一種爬樓機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及爬樓設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種爬樓機。
【背景技術(shù)】
[0002]目前中國大部分的居民樓房均沒有設(shè)置電梯，在需要沿著樓梯搬運貨物時，只能采用人工搬運，當(dāng)貨物較重或體積較大時，需要多人協(xié)助才能搬運，由于樓梯間的空間有限，多人搬運時協(xié)調(diào)不便，嚴重影響搬運效率，且容易發(fā)生意外。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，對其功能的要求日益增加，現(xiàn)有技術(shù)中的很多機器人都是在平坦的路面上行走，不能很好的適應(yīng)地面的變化，尤其是針對爬樓梯設(shè)計的機器人還不多見。仿生式機器人能夠滿足某些特殊的性能要求，但是仿生結(jié)構(gòu)自由度高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要的傳感器數(shù)量巨大，控制程序復(fù)雜且穩(wěn)定性低，同時成本很高，使得此類機器人在應(yīng)用中受到很大的限制。
[0003]因此有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單，性能可靠的爬樓機。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種爬樓機，結(jié)構(gòu)簡單，性能可靠，能沿著樓梯攀爬，可用于運輸貨物，節(jié)省人力。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種爬樓機，包括基架，和能同時在豎直方向上下往復(fù)運動和在水平方向左右往復(fù)擺動的伸縮擺腿，還包括抬腿傳動機構(gòu)和動力裝置，伸縮擺腿的一端與基架可轉(zhuǎn)動連接，伸縮擺腿的另一端設(shè)置有用于撐起基架的拔地腳，動力裝置設(shè)置于基架且通過抬腿傳動機構(gòu)驅(qū)動伸縮擺腿往復(fù)運動。
[0006]優(yōu)選的，還包括滑塊，滑塊滑動設(shè)置于基架，伸縮擺腿的一端與滑塊鉸接。
[0007]優(yōu)選的，所述抬腿傳動機構(gòu)包括行星曲柄和動力曲柄，動力曲柄與動力裝置固定連接，行星曲柄的一端與伸縮擺腿可轉(zhuǎn)動連接，行星曲柄的另一端與動力曲柄可轉(zhuǎn)動連接。
[0008]優(yōu)選的，所述動力裝置包括電動機和變速器，電動機和變速器均設(shè)置于基架，電動機通過變速器驅(qū)動動力曲柄轉(zhuǎn)動。
[0009]優(yōu)選的，所述抬腿傳動機構(gòu)還包括驅(qū)動行星曲柄自轉(zhuǎn)的自轉(zhuǎn)機構(gòu)。
[0010]優(yōu)選的，所述自轉(zhuǎn)機構(gòu)包括太陽鏈輪、行星鏈輪以及與太陽鏈輪、行星鏈輪配合連接的傳動鏈，太陽鏈輪固定于變速器的殼體，行星鏈輪固定于行星曲柄的另一端。
[0011]優(yōu)選的，所述抬腿傳動機構(gòu)設(shè)置有兩組，兩組抬腿傳動機構(gòu)分別設(shè)置于動力裝置的兩側(cè)。
[0012]優(yōu)選的，還包括車輪和剎車件，車輪可轉(zhuǎn)動設(shè)置于基架，剎車件與車輪可轉(zhuǎn)動連接，車輪固定有剎車部，剎車件的一端設(shè)置有與剎車部貼合的摩擦部，剎車件的另一端設(shè)置有用于與地面接觸的觸地端。
[0013]優(yōu)選的，所述剎車部包括摩擦環(huán)，摩擦部抵接于摩擦環(huán)的內(nèi)壁。
[0014]優(yōu)選的，所述剎車件的一端設(shè)置有延伸端，觸地端和延伸端分別設(shè)置于摩擦部的兩端。
[0015]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明的一種爬樓機，可在人工的操作下沿著樓梯上行或下行。上樓梯時，伸縮擺腿在動力裝置的驅(qū)動下向下伸長且向前伸出，使拔地腳落于較高的臺階，然后動力裝置繼續(xù)驅(qū)動伸縮擺腿繼續(xù)向下伸長，拔地腳以較高的臺階為支點，在反向作用力的作用下，拔地腳將基架撐起，在撐起的過程中，動力裝置驅(qū)動拔地腳與基架靠攏，且驅(qū)動伸縮擺腿向上回縮，從而帶動基架落于較高的臺階，至此完成一個爬樓周期，動力裝置繼續(xù)驅(qū)動伸縮擺腿向下伸長且向前伸出，開始攀爬第二個臺階。下樓梯時，可調(diào)控動力裝置反向輸出動力，驅(qū)動伸縮擺腿反向運動，從而完成下樓運動。本發(fā)明的一種爬樓機，結(jié)構(gòu)簡單，無需使用傳感器，能沿著樓梯攀爬，可用于運載貨物，節(jié)省人力，可靠性高，生產(chǎn)成本低。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本發(fā)明的另一立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為本發(fā)明的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本發(fā)明的又一立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5為圖4中A處的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖6為本發(fā)明的剎車件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖7為本發(fā)明的伸縮擺腿和抬腿傳動機構(gòu)處在不同狀態(tài)時的運動簡圖。
[0023]附圖標記包括:
I一基架
2一伸縮擺腿21—拔地腳
3一抬腿傳動機構(gòu)
31一行星曲柄32—動力曲柄33—自轉(zhuǎn)機構(gòu)
331—太陽鏈輪332—行星鏈輪333—傳動鏈
4 一動力裝置41 一電動機42—變速器
5—滑塊
6—車輪61—剎車部62—摩擦環(huán)
7—殺丨J車件
71—摩擦部72—觸地端73—延伸端。
【具體實施方式】
[0024]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細的描述。
[0025]如圖1?5所示，本發(fā)明的一種爬樓機，包括基架I，基架I用于支撐該爬樓機的其它零部件，可以在基架I設(shè)置支撐板，支撐可用于裝載貨物；另參見圖7，還包括能同時在豎直方向上下往復(fù)運動和在水平方向左右往復(fù)擺動的伸縮擺腿2，還包括抬腿傳動機構(gòu)3和動力裝置4，伸縮擺腿2的一端與基架I可轉(zhuǎn)動連接，伸縮擺腿2的另一端設(shè)置有用于撐起基架I的拔地腳21，動力裝置4設(shè)置于基架I且通過抬腿傳動機構(gòu)3驅(qū)動伸縮擺腿2往復(fù)運動，抬腿傳動機構(gòu)3用于將動力裝置4輸出的動力傳遞到伸縮擺腿2。本發(fā)明的一種爬樓機，可在人工的操作下沿著樓梯上行或下行。上樓梯時，伸縮擺腿2在動力裝置4的驅(qū)動下向下伸長且向前伸出，使拔地腳21落于較高的臺階，然后動力裝置4繼續(xù)驅(qū)動伸縮擺腿2繼續(xù)向下伸長，拔地腳21以較高的臺階為支點，在反向作用力的作用下，拔地腳21將基架I撐起，在撐起的過程中，動力裝置4驅(qū)動拔地腳21與基架I靠攏，且驅(qū)動伸縮擺腿2向上回縮，從而帶動基架I落于較高的臺階，至此完成一個爬樓周期，動力裝置4繼續(xù)驅(qū)動伸縮擺腿2向下伸長且向前伸出，開始攀爬第二個臺階。下樓梯時，可調(diào)控動力裝置4反向輸出動力，驅(qū)動伸縮擺腿2反向運動，從而完成下樓運動。具體的，還可在基架I設(shè)置扶手和兩個車輪6，使用時，在人工的扶持下完成載重爬樓和下樓。本發(fā)明的一種爬樓機，結(jié)構(gòu)簡單，無需使用傳感器，能沿著樓梯攀爬，可用于運載貨物，節(jié)省人力，可靠性高，生產(chǎn)成本低。
[0026]如圖1、7所示，還包括滑塊5，滑塊5滑動設(shè)置于基架I，可在基架I設(shè)置一個滑槽，伸縮擺腿2的一端與滑塊5鉸接，滑塊5設(shè)置于滑槽，伸縮擺腿2通過滑動與基架I連接，性能穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)可靠，避免伸縮擺腿2卡死。
[0027]如圖2、3、4所示，所述抬腿傳動機構(gòu)3包括行星曲柄31和動力曲柄32，動力曲柄32與動力裝置4固定連接，行星曲柄31的一端與伸縮擺腿2可轉(zhuǎn)動連接，行星曲柄31的另一端與動力曲柄32可轉(zhuǎn)動連接;動力裝置4設(shè)置有輸出轉(zhuǎn)軸，動力裝置4驅(qū)動動力曲柄32繞輸出轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，動力曲柄32帶動行星曲柄31繞輸出轉(zhuǎn)軸公轉(zhuǎn)，行星曲柄31公轉(zhuǎn)時帶動伸縮擺腿2上下伸縮和左右擺動，從而驅(qū)動拔地腳21將基架I撐起，進而完成爬樓運動。
[0028]如圖1?4所示，所述動力裝置4包括電動機41和變速器42，電動機41和變速器42均設(shè)置于基架I，電動機41通過變速器42驅(qū)動動力曲柄32轉(zhuǎn)動，電動機41可使用電線與供電電源連接，可實現(xiàn)該爬樓機長時間工作;也可在機架設(shè)置可充電的電池，使用電池為電動機41供電，使該爬樓機便于攜帶;變速器42用于傳遞電動機41輸出的動力，具體的變速器42