本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及無人機(jī)打槳的判定方法、裝置和無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，需要對(duì)無人機(jī)的槳葉的打槳狀態(tài)進(jìn)行判定時(shí)，主要通過電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行下降沿的檢測(cè)。在飛行過程中，如果檢測(cè)到電機(jī)的轉(zhuǎn)速驟然下降，即判定無人機(jī)的槳葉已經(jīng)碰觸到物體了，立即對(duì)該無人機(jī)執(zhí)行停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的保護(hù)措施。但是在某些情況中，例如無人機(jī)進(jìn)行特技表演或者在空中做大動(dòng)作時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速驟然下降但并非打槳的情況。由于用戶在瞬間推滿無人機(jī)油量，又瞬間將之拉到最低，那么電機(jī)的轉(zhuǎn)速會(huì)急速下降。此時(shí)該無人機(jī)可能就會(huì)被誤判為打槳狀態(tài)，觸發(fā)到無人機(jī)打槳保護(hù)算法，執(zhí)行停機(jī)停油等措施，使得無人機(jī)在空中被停機(jī)停油，導(dǎo)致無人機(jī)炸機(jī)墜毀。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了無人機(jī)打槳的判定方法、裝置和無人機(jī)，旨在改善上述問題。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)打槳的判定方法，所述方法包括：獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，其中，所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)與所述電機(jī)的運(yùn)行電流平方值成正相關(guān)，且與所述電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)。判斷所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)是否大于第一閾值，如果所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于所述第一閾值，判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)打槳的判定裝置，所述裝置包括：關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，其中，所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)與所述電機(jī)的運(yùn)行電流平方值成正相關(guān)，且與所述電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)。閾值判斷模塊，用于判斷所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)是否大于第一閾值。打槳保護(hù)模塊，用于如果所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于所述第一閾值，判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括：無人機(jī)本體、電機(jī)、存儲(chǔ)器、與所述存儲(chǔ)器電性連接的處理器，及無人機(jī)打槳的判定裝置。所述無人機(jī)打槳的判定裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊。所述無人機(jī)打槳的判定裝置包括：關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，其中，所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)與所述電機(jī)的運(yùn)行電流平方值成正相關(guān)，且與所述電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)。閾值判斷模塊，用于判斷所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)是否大于第一閾值。打槳判定模塊，用于如果所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于所述第一閾值，判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法和裝置應(yīng)用于本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)。獲取與無人機(jī)的電機(jī)的運(yùn)行電流平方值成正相關(guān)且與電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，通過所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)與第一閾值的大小關(guān)系判斷所述無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)。無人機(jī)在進(jìn)行特技表演或者是在空中做較大動(dòng)作時(shí)，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速驟降，運(yùn)行電流也會(huì)下降，則所述運(yùn)行電流的方值與實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速的比值不會(huì)隨之驟降，達(dá)到了通過獲取的無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)即可有效判定無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)的技術(shù)效果，有效避免了僅通過轉(zhuǎn)速的驟降即判定無人機(jī)為打槳狀態(tài)時(shí)所造成的狀態(tài)誤判并被執(zhí)行停機(jī)停油導(dǎo)致炸機(jī)事故的技術(shù)問題。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的方框圖；

圖2是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟流程圖；

圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟S201的一種子步驟流程圖；

圖4是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟S201的另一種子步驟流程圖；

圖5是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟S401和步驟S402的一種子步驟流程圖；

圖6是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟S401和步驟S402的另一種子步驟流程圖；

圖7是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟流程圖；

圖8是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定裝置的功能模塊圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。

本發(fā)明提供的無人機(jī)打槳的判定方法和裝置，應(yīng)用于本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)，主要應(yīng)用于多旋翼無人機(jī)或者共軸雙槳的無人機(jī)，包括三軸、四軸、六軸、八軸等類型的無人機(jī)。當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)或者無人機(jī)打槳的判定方法和裝置所應(yīng)用的無人機(jī)還可以包括固定翼無人機(jī)，或者其它需要進(jìn)行打槳狀態(tài)判定的無人機(jī)，在此不做限定。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)100的方框示意圖。所述無人機(jī)100包括：無人機(jī)本體和電機(jī)，所述無人機(jī)本體由所述電機(jī)提供動(dòng)力，執(zhí)行用戶需求的飛行動(dòng)作。所述無人機(jī)100還包括：無人機(jī)打槳的判定裝置101、存儲(chǔ)器102、存儲(chǔ)控制器103、處理器104、外設(shè)接口105、輸入輸出單元106和顯示單元107。所述存儲(chǔ)器102、存儲(chǔ)控制器103、處理器104、外設(shè)接口105、輸入輸出單元106、顯示單元107各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述無人機(jī)打槳的判定裝置101存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)器102中，其包括一個(gè)或者多個(gè)軟件功能模塊或固件(firmware)模塊。所述處理器104用于執(zhí)行存儲(chǔ)器102中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊，例如所述無人機(jī)打槳的判定裝置101包括的軟件功能模塊或計(jì)算機(jī)程序。

其中，存儲(chǔ)器102可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲(chǔ)器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲(chǔ)器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲(chǔ)器102用于存儲(chǔ)程序，所述處理器104在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，后續(xù)本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流程定義的服務(wù)器/計(jì)算機(jī)所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器104中，或者由處理器104實(shí)現(xiàn)。

處理器104可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器104可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述外設(shè)接口105將各種輸入輸出單元106耦合至處理器104以及存儲(chǔ)器102。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口105、處理器104以及存儲(chǔ)控制器103可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

輸入輸出單元106用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)用戶與所述云臺(tái)的交互。所述輸入輸出單元106可以是，但不限于，觸摸屏、鼠標(biāo)和鍵盤等，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對(duì)應(yīng)的信號(hào)。

顯示單元107在所述無人機(jī)與用戶之間提供一個(gè)交互界面(例如用戶操作界面)或用于顯示圖像數(shù)據(jù)給用戶參考。在本實(shí)施例中，所述顯示單元可以是液晶顯示器或觸控顯示器。若為觸控顯示器，其可為支持單點(diǎn)和多點(diǎn)觸控操作的電容式觸控屏或電阻式觸控屏等。支持單點(diǎn)和多點(diǎn)觸控操作是指觸控顯示器能感應(yīng)到來自該觸控顯示器上一個(gè)或多個(gè)位置處同時(shí)產(chǎn)生的觸控操作，并將該感應(yīng)到的觸控操作交由處理器進(jìn)行計(jì)算和處理。

請(qǐng)參閱圖2，是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟流程圖。下面將對(duì)圖2所示的具體流程進(jìn)行詳細(xì)闡述。

步驟S201，獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)。

在無人機(jī)的正常飛行中，無人機(jī)的電機(jī)的電流主要跟隨于轉(zhuǎn)速。因此，本發(fā)明實(shí)施例提供了通過與電機(jī)的運(yùn)行電流平方值成正相關(guān)且與電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)對(duì)無人機(jī)打槳的判定技術(shù)，可以有效提供槳葉狀態(tài)判定的準(zhǔn)確性，減小誤判炸機(jī)事故的發(fā)生。

所述無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)可以包括電機(jī)負(fù)荷、阻力變化量或電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量等與電機(jī)的電流平方值成正相關(guān)、且與電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)的數(shù)據(jù)。請(qǐng)參照?qǐng)D3，為當(dāng)所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)為電機(jī)負(fù)荷時(shí)，步驟S201的子步驟流程圖。下面將對(duì)圖3的步驟進(jìn)行具體解釋。

電機(jī)負(fù)荷為電機(jī)運(yùn)行過程中的負(fù)荷量，電機(jī)負(fù)荷的來源主要包括：外界風(fēng)速阻尼、電機(jī)阻尼和槳葉受到的阻尼。外界風(fēng)速阻尼是螺旋槳正常旋轉(zhuǎn)時(shí)切風(fēng)所產(chǎn)生的阻尼。一般情況下，無人機(jī)的槳葉在起轉(zhuǎn)后，電機(jī)負(fù)荷不會(huì)發(fā)生突變，因?yàn)轱L(fēng)速阻尼和電機(jī)阻尼均不會(huì)發(fā)生突變。所以只有在槳葉受到突然引入的阻尼或者風(fēng)速阻尼突然消失時(shí)，才會(huì)導(dǎo)致電機(jī)負(fù)荷發(fā)生突變。槳葉受到突然引入的阻尼，即可推斷為槳葉打到外界物體，即為發(fā)生了打槳。獲取所述電機(jī)的電機(jī)負(fù)荷的過程可以包括：

步驟S301，獲取所述電機(jī)的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

通過電機(jī)的提供槳葉旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力的電流閉合回路獲取電機(jī)的實(shí)時(shí)電流，通過與電機(jī)的轉(zhuǎn)軸或者槳葉機(jī)械連接的速度傳感器獲取電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

步驟S302，根據(jù)所獲取的所述電機(jī)和所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算所述無人機(jī)的電機(jī)負(fù)荷。

依據(jù)上述步驟獲取電機(jī)的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速之后，計(jì)算無人機(jī)的電機(jī)負(fù)荷。計(jì)算無人機(jī)的電機(jī)負(fù)荷的方式可以為：

根據(jù)所述電機(jī)負(fù)荷計(jì)算公式

計(jì)算所述無人機(jī)的電機(jī)負(fù)荷。在上述電機(jī)負(fù)荷計(jì)算公式中，L表示所述電機(jī)負(fù)荷，I表示所述實(shí)時(shí)電流，n表示所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，C表示衰減系數(shù)。

將所獲取的元人機(jī)的實(shí)時(shí)電流1和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速n代入上述電機(jī)負(fù)荷計(jì)算公式，即可獲取電機(jī)的電機(jī)負(fù)荷。

步驟S202，判斷所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)是否大于第一閾值。

如果所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于所述第一閾值，執(zhí)行步驟S203，判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)。依據(jù)上述步驟獲取無人機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)后，進(jìn)行無人機(jī)的槳葉狀態(tài)判定。設(shè)定無人機(jī)處于臨界打槳狀態(tài)時(shí)，所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)為第一閾值。

如果關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于打槳狀態(tài)的臨界值即所述第一閾值時(shí)，則可判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)。

在上述實(shí)施方式中，考慮到關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)取電機(jī)負(fù)荷、電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量或者阻力變化量等不同參考值時(shí)，其實(shí)際獲得的數(shù)據(jù)大小不同。因此對(duì)應(yīng)不同的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)的取值類型，選取與所選取的取值類型對(duì)應(yīng)的第一閾值。

在上述實(shí)施方式中，判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)時(shí)，可以執(zhí)行打槳保護(hù)措施，例如停機(jī)停油，使得碰撞物體后的無人機(jī)失去動(dòng)力而墜落，防止其繼續(xù)以較大動(dòng)力沖撞物體或者失控飛行導(dǎo)致更嚴(yán)重的碰撞事故。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法，依據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化量與電機(jī)的電流平方值的正相關(guān)的關(guān)系，獲取電機(jī)負(fù)荷等關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)。通過所獲取的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，與臨界打槳狀態(tài)的第一閾值的大小關(guān)系判斷所述無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)。通過與所述電機(jī)的電流平方值成正相關(guān)且與電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)判斷無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)，以便在打槳發(fā)生時(shí)及時(shí)采取有效措施避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生。無人機(jī)在進(jìn)行特技表演或者是在空中做較大動(dòng)作時(shí)，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速驟降，運(yùn)行電流也會(huì)下降，則所述運(yùn)行電流的平方值與實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速的比值不會(huì)隨之驟降，達(dá)到了通過獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)即可有效判定無人機(jī)的槳葉狀態(tài)的技術(shù)效果，也避免了僅通過轉(zhuǎn)速驟變即判定無人機(jī)為打槳狀態(tài)時(shí)所造成的誤判并被執(zhí)行停機(jī)停油導(dǎo)致墜機(jī)事故的技術(shù)問題。

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的用于判斷無人機(jī)槳葉狀態(tài)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)還可以為關(guān)聯(lián)電流參數(shù)變化量。請(qǐng)參見圖4，為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟S201的子步驟流程圖。下面將對(duì)圖4所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S401,獲取所述電機(jī)在第一時(shí)刻的第一關(guān)聯(lián)電流參數(shù)和所述電機(jī)在第二時(shí)刻的第二關(guān)聯(lián)電流參數(shù)。

設(shè)定多個(gè)監(jiān)控時(shí)刻，選取相鄰的兩個(gè)監(jiān)控時(shí)刻作為第一時(shí)刻和第二時(shí)刻。在第一時(shí)刻獲取所述電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流參數(shù)，作為第一關(guān)聯(lián)電流參數(shù)。在第二時(shí)刻獲取所述電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流參數(shù)，作為第二關(guān)聯(lián)電流參數(shù)。

所述關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的選取，可以同上述的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)的選取方式，以電機(jī)負(fù)荷、阻力、電流平方值轉(zhuǎn)速比等的任一種作為關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的數(shù)值。

步驟S402，獲取所述第一關(guān)聯(lián)電流參數(shù)和所述第二關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的差值。

依據(jù)上述步驟獲取第一關(guān)聯(lián)電流參數(shù)和第二關(guān)聯(lián)電流參數(shù)后，獲取第一關(guān)聯(lián)電流參數(shù)和第二關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的差值。

步驟S403，根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)電流參數(shù)和所述第二關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的差值，獲取所述電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流參數(shù)變化量。

將所述第一關(guān)聯(lián)電流參數(shù)和所述第二關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的差值，作為所述無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流參數(shù)變化量。根據(jù)所述電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的變化量，可以推算電機(jī)負(fù)荷及電機(jī)轉(zhuǎn)速等的變化趨勢(shì)，以便及時(shí)判定無人機(jī)是否發(fā)生打槳。

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的用于判定無人機(jī)槳葉狀態(tài)的關(guān)聯(lián)電流參數(shù)變化量可以為阻力變化量。請(qǐng)參見圖5，為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟S401和步驟S402的子步驟流程圖。下面將對(duì)圖5所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S501，獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

由上述實(shí)施例可知，電機(jī)負(fù)載的變化可準(zhǔn)確推斷槳葉的狀態(tài)。電機(jī)的瞬時(shí)輸出功率是和電機(jī)負(fù)載相關(guān)聯(lián)的，可以通過電機(jī)的輸出功率的變化反映出電機(jī)負(fù)載的實(shí)時(shí)變化。所述電機(jī)負(fù)載與電機(jī)功率的關(guān)系表達(dá)式如下：

P＝U*I²＝M*n＝F*r*n＝r*F*n (二)

上述表達(dá)式中，U表示電機(jī)的實(shí)時(shí)電壓，I表示電機(jī)的實(shí)時(shí)電流；M表示載荷的等效力矩，n表示電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速；等效力矩M可以進(jìn)一步等效為阻力F與一個(gè)等效半徑r的成績，此處r是一個(gè)與槳葉的葉面相關(guān)的固定常數(shù)，因此上述關(guān)系表達(dá)式可以進(jìn)一步簡化為：

因此，由上述兩式可以推出阻力計(jì)算公式：

其中，T₁表示阻力，K為阻力匹配系數(shù)。由上述阻力計(jì)算公式可得，需要獲取電機(jī)的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

在第一時(shí)刻，獲取所述電機(jī)的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

步驟S502，根據(jù)所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速和阻力計(jì)算公式，計(jì)算所述電機(jī)的第一阻力。

依據(jù)上述步驟獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，將所獲得的數(shù)據(jù)代入所述阻力計(jì)算公式：

獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的第一阻力。

步驟S503，獲取所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

同上述獲取電機(jī)在第一時(shí)刻的第一阻力的過程，在所述第二時(shí)刻，獲取所述電機(jī)的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

步驟S504，根據(jù)所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速和阻力計(jì)算公式，計(jì)算所述電機(jī)的第二阻力。

將所獲取的電機(jī)在所述第二計(jì)算時(shí)刻的實(shí)時(shí)電壓、實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，代入阻力計(jì)算公式

獲取所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的第二阻力。

步驟S505，根據(jù)所述第一阻力和所述第二阻力的差值，獲取所述電機(jī)的阻力變化量。

依據(jù)上述步驟獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的第一阻力，和所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的第二阻力后，獲取所述第一阻力和所述第二阻力的差值，將所述第一阻力和所述第二阻力的差值作為所述電機(jī)的阻力變化量。

獲取臨界打槳狀態(tài)時(shí)對(duì)應(yīng)阻力變化量的第一閾值，如果阻力變化量大于第一閾值，認(rèn)為無人機(jī)明顯受到了來自外界的突發(fā)阻力，可以判定為槳葉打到了物體，出現(xiàn)打槳狀態(tài)。通過所述阻力變化量與第一閾值的大小關(guān)系，及時(shí)、準(zhǔn)確地判定所述電機(jī)的槳葉狀態(tài)。

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的用于判定無人機(jī)槳葉狀態(tài)的關(guān)聯(lián)電流參數(shù)變化量可以為電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量。請(qǐng)參見圖6，為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟S401和步驟S402的子步驟流程圖。下面將對(duì)圖6所示的步驟進(jìn)行具體描述。

步驟S601，獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

由上述實(shí)施例可知，阻力變化量可以準(zhǔn)確推斷槳葉的狀態(tài)。阻力與電機(jī)的實(shí)時(shí)電流平方值和實(shí)時(shí)電壓成正比，而所述電機(jī)的實(shí)時(shí)電壓一般是保持不變或者是僅發(fā)生小幅度變化，因此可以將所述阻力計(jì)算公式進(jìn)一步簡化為：

因此，由上述兩式可以推算出電流平方值轉(zhuǎn)速比計(jì)算公式：

可以得出，所述電機(jī)在某時(shí)刻的電流平方值轉(zhuǎn)速比僅與電機(jī)在該時(shí)刻的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)。在第一時(shí)刻，獲取所述電機(jī)的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

步驟S602，根據(jù)所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)電流、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速和電流平方值轉(zhuǎn)速比計(jì)算公式，獲取所述電機(jī)的第一電流平方值轉(zhuǎn)速比。

依據(jù)上述步驟獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，將所獲取的數(shù)據(jù)代入所述電流平方值轉(zhuǎn)速比計(jì)算公式：

獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的第一電流平方值轉(zhuǎn)速比。

步驟S603，獲取所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

同上述獲取電機(jī)在第一時(shí)刻的第一阻力的過程，在所述第二時(shí)刻，獲取所述電機(jī)的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

步驟S604，根據(jù)所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的實(shí)時(shí)電流、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速和電流平方值轉(zhuǎn)速比計(jì)算公式，獲取所述電機(jī)的第二電流平方值轉(zhuǎn)速比。

將所獲取的電機(jī)在所述第二時(shí)刻的實(shí)時(shí)電流和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，代入電流平方值轉(zhuǎn)速比計(jì)算公式：

獲取所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的第二電流平方值轉(zhuǎn)速比。

步驟S605，根據(jù)所述第一電流平方值轉(zhuǎn)速比和所述第二電流平方值轉(zhuǎn)速比的差值，獲取所述電機(jī)的電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量。

依據(jù)上述步驟獲取所述電機(jī)在所述第一時(shí)刻的第一電流平方值轉(zhuǎn)速比，和所述電機(jī)在所述第二時(shí)刻的第二電流平方值轉(zhuǎn)速比后，獲取所述第一電流平方值轉(zhuǎn)速比與所述第二電流平方值轉(zhuǎn)速比的差值，將所述第一電流平方值轉(zhuǎn)速比和所述第二電流平方值轉(zhuǎn)速比的差值作為所述電機(jī)的電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量。

獲取臨界打槳狀態(tài)時(shí)對(duì)應(yīng)電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量的第一閾值，如果電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量大于第一閾值，認(rèn)為無人機(jī)明顯受到外界突發(fā)阻力，可以判定無人機(jī)為打槳狀態(tài)。通過所述電流平方值轉(zhuǎn)速比變化量與第一閾值，可以及時(shí)、準(zhǔn)確地判定所述電機(jī)的槳葉狀態(tài)。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以在進(jìn)行無人機(jī)打槳的判定之前增加起轉(zhuǎn)保護(hù)時(shí)延步驟。電機(jī)轉(zhuǎn)速主要跟隨飛控模塊輸出的電機(jī)速度控制量(v_m)。由于電流是瞬間超前于轉(zhuǎn)速，電流是超前控制，而轉(zhuǎn)速是一個(gè)累積過程。因此在電機(jī)起轉(zhuǎn)的瞬間，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速和實(shí)時(shí)電流均具有較大的非線性，若依據(jù)上述實(shí)施例的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)進(jìn)行槳葉狀態(tài)判定的話，容易在電機(jī)起轉(zhuǎn)瞬間進(jìn)行打槳狀態(tài)誤判。

本申請(qǐng)實(shí)施例從所述無人機(jī)的電機(jī)啟動(dòng)開始，延時(shí)第一時(shí)段，在所述延時(shí)第一時(shí)段的操作結(jié)束時(shí)，表示無人機(jī)的電機(jī)已正常工作，可以執(zhí)行步驟S201所示的，獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)的步驟。

所述第一時(shí)段的設(shè)定可以根據(jù)電機(jī)的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行，例如，可以根據(jù)電機(jī)的起轉(zhuǎn)速度、額定功率等。如果電機(jī)的起轉(zhuǎn)速度較快，可以將所述第一時(shí)段設(shè)置為較短時(shí)段。如果電機(jī)的起轉(zhuǎn)速度較慢，則可以將所述第一時(shí)段設(shè)置為較長時(shí)段。當(dāng)然，也可以設(shè)置為用戶已經(jīng)判斷無人機(jī)的電機(jī)已經(jīng)正常工作后執(zhí)行關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)的獲取步驟。在進(jìn)行無人機(jī)的槳葉狀態(tài)判定之前，增設(shè)起轉(zhuǎn)保護(hù)時(shí)延環(huán)節(jié)，能進(jìn)一步有效避免無人機(jī)打槳的誤判，進(jìn)一步保護(hù)無人機(jī)不會(huì)被錯(cuò)誤強(qiáng)制炸機(jī)。

為進(jìn)一步保證槳葉狀態(tài)判斷的準(zhǔn)確性，防止關(guān)聯(lián)電流參數(shù)的單次突變引發(fā)的誤判，還可以通過一段時(shí)間內(nèi)的判定次數(shù)累積進(jìn)一步準(zhǔn)確判定。請(qǐng)參見圖7，是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定方法的步驟流程圖。下面將對(duì)圖7所示的過程進(jìn)行具體描述。

步驟S701，判斷預(yù)設(shè)的第二時(shí)段內(nèi)所述無人機(jī)被判定為打槳狀態(tài)的次數(shù)是否大于第二閾值。

如果所述第二時(shí)段內(nèi)所述無人機(jī)被判定為打槳狀態(tài)的次數(shù)大于所述第二閾值，執(zhí)行步驟S702，執(zhí)行打槳保護(hù)措施。

在需要進(jìn)行無人機(jī)打槳的判定時(shí)，設(shè)定第二時(shí)段。所述第二時(shí)段可以優(yōu)選在上述實(shí)施例的所述第一時(shí)段的起轉(zhuǎn)保護(hù)時(shí)延結(jié)束后開啟，以避免電機(jī)起轉(zhuǎn)導(dǎo)致的槳葉狀態(tài)誤判。所述第二時(shí)段的設(shè)定，可以根據(jù)無人機(jī)的電機(jī)的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，例如可以將所述第二時(shí)段優(yōu)選為10ms-60ms。以使其既能獲取能準(zhǔn)確判斷槳葉狀態(tài)的幾個(gè)關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，又不至于判斷時(shí)間過程導(dǎo)致無人機(jī)打槳發(fā)生時(shí)延誤保護(hù)措施執(zhí)行時(shí)機(jī)。

無人機(jī)在飛行過程中，可能會(huì)由于電機(jī)數(shù)據(jù)不穩(wěn)定導(dǎo)致單次突發(fā)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)的異常。如果僅依靠單次數(shù)據(jù)進(jìn)行槳葉狀態(tài)判定，可能會(huì)引發(fā)誤判。因此可將前述實(shí)施例的無人機(jī)判定為打槳的操作作為初步判定，本實(shí)施例中設(shè)定在第二時(shí)段內(nèi)，關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于第一閾值被判定為打槳狀態(tài)的次數(shù)超過第二閾值時(shí)，確定所述無人機(jī)發(fā)生打槳，執(zhí)行打槳保護(hù)措施。無人機(jī)打槳狀狀態(tài)的判定，以及打槳保護(hù)措施，可具體參見上述實(shí)施例，在此不再贅述。

通過設(shè)定的一段時(shí)間內(nèi)的無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)的異常次數(shù)與預(yù)設(shè)閾值的關(guān)系，可以更為準(zhǔn)確地進(jìn)行無人機(jī)打槳的判定，極大程度地減少了槳葉狀態(tài)誤判所帶來的損失，提高了用戶的體驗(yàn)度。

需要說明的是，在上述的多個(gè)實(shí)施例中，關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)選取不同參考值時(shí)，其用于判定打槳的第一閾值和用于最終判定是否需要執(zhí)行打槳措施的第二閾值均不相同。所述第一時(shí)段為設(shè)定的起轉(zhuǎn)保護(hù)時(shí)延，所述第二時(shí)段為設(shè)定的狀態(tài)監(jiān)控時(shí)段，所述第一時(shí)段與所述第二時(shí)段的設(shè)定不相互影響。

請(qǐng)參見圖8，為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定裝置101的功能模塊圖。所述無人機(jī)打槳的判定裝置包括：關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)獲取模塊801、閾值判定模塊802和打槳判定模塊803。

關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)獲取模塊801，用于獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，其中，所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)與所述電機(jī)的運(yùn)行電流平方值成正相關(guān)；

閾值判斷模塊802，用于判斷所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)是否大于第一閾值；

打槳保護(hù)模塊803，用于如果所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于所述第一閾值，判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳的判定裝置，應(yīng)用于無人機(jī)。依據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化量與電機(jī)的電流平方值的正相關(guān)的關(guān)系，獲取電機(jī)負(fù)荷等關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)。通過所獲取的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，與臨界打槳狀態(tài)的第一閾值的大小關(guān)系判斷所述無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)。通過與所述電機(jī)的電流平方值成正相關(guān)且與電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)判斷無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)，以便在打槳發(fā)生時(shí)及時(shí)采取有效措施避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生。無人機(jī)在進(jìn)行特技表演或者是在空中做較大動(dòng)作時(shí)，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速驟降，運(yùn)行電流也會(huì)下降，則所述運(yùn)行電流的方值與實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速的比值不會(huì)隨之驟降，達(dá)到了通過獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)即可有效判定無人機(jī)的槳葉狀態(tài)的技術(shù)效果，也避免了僅通過轉(zhuǎn)速驟變及判定無人機(jī)為打槳狀態(tài)時(shí)所造成的誤判并被執(zhí)行停機(jī)停油導(dǎo)致墜機(jī)事故的技術(shù)問題。本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)打槳狀態(tài)的判定裝置的具體實(shí)施過程請(qǐng)參見上述無人機(jī)打槳狀態(tài)的判定方法的具體實(shí)施過程，在此不再一一贅述。

請(qǐng)繼續(xù)參見圖1和圖8，示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無人機(jī)100。所述無人機(jī)100包括：無人機(jī)本體、電機(jī)、存儲(chǔ)器102、與所述存儲(chǔ)器電性連接的處理器104；及無人機(jī)打槳的判定裝置101，所述無人機(jī)打槳的判定裝置安裝于所述存儲(chǔ)器102中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器104執(zhí)行的軟件功能模塊，所述無人機(jī)打槳的判定裝置101包括：關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)獲取模塊801、閾值判定模塊802和打槳判定模塊803。

關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)獲取模塊801，用于獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)。其中，所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)與所述電機(jī)的運(yùn)行電流平方值成正相關(guān)且與所述電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)。

閾值判斷模塊802，用于判斷所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)是否大于第一閾值。

打槳判定模塊803，用于如果所述關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)大于所述第一閾值，判定所述無人機(jī)為打槳狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)，依據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化量與電機(jī)的電流平方值的正相關(guān)的關(guān)系，獲取電機(jī)負(fù)荷等關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)。通過所獲取的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)，與臨界打槳狀態(tài)的第一閾值的大小關(guān)系判斷所述無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)。通過與所述電機(jī)的電流平方值成正相關(guān)且與電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速成負(fù)相關(guān)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)判斷無人機(jī)是否為打槳狀態(tài)，以便在打槳發(fā)生時(shí)及時(shí)采取有效措施避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生。無人機(jī)在進(jìn)行特技表演或者是在空中做較大動(dòng)作時(shí)，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速驟降，運(yùn)行電流也會(huì)下降，則所述運(yùn)行電流的方值與實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速的比值不會(huì)隨之驟降，達(dá)到了通過獲取無人機(jī)的電機(jī)的關(guān)聯(lián)電流數(shù)據(jù)即可有效判定無人機(jī)的槳葉狀態(tài)的技術(shù)效果，也避免了僅通過轉(zhuǎn)速驟變及判定無人機(jī)為打槳狀態(tài)時(shí)所造成的誤判并被執(zhí)行停機(jī)停油導(dǎo)致墜機(jī)事故的技術(shù)問題。本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的具體實(shí)施過程請(qǐng)參見上述無人機(jī)打槳狀態(tài)的判定方法的具體實(shí)施過程，在此不再一一贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。