穩(wěn)定與高效。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

用于改變機(jī)翼翼展的折疊機(jī)構(gòu)，折疊機(jī)構(gòu)的一端與內(nèi)側(cè)機(jī)翼固定連接，另一端與翼端固定連接，所述折疊機(jī)構(gòu)由至少兩個(gè)折疊單元依次串聯(lián)構(gòu)成，所述折疊單元由四個(gè)桿件通過轉(zhuǎn)動(dòng)副首尾相連組成環(huán)狀結(jié)構(gòu)，包括兩個(gè)弦向桿件和兩個(gè)非弦向桿件，兩兩平行且相互平行的桿件長(zhǎng)度相等；

相鄰折疊單元的非弦向桿件之間，通過轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，所述弦向桿件與所述非弦向桿件連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副及非弦向桿件之間連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副為第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線彼此相互平行，且垂直于機(jī)翼翼展的展向與弦向所在平面；

相鄰折疊單元的兩個(gè)弦向桿件之間通過兩個(gè)連接桿件相連，兩個(gè)弦向桿件分別與一個(gè)連接桿件的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，兩個(gè)連接桿件的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，弦向桿件與連接桿件之間連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副以及連接桿件之間連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副為第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線彼此相互平行，均沿機(jī)翼弦向，且垂直于第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。

所述第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副的任意連接處安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用以實(shí)現(xiàn)折疊機(jī)構(gòu)的折疊與展開。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以弦向桿件作為機(jī)架，驅(qū)動(dòng)非弦向桿件旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-90度，0度對(duì)應(yīng)剛性折疊機(jī)構(gòu)完全折疊，90度對(duì)應(yīng)剛性折疊機(jī)構(gòu)完全展開。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有制動(dòng)功能，可在0-90度旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)任意位置鎖死，用以實(shí)現(xiàn)機(jī)翼從完全折疊到完全展開任意時(shí)刻的穩(wěn)態(tài)。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)副為合頁或軸承。

所述機(jī)翼上覆蓋有蒙皮，所述蒙皮的一端與內(nèi)側(cè)機(jī)翼相連，另一端與翼端相連。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的技術(shù)方案所帶來的有益效果是：

(1)本實(shí)用新型通過單一驅(qū)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)的折疊和展開，從而改變機(jī)翼翼展，機(jī)構(gòu)安裝及使用方便；單一驅(qū)動(dòng)，大大降低了機(jī)翼自身重量，同時(shí)可根據(jù)實(shí)際需求安裝在任意 折疊單元；

(2)本實(shí)用新型具有較大的折展比率，可根據(jù)機(jī)翼特征合理設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的折展比率，同時(shí)根據(jù)實(shí)際要求設(shè)計(jì)各個(gè)單元的形狀和尺寸；

(3)本實(shí)用新型可通過實(shí)際需要，增加或減少折疊單元的數(shù)量；

(4)本實(shí)用新型可使翼端在展開過程中相對(duì)于內(nèi)側(cè)機(jī)翼，沿機(jī)翼翼展方向平動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副，使整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行精確、平穩(wěn)；

(5)本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)機(jī)翼由完全折疊狀態(tài)到完全展開狀態(tài)的連續(xù)變化，在具有制動(dòng)功能的電機(jī)作用下，實(shí)現(xiàn)任意位置穩(wěn)態(tài)，從而可以大幅度地調(diào)整飛機(jī)各項(xiàng)性能指標(biāo)，以滿足不同的飛行任務(wù)和要求，同時(shí)可給飛機(jī)的儲(chǔ)存和運(yùn)輸帶來極大便利。

附圖說明

圖1-1是本實(shí)用新型所提供的具有兩個(gè)折疊單元的剛性折疊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-2為圖1-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第一折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖1-3為圖1-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第二折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖1-4為圖1-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第一折疊單元與第二折疊單元連接處各組成桿件及其連接位置示意圖；

圖1-5至圖1-8為圖1-1所示的剛性可折疊結(jié)構(gòu)的展開過程三維圖；

圖2-1是本實(shí)用新型所提供的具有三個(gè)折疊單元的剛性折疊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2-2為圖2-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第三折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖2-3為圖2-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第四折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖2-4為圖2-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第五折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖2-5為圖2-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第三折疊單元與第四折疊單元連接處各組成桿件及其連接位置示意圖；

圖2-6為圖2-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第四折疊單元與第五折疊單元連接處各組成桿件及其連接位置示意圖；

圖2-7至圖2-10為圖2-1所示的剛性可折疊結(jié)構(gòu)的展開過程三維圖；

圖3-1是本實(shí)用新型所提供的具有四個(gè)折疊單元的剛性折疊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-2為圖3-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第六折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖3-3為圖3-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第七折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖3-4為圖3-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第八折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖3-5為圖3-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第九折疊單元組成桿件及其連接位置示意圖；

圖3-6為圖3-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第六折疊單元與第七折疊單元連接處各組成桿件及其連接位置示意圖；

圖3-7為圖3-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第七折疊單元與第八折疊單元連接處各組成桿件及其連接位置示意圖；

圖3-8為圖3-1所示的折疊結(jié)構(gòu)第八折疊單元與第九折疊單元連接處各組成桿件及其連接位置示意圖；

圖3-9至圖3-12為圖3-1所示的剛性可折疊結(jié)構(gòu)的展開過程三維圖；

附圖標(biāo)記：

P1-第一平面，P2-第二平面，P3-第三平面，P4-第四平面，L1-第一對(duì)稱中心線；

T1-第一折疊單元，T2-第二折疊單元；T3-第三折疊單元，T4-第四折疊單元，T5-第五折疊單元，T6-第六折疊單元，T7-第七折疊單元，T8-第八折疊單元，T9-第九折疊單元；

H01-第一轉(zhuǎn)動(dòng)副，H02-第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，H03-第三轉(zhuǎn)動(dòng)副，H04-第四轉(zhuǎn)動(dòng)副，H05-第五轉(zhuǎn)動(dòng)副，H06-第六轉(zhuǎn)動(dòng)副，H07-第七轉(zhuǎn)動(dòng)副，H08-第八轉(zhuǎn)動(dòng)副，H09-第九轉(zhuǎn)動(dòng)副，H10-第十轉(zhuǎn)動(dòng)副，H11-第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副，H12-第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副，H13-第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，H14-第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副，H15-第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副，H16-第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副，H17-第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副，H18-第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副，H19-第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副，H20-第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副，H21-第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副，H22-第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副，H23-第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，H24-第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副，H25-第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副，H26-第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副，H27-第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副，H28-第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副，H29-第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副，H30-第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副，H31-第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副，H32-第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副，H33-第三十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，H34-第三十四轉(zhuǎn)動(dòng)副，H35-第三十五轉(zhuǎn)動(dòng)副，H36-第三十六轉(zhuǎn)動(dòng)副，H37-第三十七轉(zhuǎn)動(dòng)副，H38-第三十八轉(zhuǎn)動(dòng)副，H39-第三十九轉(zhuǎn)動(dòng)副，H40-第四十轉(zhuǎn)動(dòng)副，H41-第四十一轉(zhuǎn)動(dòng)副，H42-第四十二轉(zhuǎn)動(dòng)副，H43-第四十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，H44-第四十四轉(zhuǎn)動(dòng)副，H45-第四十五轉(zhuǎn)動(dòng)副，H46-第四十六轉(zhuǎn)動(dòng)副，H47-第四十七轉(zhuǎn)動(dòng)副，H48-第四十八轉(zhuǎn)動(dòng)副，H49-第四十九轉(zhuǎn)動(dòng)副，H50-第五十轉(zhuǎn)動(dòng)副，H51-第五十一轉(zhuǎn)動(dòng)副，H52-第五十二轉(zhuǎn)動(dòng)副，H53-第五十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，H54-第五十四轉(zhuǎn)動(dòng)副，H55-第五十五轉(zhuǎn)動(dòng)副，H56-第五十六轉(zhuǎn)動(dòng)副，H57-第五十七轉(zhuǎn)動(dòng)副，H58-第五十八轉(zhuǎn)動(dòng)副，H59-第五十九轉(zhuǎn)動(dòng)副，H60-第六十轉(zhuǎn)動(dòng)副，H61-第六十一轉(zhuǎn)動(dòng)副，H62-第六十二轉(zhuǎn)動(dòng)副，H63-第六十三轉(zhuǎn)動(dòng)副，H64-第六十四轉(zhuǎn)動(dòng)副，H65-第六十五轉(zhuǎn)動(dòng)副，H66-第六十六轉(zhuǎn)動(dòng)副；

1-第一個(gè)桿件，2-第二個(gè)桿件，3-第三個(gè)桿件，4-第四個(gè)桿件，5-第五個(gè)桿件，6-第六個(gè)桿件，7-第七個(gè)桿件，8-第八個(gè)桿件，9-第九個(gè)桿件，10-第十個(gè)桿件，11-第十一個(gè)桿件，12-第十二個(gè)桿件，13-第十三個(gè)桿件，14-第十四個(gè)桿件，15-第十五個(gè)桿件，16-第十六個(gè)桿件，17-第十七個(gè)桿件，18-第十八個(gè)桿件，19-第十九個(gè)桿件，20-第二十個(gè)桿件，21-第二十一個(gè) 桿件，22-第二十二個(gè)桿件，23-第二十三個(gè)桿件，24-第二十四個(gè)桿件，25-第二十五個(gè)桿件，26-第二十六個(gè)桿件，27-第二十七個(gè)桿件，28-第二十八個(gè)桿件，29-第二十九個(gè)桿件，30-第三十個(gè)桿件，31-第三十一個(gè)桿件，32-第三十二個(gè)桿件，33-第三十三個(gè)桿件，34-第三十四個(gè)桿件，35-第三十五個(gè)桿件，36-第三十六個(gè)桿件，37-第三十七個(gè)桿件，38-第三十八個(gè)桿件，39-第三十九個(gè)桿件，40-第四十個(gè)桿件，41-第四十一個(gè)桿件，42-第四十二個(gè)桿件，43-第四十三個(gè)桿件，44-第四十四個(gè)桿件，45-第四十五個(gè)桿件，46-第四十六個(gè)桿件，47-第四十七個(gè)桿件，48-第四十八個(gè)桿件；

V011-第一個(gè)桿件第一連接位置，V012-第一個(gè)桿件第二連接位置，V021-第二個(gè)桿件第一連接位置，V022-第二個(gè)桿件第二連接位置，V023-第二個(gè)桿件第三連接位置，V031-第三個(gè)桿件第一連接位置，V032-第三個(gè)桿件第二連接位置，V033-第三個(gè)桿件第三連接位置，V041-第四個(gè)桿件第一連接位置，V042-第四個(gè)桿件第二連接位置，V043-第四個(gè)桿件第三連接位置，V051-第五個(gè)桿件第一連接位置，V052-第五個(gè)桿件第二連接位置，V053-第五個(gè)桿件第三連接位置，V061-第六個(gè)桿件第一連接位置，V062-第六個(gè)桿件第二連接位置，V063-第六個(gè)桿件第三連接位置，V071-第七個(gè)桿件第一連接位置，V072-第七個(gè)桿件第二連接位置，V081-第八個(gè)桿件第一連接位置，V082-第八個(gè)桿件第二連接位置，V083-第八個(gè)桿件第三連接位置，V091-第九個(gè)桿件第一連接位置，V092-第九個(gè)桿件第二連接位置，V101-第十個(gè)桿件第一連接位置，V102-第十個(gè)桿件第二連接位置，V111-第十一個(gè)桿件第一連接位置，V112-第十一個(gè)桿件第二連接位置，V121-第十二個(gè)桿件第一連接位置，V122-第十二個(gè)桿件第二連接位置，V123-第十二個(gè)桿件第三連接位置，V131-第十三個(gè)桿件第一連接位置，V132-第十三個(gè)桿件第二連接位置，V133-第十三個(gè)桿件第三連接位置，V141-第十四個(gè)桿件第一連接位置，V142-第十四個(gè)桿件第二連接位置，V143-第十四個(gè)桿件第三連接位置，V151-第十五個(gè)桿件第一連接位置，V152-第十五個(gè)桿件第二連接位置，V153-第十五個(gè)桿件第三連接位置，V161-第十六個(gè)桿件第一連接位置，V162-第十六個(gè)桿件第二連接位置，V163-第十六個(gè)桿件第三連接位置，V164-第十六桿件第四連接位置，V171-第十七個(gè)桿件第一連接位置，V172-第十七個(gè)桿件第二連接位置，V173-第十七個(gè)桿件第三連接位置，V181-第十八個(gè)桿件第一連接位置，V182-第十八個(gè)桿件第二連接位置，V183-第十八個(gè)桿件第三連接位置，V184-第十八個(gè)桿件第四連接位置，V191-第十九個(gè)桿件第一連接位置，V192-第十九個(gè)桿件第二連接位置，V193-第十九個(gè)桿件第三連接位置，V201-第二十個(gè)桿件第一連接位置，V202-第二十個(gè)桿件第二連接位置，V203-第二十個(gè)桿件第三連接位置，V211-第二十一個(gè)桿件第一連接位置，V212-第二十一個(gè)桿件第二連接位置，V221-第二十二個(gè)桿件第一連接位置，V222-第二十二個(gè)桿件第二連接位置，V223-第二十二個(gè)桿件第三連接位置，V231-第二十三個(gè)桿件第一連接 位置，V232-第二十三個(gè)桿件第二連接位置，V241-第二十四個(gè)桿件第一連接位置，V242-第二十四個(gè)桿件第二連接位置，V251-第二十五個(gè)桿件第一連接位置，V252-第二十五個(gè)桿件第二連接位置，V261-第二十六個(gè)桿件第一連接位置，V262-第二十六個(gè)桿件第二連接位置，V271-第二十七個(gè)桿件第一連接位置，V272-第二十七個(gè)桿件第二連接位置，V281-第二十八個(gè)桿件第一連接位置，V282-第二十八個(gè)桿件第二連接位置，V283-第二十八個(gè)桿件第三連接位置，V291-第二十九個(gè)桿件第一連接位置，V292-第二十九個(gè)桿件第二連接位置，V293-第二十九個(gè)桿件第三連接位置，V301-第三十個(gè)桿件第一連接位置，V302-第三十個(gè)桿件第二連接位置，V303-第三十個(gè)桿件第三連接位置，V311-第三十一個(gè)桿件第一連接位置，V312-第三十一個(gè)桿件第二連接位置，V321-第三十二個(gè)桿件第一連接位置，V322-第三十二個(gè)桿件第二連接位置，V323-第三十二個(gè)桿件第三連接位置，V324-第三十二個(gè)桿件第四連接位置，V331-第三十三個(gè)桿件第一連接位置，V332-第三十三個(gè)桿件第二連接位置，V333-第三十三個(gè)桿件第三連接位置，V341-第三十四個(gè)桿件第一連接位置，V342-第三十四個(gè)桿件第二連接位置，V343-第三十四個(gè)桿件第三連接位置，V344-第三十四個(gè)桿件第四連接位置，V351-第三十五個(gè)桿件第一連接位置，V352-第三十五個(gè)桿件第二連接位置，V353-第三十五個(gè)桿件第三連接位置，V361-第三十六個(gè)桿件第一連接位置，V362-第三十六個(gè)桿件第二連接位置，V363-第三十六個(gè)桿件第三連接位置，V364-第三十六個(gè)桿件第四連接位置，V371-第三十七個(gè)桿件第一連接位置，V372-第三十七個(gè)桿件第二連接位置，V373-第三十七個(gè)桿件第三連接位置，V381-第三十八個(gè)桿件第一連接位置，V382-第三十八個(gè)桿件第二連接位置，V383-第三十八個(gè)桿件第三連接位置，V384-第三十八個(gè)桿件第四連接位置，V391-第三十九個(gè)桿件第一連接位置，V392-第三十九個(gè)桿件第二連接位置，V393-第三十九個(gè)桿件第三連接位置，V401-第四十個(gè)桿件第一連接位置，V402-第四十個(gè)桿件第二連接位置，V403-第四十個(gè)桿件第三連接位置，V411-第四十一個(gè)桿件第一連接位置，V412-第四十一個(gè)桿件第二連接位置，V421-第四十二個(gè)桿件第一連接位置，V422-第四十二個(gè)桿件第二連接位置，V423-第四十二個(gè)桿件第三連接位置，V431-第四十三個(gè)桿件第一連接位置，V432-第四十三個(gè)桿件第二連接位置，V441-第四十四個(gè)桿件第一連接位置，V442-第四十四個(gè)桿件第二連接位置，V451-第四十五個(gè)桿件第一連接位置，V452-第四十五個(gè)桿件第二連接位置，V461-第四十六個(gè)桿件第一連接位置，V462-第四十六個(gè)桿件第二連接位置，V471-第四十七個(gè)桿件第一連接位置，V472-第四十七個(gè)桿件第二連接位置，V481-第四十八個(gè)桿件第一連接位置，V482-第四十八個(gè)桿件第二連接位置；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述：

實(shí)施例1

如圖1-1所示，本實(shí)施例提供了用于改變機(jī)翼翼展的剛性可折疊結(jié)構(gòu)，該折疊機(jī)構(gòu)由兩個(gè)折疊單元依次串聯(lián)構(gòu)成，包括兩個(gè)相同的折疊單元以及兩個(gè)連接桿件，分別為第一折疊單元T1、第二折疊單元T2和連接桿件9、10；兩個(gè)折疊單元均為平行四連桿機(jī)構(gòu)，每個(gè)折疊單元由兩個(gè)弦向桿件和兩個(gè)非弦向桿件組成，第一折疊單元T1包括弦向桿件1、3和非弦向桿件2、4，第二折疊單元T2包括弦向桿件5、7和非弦向桿件6、8。

桿件1、7完全相同，各有兩個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，分別為連接位置V011、V012和連接位置V071、V072，桿件3、5完全相同，各有三個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，三處連接位置允許不共線，分別為連接位置V031、V032、V033和連接位置V051、V052、V053，桿件2、4、6、8完全相同，各有三個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，三處連接位置允許不共線，分別為連接位置V021、V022、V023，連接位置V041、V042、V043，連接位置V061、V062、V063，連接位置V081、V082、V083，桿件9、10完全相同，各有兩個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，分別為連接位置V091、V092和連接位置V101、V102。

如圖1-2所示，第一折疊單元T1由桿件1、2、3、4組成；第一折疊單元T1中，所述桿件1與內(nèi)側(cè)機(jī)翼相對(duì)固定，所述桿件1第一連接位置V011與所述桿件2第一連接位置V021通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副H01連接，所述桿件1第二連接位置V012與所述桿件4第一連接位置V041通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副H02連接，所述桿件2第二連接位置V022與所述桿件3第一連接位置V031通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副H03連接，所述桿件3第二連接位置V032與所述桿件4第二連接位置V042通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副H04連接。

如圖1-3所示，第二折疊單元T2由桿件5、6、7、8組成；第二折疊單元T2中，桿件7與翼端相對(duì)固定，所述桿件5第一連接位置V051與所述桿件6第二連接位置V062通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副H07連接，所述桿件5第二連接位置V052與所述桿件8第二連接位置V082通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副H08連接，所述桿件6第一連接位置V061與所述桿件7第一連接位置V071通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副H09連接，所述桿件7第二連接位置V072與所述桿件8第一連接位置V081通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副H10連接。

如圖1-4所示，所述第一折疊單元T1桿件2第三連接位置V023與所述第二折疊單元T2桿件6第三連接位置V063通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副H05連接，所述第一折疊單元T1桿件4第三連接位置V043與所述第二折疊單元T2桿件8第三連接位置V083通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副H06連接，所述第一折疊單元T1桿件3第三連接位置V033與所述桿件9第一連接位置V091通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H11連接，所述第二折疊單元T2桿件5第三連接位置V053與所述桿件10第一連接 位置V101通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H13連接，所述桿件9第二連接位置V092與所述桿件10第二連接位置V102通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H12連接。

如圖1-1所示，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副H01的軸線、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副H02的軸線、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副H03的軸線、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副H04的軸線、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線H05、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副H06的軸線、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副H07的軸線相互平行、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線H08、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副H09的軸線、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副H10的軸線相互平行，都垂直于展向與弦向所在平面，屬于第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H11的軸線、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H12的軸線、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H13的軸線相互平行，都沿弦向，屬于第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線正交。

所述第5轉(zhuǎn)動(dòng)副H05的軸線與所述第六轉(zhuǎn)動(dòng)副H06的軸線所在平面構(gòu)成第一對(duì)稱平面P1，第剛性折疊結(jié)構(gòu)關(guān)于所述第一平面P1對(duì)稱；

第三轉(zhuǎn)動(dòng)副H03，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副H04，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副H05，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副H06，第七轉(zhuǎn)動(dòng)副H07，第八轉(zhuǎn)動(dòng)副H08，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H11，第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H12，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H13與桿件2，桿件3，桿件4，桿件5，桿件6，桿件8，桿件9，桿件10形成的機(jī)構(gòu)為空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)；第一折疊單元T1中的桿件1和第二折疊單元T2中的桿件7通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)在折展過程中，第二折疊單元T2中的桿件7相對(duì)于第一折疊單元T1中的桿件1沿著公法線方向平動(dòng)。

利用本實(shí)施例所提供的兩個(gè)折疊單元以及所提供的連接方式，可以構(gòu)成剛性可折疊結(jié)構(gòu)，其折疊變化由各個(gè)折疊單元的形狀、尺寸及轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線方位決定。本實(shí)施例中的可折疊結(jié)構(gòu)由一個(gè)空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)和兩個(gè)4R平行四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)單元的折展運(yùn)動(dòng)。在任意第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副上通過單一驅(qū)動(dòng)可使本實(shí)施例的可折疊結(jié)構(gòu)由折疊態(tài)向展開態(tài)變換，通常在靠近內(nèi)側(cè)機(jī)翼的轉(zhuǎn)動(dòng)副H02處安裝驅(qū)動(dòng)，通過改變桿件4與桿件1之間角度α，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)折展。如圖1-5至圖1-8給出了具有兩個(gè)折疊單元的剛性折疊結(jié)構(gòu)從完全折疊狀態(tài)到完全展開狀態(tài)三維圖，驅(qū)動(dòng)角α分別為0度、30度、60度、90度，最終達(dá)到另一穩(wěn)定態(tài)，即展開態(tài)，外輪廓為矩形。

可見，上述可剛性折疊結(jié)構(gòu)只要滿足上述約束條件，即可實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型要求的折展效果，其結(jié)構(gòu)形式和折展方式并不受折疊單元的具體結(jié)構(gòu)影響，因此折疊單元的形狀、大小、尺寸、材料等均可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用要求做任意變換，只要滿足兩個(gè)折疊單元完全相同，折疊單元之間通過Sarrus結(jié)構(gòu)連接，整個(gè)結(jié)構(gòu)滿足一系列對(duì)稱關(guān)系及約束條件即可。

實(shí)施例2

如圖2-1所示，本實(shí)施例提供了用于改變機(jī)翼翼展的剛性可折疊結(jié)構(gòu)，該折疊機(jī)構(gòu)由三 個(gè)折疊單元依次串聯(lián)構(gòu)成，包括三個(gè)折疊單元以及四個(gè)連接桿件，分別為第三折疊單元T3、第四折疊單元T4、第五折疊單元T5和連接桿件23、24、25、26；三個(gè)折疊單元均為平行四連桿機(jī)構(gòu)，每個(gè)折疊單元由兩個(gè)弦向桿件和兩個(gè)非弦向桿件組成，第三折疊單元T3與第五折疊單元T5相同，第三折疊單元T3包括弦向桿件11、13和非弦向桿件12、14，第四折疊單元T4包括弦向桿件15、17和非弦向桿件16、18，第五折疊單元T5包括弦向桿件19、21和非弦向桿件20、22。

桿件11、21完全相同，各有兩個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，分別為連接位置V111、V112和連接位置V211、V212，桿件13、15、17、19完全相同，各有三個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，三處連接位置允許不共線，分別為連接位置V131、V132、V133，連接位置V151、V152、V153，連接位置V171、V172、V173和連接位置V191、V192、V193，桿件12、14、20、22完全相同，各有三個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，三處連接位置允許不共線，分別為連接位置V121、V122、V123，連接位置V141、V142、V143，連接位置V201、V202、V203，連接位置V221、V222、V223，桿件23、24、25、26完全相同，各有兩個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，分別為連接位置V231、V232，連接位置V241、V242，連接位置V251、V252，連接位置V261、V262，桿件16、18完全相同，各有四個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，四處連接位置允許不共線但關(guān)于桿件中點(diǎn)對(duì)稱，分別為連接位置V161、V162、V163、V164和連接位置V181、V182、V183、V184，桿件16、18長(zhǎng)度為桿件12、14、20、22長(zhǎng)度的二倍。

如圖2-2所示，第三折疊單元T3由桿件11、12、13、14組成；第三折疊單元T3中，所述桿件11與內(nèi)側(cè)機(jī)翼相對(duì)固定，所述桿件11第一連接位置V111與所述桿件12第一連接位置V121通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H14連接，所述桿件11第二連接位置V112與所述桿件14第一連接位置V141通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H15連接，所述桿件12第二連接位置V122與所述桿件13第一連接位置V131通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H16連接，所述桿件13第二連接位置V132與所述桿件14第二連接位置V142通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H17連接。

如圖2-3所示，第四折疊單元T4由桿件15、16、17、18組成；第四折疊單元T4中，所述桿件15第一連接位置V151與所述桿件16第二連接位置V162通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副H20連接，所述桿件15第二連接位置V152與所述桿件18第二連接位置V182通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H21連接，所述桿件16第三連接位置V163與所述桿件17第一連接位置V171通過第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H22連接，所述桿件17第二連接位置V172與所述桿件18第三連接位置V182通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H23連接。

如圖2-4所示，第五折疊單元T5由桿件19、20、21、22組成；第五折疊單元T5中，桿件21與翼端相對(duì)固定，所述桿件19第一連接位置V191與所述桿件20第二連接位置V202通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H26連接，所述桿件19第二連接位置V192與所述桿件22第二連接位置V222通過第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H27連接，所述桿件20第一連接位置V201與所述桿件21第一連接位置V211通過第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H28連接，所述桿件21第二連接位置V212與所述桿件22第一連接位置V221通過第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H29連接。

如圖2-5所示，所述第三折疊單元T3桿件12第三連接位置V123與第四折疊單元T4桿件16第一連接位置V161通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H18連接；所述第三折疊單元T3桿件14第三連接位置V143與第四折疊單元桿件18第一連接位置V181通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H19連接；所述第三折疊單元T3桿件13第三連接位置V133與桿件23第一連接位置V231通過第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副H30連接；所述第四折疊單元T4桿件15第三連接位置V153與桿件24第一連接位置V241通過第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H32連接；所述桿件23第二連接位置V232與桿件24第二連接位置V242通過第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H31連接；如圖2-6所示，所述第四折疊單元T4桿件16第四連接位置V164與第五折疊單元T5桿件20第三連接位置V203通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H24連接；所述第四折疊單元T4桿件18第四連接位置V184與第五折疊單元桿件22第三連接位置V223通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H25連接；所述第四折疊單元T4桿件17第三連接位置V173與桿件25第一連接位置V251通過第三十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H33連接；所述第五折疊單元T5桿件19第三連接位置V193與桿件26第一連接位置V261通過第三十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H35連接；所述桿件25第二連接位置V252與桿件26第二連接位置V262通過第三十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H34連接；

如圖2-1所示，第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H14的軸線、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H15的軸線、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H16的軸線、第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H17的軸線、第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線H18、第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H19的軸線、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副H20的軸線、第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H21的軸線、第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H22的軸線、第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H23的軸線、第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H24的軸線、第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線H25、第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H26的軸線、第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H27、第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H28的軸線、第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H29的軸線相互平行都垂直于展向與弦向所在平面，屬于第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副H30的軸線、第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H31的軸線、第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H32的軸線、第三十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H33的軸線、第三十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H34的軸線、第三十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H35的軸線相互平行，都沿弦向，屬于第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線正交。

所述第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副H20的軸線與第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H23的軸線所在平面構(gòu)成第二平面P2； 所述第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H21的軸線與第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H22的軸線所在平面構(gòu)成第三平面P3；所述第二平面P2與所述第三平面P3交線為第一對(duì)稱中心線L1；第二種剛性折疊結(jié)構(gòu)關(guān)于所述第一對(duì)稱中心線L1對(duì)稱；

第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H16，第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H17，第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H18，第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H19，第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副H20，第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H21，第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副H30，第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H31，第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H32與桿件12，桿件13，桿件14，桿件15，桿件16，桿件18，桿件23，桿件24形成的機(jī)構(gòu)為空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)；第三折疊單元T3和第四折疊單元T4通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連；第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H22，第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H23，第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H24，第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H25，第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H26，第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H27，第三十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H33，第三十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H34，第三十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H35與桿件16，桿件17，桿件18，桿件19，桿件20，桿件22，桿件25，桿件26形成的機(jī)構(gòu)為空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)；第四折疊單元和第五折疊單元T5通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連；第五折疊單元T5與第三折疊單元T3相同，相鄰兩個(gè)折疊單元通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連，整個(gè)機(jī)構(gòu)關(guān)于第一對(duì)稱中心線L1對(duì)稱。使得整個(gè)機(jī)構(gòu)在折展過程中，第五折疊單元T3中的桿件21相對(duì)于第三折疊單元T3中的桿件11沿著公法線方向平動(dòng)。

利用本實(shí)施例所提供的三個(gè)折疊單元以及所提供的連接方式，可以構(gòu)成剛性可折疊結(jié)構(gòu)，其折疊變化由各個(gè)折疊單元的形狀、尺寸及轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線方位決定。本實(shí)施例中的可折疊結(jié)構(gòu)由兩個(gè)空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)和三個(gè)4R平行四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)單元的折展運(yùn)動(dòng)。在任意第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副上通過單一驅(qū)動(dòng)可使本實(shí)施例的可折疊結(jié)構(gòu)由折疊態(tài)向展開態(tài)變換，通常在靠近內(nèi)側(cè)機(jī)翼的轉(zhuǎn)動(dòng)副H15處安裝驅(qū)動(dòng)，通過改變桿件14與桿件11之間角度α，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)折展。如圖2-7至圖2-10給出了具有兩個(gè)折疊單元的剛性折疊結(jié)構(gòu)從完全折疊狀態(tài)到完全展開狀態(tài)三維圖，驅(qū)動(dòng)角α分別為0度、30度、60度、90度，最終達(dá)到另一穩(wěn)定態(tài)，即展開態(tài)，外輪廓為矩形。

可見，上述可剛性折疊結(jié)構(gòu)只要滿足上述約束條件，即可實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型要求的折展效果，其結(jié)構(gòu)形式和折展方式并不受折疊單元的具體結(jié)構(gòu)影響，因此折疊單元的形狀、大小、尺寸、材料等均可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用要求做任意變換，只要滿足有三個(gè)折疊單元，第三、第五折疊單元完全相同，第四折疊單元T4中非弦向桿件長(zhǎng)度是第三折疊單元T3、第五折疊單元T5中非弦向桿件長(zhǎng)度的二倍，且相鄰折疊單元之間通過Sarrus結(jié)構(gòu)連接，整個(gè)結(jié)構(gòu)滿足一系列對(duì)稱關(guān)系及約束條件即可。

實(shí)施例3

如圖3-1所示，本實(shí)施例提供了用于改變機(jī)翼翼展的剛性可折疊結(jié)構(gòu)，該折疊機(jī)構(gòu)由四個(gè)折疊單元依次串聯(lián)構(gòu)成，包括四個(gè)折疊單元以及六個(gè)連接桿件，分別為第六折疊單元T6、第七折疊單元T7、第八折疊單元T8、第九折疊單元T9和連接桿件43、44、45、46、47、48；四個(gè)折疊單元均為平行四連桿機(jī)構(gòu)，每個(gè)折疊單元由兩個(gè)弦向桿件和兩個(gè)非弦向桿件組成，第六折疊單元T6與第九折疊單元T9相同，第七折疊單元T7與第八折疊單元T8相同，第六折疊單元T6包括弦向桿件27、29和非弦向桿件28、30，第七折疊單元T7包括弦向桿件31、33和非弦向桿件32、34，第八折疊單元T8包括弦向桿件35、37和非弦向桿件36、38，第九折疊單元T9包括弦向桿件39、41和非弦向桿件40、42。

桿件27、41完全相同，各有兩個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，分別為連接位置V271、V272和連接位置V411、V412，桿件29、31、33、35、37、39完全相同，各有三個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，三處連接位置允許不共線，分別為連接位置V291、V292、V293，連接位置V311、V312、V313，連接位置V331、V332、V333，連接位置V351、V352、V353，連接位置V371、V372、V373和連接位置V391、V392、V393，桿件28、30、40、42完全相同，各有三個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，三處連接位置允許不共線，分別為連接位置V281、V282、V283，連接位置V301、V302、V303，連接位置V401、V402、V403，連接位置V421、V422、V423，桿件43、44、45、46、47、48完全相同，各有兩個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，分別為連接位置V431、V432，連接位置V441、V442，連接位置V451、V452，連接位置V461、V462，連接位置V471、V472，連接位置V481、V482，桿件32、34、36、38完全相同，各有四個(gè)用于轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的連接位置，四處連接位置允許不共線但關(guān)于桿件中點(diǎn)對(duì)稱，分別為連接位置V321、V322、V323、V324，連接位置V341、V342、V343、V344，連接位置V361、V362、V363、V364和連接位置V381、V382、V383、V384。

如圖3-2所示，第六折疊單元T6由桿件27、28、29、30組成；第六折疊單元T6中，所述桿件27與內(nèi)側(cè)機(jī)翼相對(duì)固定，所述桿件27第一連接位置V271與所述桿件28第一連接位置V281通過第三十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H36連接，所述桿件27第二連接位置V272與所述桿件30第一連接位置V301通過第三十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H37連接，所述桿件28第二連接位置V282與所述桿件29第一連接位置V291通過第三十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H38連接，所述桿件29第二連接位置V292與所述桿件30第二連接位置V302通過第三十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H39連接。

如圖3-3所示，第七折疊單元T7由桿件31、32、33、34組成；第七折疊單元T7中，所述桿件31第一連接位置V311與所述桿件32第二連接位置V322通過第四十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H42 連接，所述桿件31第二連接位置V312與所述桿件34第二連接位置V342通過第四十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H43連接，所述桿件32第三連接位置V323與所述桿件33第一連接位置V331通過第四十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H44連接，所述桿件33第二連接位置V332與所述桿件34第三連接位置V343通過第四十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H45連接。

如圖3-4所示，第八折疊單元T8由桿件35、36、37、38組成；第八折疊單元T8中，所述桿件35第一連接位置V351與所述桿件36第二連接位置V362通過第四十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H48連接，所述桿件35第二連接位置V352與所述桿件38第二連接位置V382通過第四十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H49連接，所述桿件36第三連接位置V363與所述桿件37第一連接位置V371通過第五十轉(zhuǎn)動(dòng)副H50連接，所述桿件37第二連接位置V372與所述桿件38第三連接位置V383通過第五十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H51連接。

如圖3-5所示，第九折疊單元T9由桿件39、40、41、42組成；第九折疊單元T9中，桿件41與翼端相對(duì)固定，所述桿件39第一連接位置V391與所述桿件40第二連接位置V402通過第五十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H54連接，所述桿件39第二連接位置V392與所述桿件42第二連接位置V422通過第五十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H55連接，所述桿件40第一連接位置V401與所述桿件41第一連接位置V411通過第五十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H56連接，所述桿件41第二連接位置V412與所述桿件42第一連接位置V421通過第五十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H57連接。

如圖3-6所述第六折疊單元T6桿件28第三連接位置V283與第七折疊單元T7桿件32第一連接位置V321通過第四十轉(zhuǎn)動(dòng)副H40連接；所述第六折疊單元T6桿件30第三連接位置V303與第七折疊單元T7桿件34第一連接位置V341通過第四十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H41連接；所述第六折疊單元T6桿件29第三連接位置V293與桿件43第一連接位置V431通過第五十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H58連接；所述第七折疊單元T7桿件31第三連接位置V313與桿件44第一連接位置V441通過第六十轉(zhuǎn)動(dòng)副H60連接；所述桿件43第二連接位置V432與桿件44第二連接位置V442通過第五十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H59連接；如圖3-7所示，所述第七折疊單元T7桿件32第四連接位置V324與第八折疊單元T8桿件36第一連接位置V361通過第四十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H46連接；所述第七折疊單元T7桿件34第四連接位置V344與第八折疊單元T8桿件38第一連接位置V381通過第四十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H47連接；所述第七折疊單元T7桿件33第三連接位置V333與桿件45第一連接位置V451通過第六十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H61連接；所述第八折疊單元T8桿件35第三連接位置V353與桿件46第一連接位置V461通過第六十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H63連接；所述桿件45第二連接位置V452與桿件46第二連接位置V462通過第六十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H62連接；如圖3-8 所示，所述第八折疊單元T8桿件36第四連接位置V364與第九折疊單元T9桿件40第三連接位置V403通過第五十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H52連接；所述第八折疊單元T8桿件38第四連接位置V384與第九折疊單元T9桿件42第三連接位置V423通過第五十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H53連接；所述第八折疊單元T8桿件37第三連接位置V373與桿件47第一連接位置V471通過第六十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H64連接；所述第九折疊單元T9桿件39第三連接位置V393與桿件48第一連接位置V481通過第六十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H66連接；所述桿件47第二連接位置V472與桿件48第二連接位置V482通過第六十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H65連接；

如圖3-1所示，第三十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H36的軸線、第三十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H37的軸線、第三十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H38的軸線、第三十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H39的軸線、第四十轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線H40、第四十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H41的軸線、第四十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H42的軸線、第四十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H43的軸線、第四十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H44的軸線、第四十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H45的軸線、第四十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H46的軸線、第四十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H47的軸線、第四十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H48的軸線、第四十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H48的軸線、第五十轉(zhuǎn)動(dòng)副H50的軸線、第五十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H51的軸線、第五十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H52的軸線、第五十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H53的軸線、第五十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H54的軸線、第五十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H55的軸線、第五十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H56的軸線、第五十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H57的軸線相互平行都垂直于展向與弦向所在平面，屬于第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第五十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H58的軸線、第五十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H59的軸線、第六十轉(zhuǎn)動(dòng)副H60的軸線、第六十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H61的軸線、第六十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H62的軸線、第六十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H63的軸線、第六十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H64的軸線、第六十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H65的軸線、第六十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H66的軸線相互平行，都沿弦向，屬于第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第二類轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線正交。

所述第四十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H46的軸線與第四十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H47的軸線所在平面構(gòu)成第四平面P4，第三種剛性折疊結(jié)構(gòu)關(guān)于所述第四平面P4對(duì)稱；

第三十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H38，第三十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H39，第四十轉(zhuǎn)動(dòng)副H40，第四十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H41，第四十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H42，第四十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H43，第五十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H58，第五十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H59，第六十轉(zhuǎn)動(dòng)副H60與桿件28，桿件29，桿件30，桿件31，桿件32，桿件34，桿件43，桿件44形成的機(jī)構(gòu)為空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)；第六折疊單元T6和第七折疊單元T7通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連；第四十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H44，第四十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H45，第四十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H46，第四十七轉(zhuǎn)動(dòng)副H47，第四十八轉(zhuǎn)動(dòng)副H48，第四十九轉(zhuǎn)動(dòng)副H49，第六十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H61，第六十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H62，第六十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H63與桿件32，桿件33，桿件34，桿件35，桿件36，桿 件38，桿件45，桿件46形成的機(jī)構(gòu)為空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)；第七折疊單元T7和第八折疊單元T8通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連；第五十轉(zhuǎn)動(dòng)副H50，第五十一轉(zhuǎn)動(dòng)副H51，第五十二轉(zhuǎn)動(dòng)副H52，第五十三轉(zhuǎn)動(dòng)副H53，第五十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H54，第五十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H55，第六十四轉(zhuǎn)動(dòng)副H64，第六十五轉(zhuǎn)動(dòng)副H65，第六十六轉(zhuǎn)動(dòng)副H66與桿件36，桿件37，桿件38，桿件39，桿件40，桿件42，桿件47，桿件48形成的機(jī)構(gòu)為空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)；第八折疊單元T8和第九折疊單元T9通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連；第六折疊單元T6與第九折疊單元T9相同，第七折疊單元T7與第八折疊單元T8相同，相鄰兩個(gè)折疊單元通過Sarrus結(jié)構(gòu)相連，整個(gè)機(jī)構(gòu)關(guān)于第四平面P4對(duì)稱。使得整個(gè)機(jī)構(gòu)在折展過程中，第九折疊單元T9中的桿件41相對(duì)于第六折疊單元T6中的桿件27沿著公法線方向平動(dòng)。

利用本實(shí)施例所提供的四個(gè)折疊單元以及所提供的連接方式，可以構(gòu)成剛性可折疊結(jié)構(gòu)，其折疊變化由各個(gè)折疊單元的形狀、尺寸及轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線方位決定。本實(shí)施例中的可折疊結(jié)構(gòu)由三個(gè)空間過約束Sarrus 9R機(jī)構(gòu)和四個(gè)4R平行四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)單元的折展運(yùn)動(dòng)。在任意第一類轉(zhuǎn)動(dòng)副上通過單一驅(qū)動(dòng)可使本實(shí)施例的可折疊結(jié)構(gòu)由折疊態(tài)向展開態(tài)變換，通常在靠近內(nèi)側(cè)機(jī)翼的轉(zhuǎn)動(dòng)副H37處安裝驅(qū)動(dòng)，通過改變桿件30與桿件27之間角度α，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)折展。如圖3-9至圖3-12給出了具有兩個(gè)折疊單元的剛性折疊結(jié)構(gòu)從完全折疊狀態(tài)到完全展開狀態(tài)三維圖，驅(qū)動(dòng)角α分別為0度、30度、60度、90度，最終達(dá)到另一穩(wěn)定態(tài)，即展開態(tài)，外輪廓為矩形。

可見，上述可剛性折疊結(jié)構(gòu)只要滿足上述約束條件，即可實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型要求的折展效果，其結(jié)構(gòu)形式和折展方式并不受折疊單元的具體結(jié)構(gòu)影響，因此折疊單元的形狀、大小、尺寸、材料等均可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用要求做任意變換，只要滿足有四個(gè)折疊單元，第六、第九折疊單元完全相同，第七、第八折疊單元完全相同，且相鄰折疊單元之間通過Sarrus結(jié)構(gòu)連接，整個(gè)結(jié)構(gòu)滿足一系列對(duì)稱關(guān)系及約束條件即可。

綜上所述，由于本實(shí)用新型所提出的用于改變機(jī)翼翼展的折疊結(jié)構(gòu)具有單一自由度，折展比率大，易于加工，安裝簡(jiǎn)單、控制方便等方面的優(yōu)點(diǎn)，將在可變翼展領(lǐng)域發(fā)揮巨大作用。

盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式的具體變換，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。