本發(fā)明實(shí)施方式涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種飛行器的控制方法、裝置及飛行器。

背景技術(shù)：

目前，市場(chǎng)上主要存在有四旋翼飛行器、六旋翼飛行器、八旋翼飛行器等幾種類型的多旋翼飛行器。現(xiàn)有技術(shù)中，多旋翼飛行器中的飛行控制器和電子調(diào)速器采用分離結(jié)構(gòu)，即，多旋翼飛行器包括：飛行控制器、多個(gè)電子調(diào)速器以及多個(gè)電機(jī)，每個(gè)電子調(diào)速器對(duì)應(yīng)控制一個(gè)電機(jī)。飛行控制器根據(jù)當(dāng)前的飛行姿態(tài)、遙控的狀態(tài)，發(fā)送脈沖指令給電子調(diào)速器。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的過程中發(fā)現(xiàn)：采用分離結(jié)構(gòu)的飛行控制器和電子調(diào)速器導(dǎo)致成本高昂、體積較大、抗干擾能力弱、可靠性不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式主要解決的技術(shù)問題是提供一種飛行器的控制方法、裝置及飛行器，能夠降低飛行器的制造成本，實(shí)現(xiàn)體積小型化，提高抗干擾能力和可靠性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的控制方法，所述飛行器裝配有至少一個(gè)電機(jī)，所述方法包括：

獲取所述飛行器的飛控信息，所述飛控信息用于控制所述飛行器的飛行；

根據(jù)所述飛控信息，確定所述至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制所述至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取所述飛行器的飛控信息，所述飛控信息用于控制所述飛行器的飛行；

信號(hào)確定模塊，用于根據(jù)所述飛控信息，確定所述飛行器的至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制所述至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種飛行器，包括：微控制單元MCU以及至少一個(gè)電機(jī)，所述微控制單元MCU分別與所述至少一個(gè)電機(jī)通信連接；其中，

所述微控制單元MCU用于獲取所述飛行器的飛控信息，并根據(jù)所述飛控信息，確定所述至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制所述至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，其中，所述飛控信息用于控制所述飛行器的飛行。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制方法、裝置及飛行器，可以通過獲取用于控制飛行器飛行的飛控信息，并根據(jù)飛控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而能夠方便控制飛行器飛行、提高飛行器的可靠性。此外，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器，能夠?qū)崿F(xiàn)體積小型化、降低了飛行器的制造成本，提高抗干擾能力。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制方法的流程圖；

圖2是進(jìn)行轉(zhuǎn)向的飛行器的示意圖；

圖3是處于傾斜狀態(tài)的飛行器的示意圖；

圖4是被調(diào)整為平行狀態(tài)的飛行器的示意圖；

圖5是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種飛行器的控制方法的流程圖；

圖6是圖5中所示步驟S52的方法流程圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制裝置的功能框圖；

圖8是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種飛行器的控制裝置的功能框圖；

圖9是圖8中所示電機(jī)確定模塊82的功能框圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的控制方法，所述飛行器裝配有至少一個(gè)電機(jī)，所述方法包括：

步驟S11、獲取飛行器的飛控信息，飛控信息用于控制飛行器的飛行。

在本發(fā)明實(shí)施例中，飛控信息可以是根據(jù)飛行器上配置的加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、氣壓計(jì)等傳感器中的至少一種生成的控制信息。飛控信息也可以是通過遙控器發(fā)送給飛行器的控制信息，該控制信息包括但不限于轉(zhuǎn)向、加速、懸停、上升、下降等指令。

步驟S13、根據(jù)飛控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

在本發(fā)明實(shí)施例中，控制信號(hào)可以包括方波信號(hào)，也可以包括正弦波信號(hào)，方波信號(hào)或者正弦波信號(hào)具有一定的頻率，通過控制方波信號(hào)或者正弦波信號(hào)的頻率大小來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速的高低。在其他實(shí)施例中，控制信號(hào)也可以包括脈沖信號(hào)，脈沖信號(hào)具有一定的頻率，通過控制脈沖信號(hào)的頻率大小來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速的高低。

作為一種可選的實(shí)施方式，飛控信息可以包括飛行轉(zhuǎn)向的遙控信息，該飛行轉(zhuǎn)向的遙控信息可以是遙控器發(fā)送給飛行器且用于控制飛行器進(jìn)行轉(zhuǎn)向的遙控信息，所述飛行轉(zhuǎn)向包括但不限于向左轉(zhuǎn)向、向右轉(zhuǎn)向等。

其中，步驟S13具體包括根據(jù)飛行轉(zhuǎn)向的遙控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制飛行轉(zhuǎn)向所指向一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速低于飛行轉(zhuǎn)向所背向一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。以四旋翼飛行器為例進(jìn)行說明，如圖2所示，飛行器210為四旋翼飛行器，該四旋翼飛行器配置有四個(gè)電機(jī)，即第一電機(jī)211、第二電機(jī)212、第三電機(jī)213以及第四電機(jī)214，每一電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接有一螺旋槳，根據(jù)遙控器發(fā)送給飛行器210的飛行轉(zhuǎn)向220的遙控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制飛行轉(zhuǎn)向220所指向一側(cè)的第一電機(jī)211和第二電機(jī)212的轉(zhuǎn)速低于飛行轉(zhuǎn)向220所背向一側(cè)的第三電機(jī)213和第四電機(jī)214的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)飛行器210沿飛行轉(zhuǎn)向220進(jìn)行轉(zhuǎn)向。本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器可以是單旋翼的、雙旋翼的、多旋翼的，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

作為一種可選的實(shí)施方式，飛控信息可以包括飛行器傾斜的姿態(tài)信息，飛行器上配置有陀螺儀，該飛行器傾斜的姿態(tài)信息可以是根據(jù)陀螺儀檢測(cè)得到的飛行器處于傾斜狀態(tài)的姿態(tài)信息或者飛行器的傾斜角度的姿態(tài)信息。

其中，步驟S13具體包括根據(jù)飛行器傾斜的姿態(tài)信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制處于傾斜低位一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速高于處于傾斜高位一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。舉例來說，如圖3所示，飛行器310上配置有陀螺儀(圖3中未示出)，根據(jù)陀螺儀檢測(cè)得到的飛行器傾斜的姿態(tài)信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制處于傾斜低位一側(cè)的電機(jī)311的轉(zhuǎn)速高于處于傾斜高位一側(cè)的電機(jī)312的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)飛行器310兩側(cè)的電機(jī)從如圖3所示相對(duì)水平面320的傾斜狀態(tài)調(diào)整為如圖4所示相對(duì)水平面320的平行狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制方法，可以獲取用于控制飛行器飛行的飛控信息，并根據(jù)飛控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而能夠方便控制飛行器的飛行，提高飛行器的可靠性。

如圖5所示，本發(fā)明又一實(shí)施例提供了一種飛行器的控制方法，所述飛行器裝配有至少一個(gè)電機(jī)，所述方法包括：

步驟S51、獲取飛行器的飛控信息，飛控信息用于控制飛行器的飛行。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)步驟S51的解釋說明請(qǐng)參考對(duì)上述步驟S11的解釋說明。

步驟S52、根據(jù)飛控信息，從至少一個(gè)電機(jī)中確定需要調(diào)速的電機(jī)。

步驟S53、根據(jù)飛控信息，確定需要調(diào)速的電機(jī)的控制信號(hào)，以控制需要調(diào)速的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于多旋翼的飛行器的飛行控制來說，一般先確定哪一個(gè)或多個(gè)電機(jī)需要調(diào)高轉(zhuǎn)速，哪一個(gè)或多個(gè)電機(jī)需要調(diào)低轉(zhuǎn)速，以形成轉(zhuǎn)速的高低差異，從而控制飛行器進(jìn)行轉(zhuǎn)向、從傾斜狀態(tài)調(diào)正為平行狀態(tài)、加速、減速等飛行動(dòng)作；或者，先確定所有的電機(jī)需要調(diào)高轉(zhuǎn)速還是調(diào)低轉(zhuǎn)速，從而控制飛行器進(jìn)行上升、下降等飛行動(dòng)作。

如圖6所示，步驟S52具體包括：

步驟S521、分別檢測(cè)至少一個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值。

步驟S522、根據(jù)飛控信息以及至少一個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值，從至少一個(gè)電機(jī)中確定需要調(diào)速的電機(jī)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過檢測(cè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值來估算出電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速，并進(jìn)一步根據(jù)飛控信息以及至少一個(gè)電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速來確定需要調(diào)速的電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)需要調(diào)節(jié)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)。例如，飛控信息包括下降的指令，在飛行器著陸的瞬間，盡量保證飛行器相對(duì)水平面處于平行狀態(tài)，以便于飛行器安全著陸，因此，在飛行器下降過程中，可以根據(jù)檢測(cè)得到的電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值，從至少一個(gè)電機(jī)中確定出需要調(diào)速的電機(jī)。

如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的控制裝置70，所述裝置70可以包括：獲取模塊71和信號(hào)確定模塊73。

獲取模塊71用于獲取飛行器的飛控信息，飛控信息用于控制飛行器的飛行。

在本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器可以裝配有至少一個(gè)電機(jī)，且每一個(gè)電機(jī)可以對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)螺旋槳。飛控信息可以是根據(jù)飛行器上配置的加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、氣壓計(jì)等傳感器中的至少一種生成的控制信息。飛控信息也可以是通過遙控器發(fā)送給飛行器的控制信息，該控制信息包括但不限于轉(zhuǎn)向、加速、懸停、上升、下降等指令。

信號(hào)確定模塊73用于根據(jù)飛控信息，確定飛行器的至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

在本發(fā)明實(shí)施例中，控制信號(hào)可以包括方波信號(hào)，也可以包括正弦波信號(hào)，方波信號(hào)或者正弦波信號(hào)具有一定的頻率，通過控制方波信號(hào)或者正弦波信號(hào)的頻率大小來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速的高低。在其他實(shí)施例中，控制信號(hào)也可以包括脈沖信號(hào)，脈沖信號(hào)具有一定的頻率，通過控制脈沖信號(hào)的頻率大小來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速的高低。

可選的，飛控信息可以包括飛行轉(zhuǎn)向的遙控信息，該飛行轉(zhuǎn)向的遙控信息可以是遙控器發(fā)送給飛行器且用于控制飛行器進(jìn)行轉(zhuǎn)向的遙控信息，所述飛行轉(zhuǎn)向包括但不限于向左轉(zhuǎn)向、向右轉(zhuǎn)向等。

相應(yīng)地，信號(hào)確定模塊73具體用于根據(jù)飛行轉(zhuǎn)向的遙控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制飛行轉(zhuǎn)向所指向一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速低于飛行轉(zhuǎn)向所背向一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。舉例來說，如圖2所示，飛行器210為四旋翼飛行器，該四旋翼飛行器配置有四個(gè)電機(jī)，即第一電機(jī)211、第二電機(jī)212、第三電機(jī)213以及第四電機(jī)214，每一電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接有一螺旋槳，根據(jù)遙控器發(fā)送給飛行器210的飛行轉(zhuǎn)向220的遙控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制飛行轉(zhuǎn)向220所指向一側(cè)的第一電機(jī)211和第二電機(jī)212的轉(zhuǎn)速低于飛行轉(zhuǎn)向220所背向一側(cè)的第三電機(jī)213和第四電機(jī)214的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)飛行器210沿飛行轉(zhuǎn)向220進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

可選的，飛控信息可以包括飛行器傾斜的姿態(tài)信息，飛行器上配置有陀螺儀，該飛行器傾斜的姿態(tài)信息可以是根據(jù)陀螺儀檢測(cè)得到的飛行器處于傾斜狀態(tài)的姿態(tài)信息或者飛行器的傾斜角度的姿態(tài)信息。

相應(yīng)地，信號(hào)確定模塊73具體用于根據(jù)飛行器傾斜的姿態(tài)信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制處于傾斜低位一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速高于處于傾斜高位一側(cè)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。舉例來說，如圖3所示，飛行器310上配置有陀螺儀(圖3中未示出)，根據(jù)陀螺儀檢測(cè)得到的飛行器傾斜的姿態(tài)信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制處于傾斜低位一側(cè)的電機(jī)311的轉(zhuǎn)速高于處于傾斜高位一側(cè)的電機(jī)312的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)飛行器310兩側(cè)的電機(jī)從如圖3所示相對(duì)水平面320的傾斜狀態(tài)調(diào)整為如圖4所示相對(duì)水平面320的平行狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制裝置，通過獲取模塊獲取用于控制飛行器飛行的飛控信息，進(jìn)而信號(hào)確定模塊根據(jù)飛控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而能夠方便控制飛行器的飛行，提高飛行器的可靠性。

如圖8所示，本發(fā)明又一實(shí)施例提供了一種飛行器的控制裝置80，所述裝置80可以包括：獲取模塊81、電機(jī)確定模塊82以及信號(hào)確定模塊83。

獲取模塊81用于獲取飛行器的飛控信息，飛控信息用于控制飛行器的飛行。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)獲取模塊81的解釋說明請(qǐng)參考對(duì)上述獲取模塊71的解釋說明。

電機(jī)確定模塊82用于根據(jù)所述飛控信息，從所述至少一個(gè)電機(jī)中確定需要調(diào)速的電機(jī)。

信號(hào)確定模塊83用于根據(jù)所述飛控信息，確定所述需要調(diào)速的電機(jī)的控制信號(hào)，以控制所述需要調(diào)速的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于多旋翼的飛行器的飛行控制來說，一般先確定哪一個(gè)或多個(gè)電機(jī)需要調(diào)高轉(zhuǎn)速，哪一個(gè)或多個(gè)電機(jī)需要調(diào)低轉(zhuǎn)速，以形成轉(zhuǎn)速的高低差異，從而控制飛行器進(jìn)行轉(zhuǎn)向、從傾斜狀態(tài)調(diào)正為平行狀態(tài)、加速、減速等飛行動(dòng)作；或者，先確定所有的電機(jī)需要調(diào)高轉(zhuǎn)速還是調(diào)低轉(zhuǎn)速，從而控制飛行器進(jìn)行上升、下降等飛行動(dòng)作。

如圖9所示，電機(jī)確定模塊82可以包括：檢測(cè)單元821和電機(jī)確定單元822。

檢測(cè)單元821用于分別檢測(cè)至少一個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值；

電機(jī)確定單元822用于根據(jù)飛控信息以及至少一個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值，從至少一個(gè)電機(jī)中確定需要調(diào)速的電機(jī)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過檢測(cè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值來估算出電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速，并進(jìn)一步根據(jù)飛控信息以及至少一個(gè)電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速來確定需要調(diào)速的電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)需要調(diào)節(jié)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)。例如，飛控信息包括下降的指令，在飛行器著陸的瞬間，盡量保證飛行器相對(duì)水平面處于平行狀態(tài)，以便于飛行器安全著陸，因此，在飛行器下降過程中，可以根據(jù)檢測(cè)得到的電機(jī)對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值，從至少一個(gè)電機(jī)中確定出需要調(diào)速的電機(jī)。

如圖10所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的控制裝置90的硬件結(jié)構(gòu)示意圖，如圖10所示，該裝置90可以包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器91、存儲(chǔ)器92以及至少一個(gè)電機(jī)93，圖10中以一個(gè)處理器91為例。

處理器91、存儲(chǔ)器92以及電機(jī)93可以通過總線或者其他方式連接，圖10中以通過總線連接為例。

存儲(chǔ)器92作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本發(fā)明實(shí)施例中的用于執(zhí)行飛行器的控制方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊(例如，附圖7所示的獲取模塊71和信號(hào)確定模塊73，附圖8中的獲取模塊81、電機(jī)確定模塊82以及信號(hào)確定模塊83，附圖9中的檢測(cè)單元821和電機(jī)確定單元822)。處理器91通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器92中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行飛行器的控制裝置的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例中的飛行器的控制方法。

存儲(chǔ)器92可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)飛行器的控制裝置的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲(chǔ)器92可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器92可選包括相對(duì)于處理器91遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過網(wǎng)絡(luò)連接至飛行器的控制裝置。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

所述一個(gè)或者多個(gè)模塊存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器92中，當(dāng)被所述一個(gè)或者多個(gè)處理器91執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的飛行器的控制方法，例如，執(zhí)行以上描述的圖1中的方法步驟S11和步驟S13，圖5中的方法步驟S51、步驟S52和步驟S53，圖6所示的方法步驟S521和步驟S522，附圖7所示的獲取模塊71和信號(hào)確定模塊73，附圖8中的獲取模塊81、電機(jī)確定模塊82以及信號(hào)確定模塊83，附圖9中的檢測(cè)單元821和電機(jī)確定單元822的功能。

上述裝置可執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所提供的飛行器的控制方法，具備執(zhí)行飛行器的控制方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實(shí)施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見本發(fā)明實(shí)施例所提供的飛行器的控制方法。

如圖11所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器100，飛行器100可以包括：微控制單元MCU 110以及至少一個(gè)電機(jī)120，圖11中以四個(gè)電機(jī)120為例，微控制單元MCU 110分別與四個(gè)電機(jī)120通信連接。其中，微控制單元MCU 110用于獲取飛行器100的飛控信息，并根據(jù)飛控信息，確定至少一個(gè)電機(jī)120的控制信號(hào)，以控制至少一個(gè)電機(jī)120的轉(zhuǎn)速，其中，飛控信息用于控制飛行器100的飛行。在本發(fā)明實(shí)施例中，微控制單元MCU 110同時(shí)集成有控制飛行器飛行的飛行控制模塊以及控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的電子調(diào)速器的功能，使得飛行控制模塊與電子調(diào)速器集成在一個(gè)芯片上，從而克服了傳統(tǒng)上兩者的分離布置結(jié)構(gòu)，能夠較好的節(jié)約成本，減小飛行器的體積。

在一個(gè)實(shí)施例中，微控制單元MCU 110可以用于獲取飛行器100的飛控信息，飛控信息用于控制飛行器100的飛行，并根據(jù)飛控信息，從至少一個(gè)電機(jī)120中確定需要調(diào)速的電機(jī)，再根據(jù)飛控信息，確定需要調(diào)速的電機(jī)的控制信號(hào)，以控制需要調(diào)速的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

在一個(gè)實(shí)施例中，微控制單元MCU 110可以用于獲取飛行器100的飛控信息，飛控信息用于控制飛行器100的飛行，進(jìn)而分別檢測(cè)至少一個(gè)電機(jī)120對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值，再根據(jù)飛控信息以及至少一個(gè)電機(jī)120對(duì)應(yīng)的電流值和電壓值，從至少一個(gè)電機(jī)120中確定需要調(diào)速的電機(jī)，最終根據(jù)飛控信息，確定需要調(diào)速的電機(jī)的控制信號(hào)，以控制需要調(diào)速的電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

對(duì)微控制單元MCU 110的功能實(shí)現(xiàn)的解釋說明請(qǐng)參考對(duì)附圖1中步驟S11、步驟S13，附圖5中步驟S51、步驟S52、步驟S53，以及附圖6中步驟S521、步驟S522的解釋說明，在此不再贅述。

在本發(fā)明實(shí)施例中，微控制單元MCU 110還可以用于控制飛行器100上的至少一個(gè)發(fā)光二極管LED燈(圖11中未示出)。飛行器100還可以包括驅(qū)動(dòng)控制單元(圖11中未示出)，驅(qū)動(dòng)控制單元可以分別與微控制單元MCU 110、至少一個(gè)電機(jī)120通信連接；驅(qū)動(dòng)控制單元用于接收微控制單元MCU 110發(fā)送的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制至少一個(gè)電機(jī)120的電壓。單個(gè)驅(qū)動(dòng)控制單元可以控制一個(gè)電機(jī)120，也可以控制兩個(gè)或多個(gè)電機(jī)120。例如，驅(qū)動(dòng)控制單元可以是4個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制單元集成在一起，也可以是兩個(gè)兩個(gè)集成在一起，還可以是一個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制單元。至少一個(gè)電機(jī)120中每一電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接有一螺旋槳(圖11中未示出)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器，通過微控制單元MCU獲取用于控制飛行器飛行的飛控信息，并根據(jù)飛控信息，確定與微控制單元MCU通信連接的至少一個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)，以控制至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而可以使飛行器實(shí)現(xiàn)體積小型化、降低飛行器的制造成本，提高抗干擾能力。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，例如圖10中的一個(gè)處理器91，可使得上述一個(gè)或多個(gè)處理器可執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的飛行器的控制方法，例如，執(zhí)行以上描述的圖1中的方法步驟S11和步驟S13，圖5中的方法步驟S51、步驟S52和步驟S53，圖6所示的方法步驟S521和步驟S522，附圖7所示的獲取模塊71和信號(hào)確定模塊73，附圖8中的獲取模塊81、電機(jī)確定模塊82以及信號(hào)確定模塊83，附圖9中的檢測(cè)單元821和電機(jī)確定單元822的功能。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；在本發(fā)明的思路下，以上實(shí)施例或者不同實(shí)施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本發(fā)明的不同方面的許多其它變化，為了簡(jiǎn)明，它們沒有在細(xì)節(jié)中提供；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。