本發(fā)明涉及清潔設(shè)備的領(lǐng)域，尤其是涉及一種船舶水下智能清洗機(jī)器人及其清洗方法。

背景技術(shù)：

1、隨著我國經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，以私人游艇為代表的私人船舶的保有量正在逐年攀升，船舶在長時(shí)間的航行過程中，船舶水下部分會附著很多藻類和貝類等生物，如果不定期對船底進(jìn)行清洗，會影響船只航行的速度，并且增加了對船體底部造成侵蝕，降低使用的壽命。

2、目前，當(dāng)私人游艇水下部分需要清洗時(shí)，通常將船體吊起，并轉(zhuǎn)運(yùn)至清洗車間，使用高壓水槍對船體的水下部分進(jìn)行沖洗，從而將船體水下部分表面附著的藻類或貝類生物進(jìn)行清理，但是頻繁的吊裝過程需要額外借助吊裝設(shè)備，并且吊裝和轉(zhuǎn)運(yùn)的過程增大了船體發(fā)生磕碰導(dǎo)致船體損壞的可能性，使得船體的清洗過程極為不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了便于對船體水下部分進(jìn)行清洗，本技術(shù)提供一種船舶水下智能清洗機(jī)器人及其清洗方法。

2、第一方面的，本技術(shù)提供的一種船舶水下智能清洗機(jī)器人采用如下的技術(shù)方案：

3、一種船舶水下智能清洗機(jī)器人，包括用于對船體進(jìn)行清洗的刷輥和用于安裝所述刷輥的安裝架，所述刷輥轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述安裝架上，所述安裝架上固定連接有用于驅(qū)動所述刷輥轉(zhuǎn)動的第一電動機(jī)，所述安裝架的外側(cè)設(shè)置有外框架，所述外框架固定設(shè)置于河岸邊，所述安裝架滑動設(shè)置于所述外框架上，所述船體位于所述刷輥的上方，所述外框架上設(shè)置有用于將所述安裝架向上拉動的提升裝置。

4、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)船舶需要清洗時(shí)，將船舶駛?cè)胪饪蚣軆?nèi)，提升裝置能夠?qū)惭b架向上拉動，使刷輥的刷毛能夠與船體的水下部分接觸，當(dāng)?shù)谝浑妱訖C(jī)驅(qū)動刷輥轉(zhuǎn)動時(shí)，刷輥能夠在水下對船體的底部進(jìn)行清洗，當(dāng)清洗一段時(shí)間后，提升裝置解除對安裝架的提拉，安裝架在重力作用下向下滑動，此時(shí)刷輥脫離船體，從而便于船體駛出外框架，進(jìn)而使船舶在水中即可進(jìn)行清洗作業(yè)，便于對船體進(jìn)行清洗。

5、優(yōu)選的，所述外框架上平行設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有用于與所述船體邊沿頂面相抵觸的抵擋件，所述外框架上設(shè)置有用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)轉(zhuǎn)裝置。

6、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)驅(qū)轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動后，抵擋件能夠與船體邊沿的頂面相抵觸，從而阻礙船體在清洗過程中發(fā)生晃動，從而提升清洗效率和清洗效果。

7、優(yōu)選的，所述外框架包括豎直設(shè)置的立柱和設(shè)置于相鄰兩根立柱之間的連接桿，所述連接桿的兩端分別連接于相鄰的兩根立柱上，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動設(shè)置于立柱上，所述外框架為矩形框架結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)轉(zhuǎn)裝置包括固定連接于所述外框架上的安裝板，所述安裝板位于兩根所述轉(zhuǎn)軸之間，所述安裝板靠近所述船體的一側(cè)開設(shè)有條形孔，所述條形孔內(nèi)滑動設(shè)置有梯形板，所述梯形板的水平截面為等腰梯形，所述梯形板靠近所述船體的一側(cè)設(shè)置有用于與所述船體相抵觸的抵觸板，所述安裝板上設(shè)置有橫向滑桿，所述安裝板上固定連接有導(dǎo)向塊，所述橫向滑桿穿過所述導(dǎo)向塊，所述橫向滑桿滑動設(shè)置于所述導(dǎo)向塊上，所述橫向滑桿靠近所述梯形板的一端與所述梯形板的斜面相抵觸，所述橫向滑桿遠(yuǎn)離所述梯形板的一端固定連接有齒條，所述轉(zhuǎn)軸靠近所述安裝板的一端穿過所述立柱，所述轉(zhuǎn)軸上固定連接有與所述齒條相嚙合的第一齒輪，所述立柱上還設(shè)有用于阻礙所述第一齒輪轉(zhuǎn)動的鎖定裝置。

8、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)船體駛?cè)胪饪蚣軆?nèi)時(shí)，船體的頭部能夠與抵觸板相抵觸，并將梯形板向安裝板的另一側(cè)推動，在梯形板的斜面的作用下，橫向滑桿帶動齒條向遠(yuǎn)離梯形板的方向移動，由于第一齒輪與齒條相嚙合，齒條能夠通過第一齒輪帶動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動90°，使抵擋件能夠與船體邊緣的頂面相抵觸，并且當(dāng)?shù)谝积X輪轉(zhuǎn)動90°后，鎖定裝置能夠?qū)Φ谝积X輪鎖定，阻礙第一齒輪轉(zhuǎn)動，使抵擋件能夠穩(wěn)定的與船體相抵觸，從而使船體駛?cè)胪饪蚣芎?，抵擋件能夠自動對船體進(jìn)行限制，進(jìn)而使提升刷輥對船體的清洗效率和清洗效果。

9、優(yōu)選的，所述橫向滑桿上固定連接有擋板，所述擋板位于所述導(dǎo)向塊靠近所述梯形板的一側(cè)，所述導(dǎo)向塊上固定連接有復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧的另一端固定連接于所述擋板上。

10、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)鎖定組件解除對第一齒輪的鎖定，船體駛出外框架并脫離抵觸板后，復(fù)位彈簧能夠帶動橫向滑桿反向移動，此時(shí)齒條反向轉(zhuǎn)動，從而使第一齒輪帶動轉(zhuǎn)軸反向轉(zhuǎn)動90°，恢復(fù)至豎直狀態(tài)，從而便于船體下一次進(jìn)入外框架內(nèi)。

11、優(yōu)選的，所述鎖定裝置包括固定連接于所述立柱上的連接塊，所述連接塊靠近所述立柱的一側(cè)開設(shè)有安裝槽，所述第一齒輪設(shè)置于所述安裝槽內(nèi)，所述齒條穿過所述連接塊并滑動設(shè)置于所述連接塊上，所述連接塊遠(yuǎn)離所述立柱的側(cè)面上開設(shè)有滑動孔，所述第一齒輪遠(yuǎn)離所述立柱的側(cè)面上開設(shè)有鎖定槽，所述滑動孔內(nèi)設(shè)置有一端可插設(shè)于所述鎖定槽內(nèi)的鎖定銷，所述鎖定銷滑動設(shè)置于所述滑動孔內(nèi)，所述鎖定銷遠(yuǎn)離所述立柱的一側(cè)固定連接有擋桿，所述鎖定銷上套設(shè)有拉力彈簧，所述拉力彈簧的一端固定連接于所述擋桿上，所述拉力彈簧的另一端固定連接于所述連接塊上。

12、通過采用上述技術(shù)方案，隨著第一齒輪的轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)謸跫c船體邊緣的頂面相抵觸時(shí)，鎖定銷與鎖定槽相齊平，在拉力彈簧的拉力作用下，鎖定銷的一端插設(shè)于鎖定槽內(nèi)，從而阻礙第一齒輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使抵擋件能夠穩(wěn)定的與船體相抵觸。

13、優(yōu)選的，所述立柱上固定連接有豎向滑軌，所述安裝架上固定連接有滑塊，所述滑塊滑動設(shè)置于所述豎向滑軌上，所述提升裝置包括固定連接于所述安裝架上的下連接板，所述下連接板的頂面上固定連接有吸引塊，所述立柱上固定連接有上連接板，所述上連接板位于所述下連接板的上方，所述上連接板的底面上固定連接有用于對所述吸引塊產(chǎn)生吸引力的電磁鐵。

14、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)電磁鐵的電回路導(dǎo)通后，電磁鐵對吸引塊產(chǎn)生吸引力，從而使吸引塊帶動安裝架向上移動，直至刷輥的刷毛能夠與船體的水下部分接觸。

15、優(yōu)選的，所述連接塊上固定連接有第一安裝桿和第二安裝桿，所述第一安裝桿上固定連接有用于控制所述電磁鐵通斷電的第一開關(guān)，所述第二安裝桿上固定連接有用于控制所述第一電動機(jī)啟停的第二開關(guān)，所述第一開關(guān)和所述第二開關(guān)均位于擋桿靠近所述立柱的一側(cè)。

16、通過采用上述技術(shù)方案，在鎖定銷對第一齒輪進(jìn)行鎖定后，抵擋件能夠阻礙船體晃動，此時(shí)擋桿能夠?qū)⒌谝婚_關(guān)和第二開關(guān)的按鈕同時(shí)按壓，電磁鐵的電回路被導(dǎo)通，同時(shí)第一電動機(jī)自動啟動，使抵擋件將船體限制后，刷輥能夠自動升起并自動對船體位于水下的部分進(jìn)行清洗。

17、優(yōu)選的，所述擋桿上設(shè)置有解鎖裝置，所述解鎖裝置包括轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述擋桿上的連接軸，所述連接軸上固定連接有可與所述連接塊相抵觸的凸輪，所述連接軸上還固定連接有第二齒輪，所述第二齒輪位于所述凸輪遠(yuǎn)離所述擋桿的一側(cè)，所述連接塊上固定連接有第二電動機(jī)，所述第二電動機(jī)的輸出軸上固定連接有可與所述第二齒輪相嚙合的第三齒輪。

18、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)?shù)謸跫Υw邊緣的頂面相抵觸后，鎖定銷插設(shè)于鎖定槽內(nèi)，并帶動擋桿向靠近立柱的方向移動，使第二齒輪和第三齒輪相嚙合，使得第二電動機(jī)帶動凸輪緩慢轉(zhuǎn)動，當(dāng)凸輪與連接塊相抵觸后，凸輪能夠帶動擋桿逐漸向遠(yuǎn)離立柱的方向移動，從而使擋桿脫離第一開關(guān)和第二開關(guān)的同時(shí)，鎖定銷自動脫離鎖定槽，使鎖定機(jī)構(gòu)自動解鎖，此時(shí)電磁鐵斷電，安裝架自動下移，并且第一電動機(jī)自動停止，當(dāng)船體緩緩駛出外框架時(shí)，橫向滑桿在復(fù)位彈簧的彈力作用下自動帶動橫向滑桿反向移動，齒條反向轉(zhuǎn)動，從而使第一齒輪帶動轉(zhuǎn)軸反向轉(zhuǎn)動90°，自動恢復(fù)至豎直狀態(tài)，從而便于船體下一次進(jìn)入外框架內(nèi)。在船體下一次進(jìn)入外框架前，將凸輪轉(zhuǎn)動調(diào)整，使第二齒輪和第三齒輪嚙合時(shí)，凸輪不與連接塊相抵觸，同時(shí)，通過控制凸輪轉(zhuǎn)動的角度控制清洗時(shí)間。

19、優(yōu)選的，所述抵擋件包括固定連接于轉(zhuǎn)軸上的擺動板，所述擺動板上固定連接有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的另一端固定連接有用于與所述船體相抵觸的抵壓板。

20、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)，抵壓板能夠與船體邊緣的頂面相抵觸，從而阻礙船體在清洗過程中晃動。

21、第二方面的，本技術(shù)提供的一種船舶水下清洗方法，采用如下的技術(shù)方案：

22、一種船舶水下清洗方法，包括如下步驟：s1：轉(zhuǎn)動所述凸輪，使所述凸輪轉(zhuǎn)動預(yù)定角度，調(diào)整清洗時(shí)間；s2：將所述船體駛?cè)胨鐾饪蚣軆?nèi)；s3：所述船體碰撞所述抵觸板，并通過所述抵觸板將所述梯形板向所述安裝板的另一側(cè)推動；s4：所述凸輪將所述擋桿向遠(yuǎn)離所述連接塊的一側(cè)推動后，所述船體駛出所述外框架。

23、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

24、1.當(dāng)船舶需要清洗時(shí)，將船舶駛?cè)胪饪蚣軆?nèi)，提升裝置能夠?qū)惭b架向上拉動，使刷輥的刷毛能夠與船體的水下部分接觸，當(dāng)?shù)谝浑妱訖C(jī)驅(qū)動刷輥轉(zhuǎn)動時(shí)，刷輥能夠在水下對船體的底部進(jìn)行清洗，當(dāng)清洗一段時(shí)間后，提升裝置解除對安裝架的提拉，安裝架在重力作用下向下滑動，此時(shí)刷輥脫離船體，從而便于船體駛出外框架，進(jìn)而使船舶在水中即可進(jìn)行清洗作業(yè)，便于對船體進(jìn)行清洗；

25、2.當(dāng)船體駛?cè)胪饪蚣軆?nèi)時(shí)，船體的頭部能夠與抵觸板相抵觸，并將梯形板向安裝板的另一側(cè)推動，在梯形板的斜面的作用下，橫向滑桿帶動齒條向遠(yuǎn)離梯形板的方向移動，由于第一齒輪與齒條相嚙合，齒條能夠通過第一齒輪帶動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動90°，使抵擋件能夠與船體邊緣的頂面相抵觸，并且當(dāng)?shù)谝积X輪轉(zhuǎn)動90°后，鎖定裝置能夠?qū)Φ谝积X輪鎖定，阻礙第一齒輪轉(zhuǎn)動，使抵擋件能夠穩(wěn)定的與船體相抵觸，從而使船體駛?cè)胪饪蚣芎?，抵擋件能夠自動對船體進(jìn)行限制，進(jìn)而使提升刷輥對船體的清洗效率和清洗效果；

26、3.當(dāng)?shù)謸跫Υw邊緣的頂面相抵觸后，鎖定銷插設(shè)于鎖定槽內(nèi)，并帶動擋桿向靠近立柱的方向移動，使第二齒輪和第三齒輪相嚙合，使得第二電動機(jī)帶動凸輪緩慢轉(zhuǎn)動，當(dāng)凸輪與連接塊相抵觸后，凸輪能夠帶動擋桿逐漸向遠(yuǎn)離立柱的方向移動，從而使擋桿脫離第一開關(guān)和第二開關(guān)的同時(shí)，鎖定銷自動脫離鎖定槽，使鎖定機(jī)構(gòu)自動解鎖，此時(shí)電磁鐵斷電，安裝架自動下移，并且第一電動機(jī)自動停止，當(dāng)船體緩緩駛出外框架時(shí)，橫向滑桿在復(fù)位彈簧的彈力作用下自動帶動橫向滑桿反向移動，齒條反向轉(zhuǎn)動，從而使第一齒輪帶動轉(zhuǎn)軸反向轉(zhuǎn)動90°，自動恢復(fù)至豎直狀態(tài)，從而便于船體下一次進(jìn)入外框架內(nèi)。在船體下一次進(jìn)入外框架前，將凸輪轉(zhuǎn)動調(diào)整，使第二齒輪和第三齒輪嚙合時(shí)，凸輪不與連接塊相抵觸，同時(shí)，通過控制凸輪轉(zhuǎn)動的角度控制清洗時(shí)間。