1.一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，包括對接模塊、垂直搬運模塊和回轉(zhuǎn)搬運模塊；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述帶有導向框架的回轉(zhuǎn)平臺(3)由其底部的回轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)進行驅(qū)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述垂直搬運模塊還包括升降機構(gòu)、底盤(26)；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述鎖緊裝置(5)包括鎖緊架(16)和小電機(14)；所述鎖緊架(16)兩側(cè)軸端通過耳座(13)固定于搬運平臺(22)上；所述小電機(14)通過聯(lián)軸器(15)驅(qū)動鎖緊架(16)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)搬運模塊還包括帶滑軌的后安裝板(36)和帶滑槽的前安裝板(41)；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述第一夾緊裝置包括基于錐齒輪轉(zhuǎn)動的移動式雙v型塊定位裝置(1)和夾緊裝置；所述基于錐齒輪轉(zhuǎn)動的移動式雙v型塊定位裝置(1)包括錐齒輪、錐齒輪傳動軸(46)、第一固定v型塊、第一移動v型塊；所述第一固定v型塊由螺栓固定在有導向框架的回轉(zhuǎn)平臺(3)上；所述第一移動v型塊通過長絲杠軸(48)進行傳動，長絲杠軸(48)通過聯(lián)軸器與電機(50)連接；所述長絲杠軸(48)一端安裝有錐齒輪，與錐齒輪傳動軸(46)上的錐齒輪嚙合轉(zhuǎn)動；錐齒輪傳動軸(46)兩端設(shè)置有由軸承座支撐的軸承(35)；所述第一固定v型塊和第一移動v型塊的上端設(shè)有夾抱裝置；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述夾抱裝置包括機械手掌和連接于機械手掌上的機械手指，機械手掌中間部分開孔與下方平臺上的軸進行連接，機械手掌下方的孔與液壓缸的一端鉸接，液壓缸的另一端通過液壓缸耳座與下方平臺鉸接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述充電及信息交互裝置包括磁吸式auv充電及信息交互裝置(6)；所述磁吸式auv充電及信息交互裝置(6)包括通過螺釘固定于水平板(39)上的充電座(57)和通過拉簧(56)連接于充電座(57)內(nèi)的磁吸板(55)；所述磁吸板(55)可沿著充電座(57)內(nèi)的滑槽進行滑動。
9.一種如權(quán)利要求1所述的可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置的方法，其特征在于，當auv需要進行對接進倉時，有導向框架的回轉(zhuǎn)平臺(3)轉(zhuǎn)到逆流方向；auv在導向框架的引導下向下坐落到回轉(zhuǎn)平臺(3)上；安裝有第一夾緊裝置的回轉(zhuǎn)平臺(3)將auv帶到已經(jīng)升起的搬運平臺(22)上，搬運平臺(22)上第一夾緊裝置和鎖緊裝置夾緊并緊鎖auv，回轉(zhuǎn)平臺(3)上第一夾緊裝置松開auv，搬運平臺(22)開始下降，然后回轉(zhuǎn)平臺(3)上第一夾緊裝置回歸原位為auv向下搬運騰出空間且等待下一臺auv的坐落；同時回轉(zhuǎn)搬運模塊中有空位的水平板轉(zhuǎn)到合適的位置準備接納已經(jīng)降下的搬運平臺(22)上的auv，水平板上第三夾緊裝置對auv進行抓取，auv到達水平板上；當回轉(zhuǎn)搬運模塊迎來下一臺auv，多分支轉(zhuǎn)軸(38)進行轉(zhuǎn)動，將其他有空位的水平板轉(zhuǎn)到合適的位置準備接納auv。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種可保持自水平的回轉(zhuǎn)搬運式多auv對接及轉(zhuǎn)運裝置的方法，其特征在于，當auv向下到達水平板上時，抓取auv進行充電和信息交換；auv充電完成時，控制充電及信息交換裝置斷電，回轉(zhuǎn)搬運模塊將auv轉(zhuǎn)到上方位置；由于auv在轉(zhuǎn)運時時刻處于水平，所以當auv到達最上方的倉位時，松開對auv的固定，auv可以在推進器的作用下離開對接裝置執(zhí)行任務(wù)。