本發(fā)明涉及一種爬壁復合機器人，屬于機器人領域。

背景技術：

現(xiàn)有爬壁機器人常用的吸附結構，有真空吸附和磁性吸附兩種，這兩種吸附結構通常設置在爬壁機器人的底部，對工作面進行吸附。同時采用行走輪在工作面上進行行走，這種設置的缺點是只能在大型平面及曲面行走，不能在溝槽、凸起面上行走。

另外，現(xiàn)有的爬壁機器人，只能適應在單一的平面上工作，不能在復雜的多平面上作業(yè)。這就限制了爬壁機器人的工作范圍。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種爬壁復合機器人，以適應更廣泛的地形，提升爬壁機器人的工作范圍。

本發(fā)明采用了如下技術方案：

一種爬壁復合機器人，其特征在于，包括：爬壁單元，在工作面上進行攀爬；驅動單元，為爬壁單元提供動力；多軸關節(jié)臂機器人，設置在爬壁單元上；工具安裝端，設置在多軸關節(jié)臂機器人的前端，其中，爬壁單元具有磁性行走輪，磁性行走輪靠磁力吸附在工作面上。

進一步，本發(fā)明的爬壁復合機器人，還可以具有這樣的特征：其中，所述磁性行走輪具有：輪殼，內部中空；磁鐵，通過軸承安裝在所述輪殼內。

進一步，本發(fā)明的爬壁復合機器人，還可以具有這樣的特征：其中，驅動單元包括：驅動電機，上驅動皮帶和下驅動皮帶；磁性行走輪包括前磁性行走輪和后磁性行走輪；上驅動皮帶在驅動電機和前行走輪之間進行傳動，下驅動皮帶在前磁性行走輪和后磁性行走輪之間進行傳動。

進一步，本發(fā)明的爬壁復合機器人，還可以具有這樣的特征：其中，前磁性行走輪和后磁性行走輪分別為兩個，四輪驅動。

進一步，本發(fā)明的爬壁復合機器人，還可以具有這樣的特征，還包括：攝像機，設置在爬壁單元的頂端。

進一步，本發(fā)明的爬壁復合機器人，還可以具有這樣的特征：多軸關節(jié)臂單元為多軸關節(jié)臂機器人，軸數(shù)為四軸及以上。

發(fā)明的有益效果

本發(fā)明的爬壁復合機器人的通過性能好，由于行走輪本身就具有磁性，行走輪始終能夠與工作面貼合，因此即使工作面上具有較為突兀的突起也能夠有效跨越。同樣，爬壁復合機器人也能通過不同斜度的交接面。

進一步，由于本發(fā)明的爬壁復合機器人具有多軸關節(jié)臂機器人，因此，能夠在復雜的表面上進行工作，比如一個凸起結構的各個側面上均能夠通過多軸關節(jié)臂機器人到達。爬壁機器人同時對不同面進行作業(yè)。

另外，實現(xiàn)爬壁機器人一機多用，更換不同作業(yè)工具后，能自動同時完成不同面的打磨、噴涂等作業(yè)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的爬壁復合機器人的整體結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的爬壁復合機器人的爬壁單元和驅動單元的結構示意圖；

圖3是行走輪的剖面圖；

圖4是行走輪跨越障礙的示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖來說明本發(fā)明的具體實施方式。

如圖1所示，爬壁復合機器人具有：爬壁單元，驅動單元，多軸關節(jié)臂單元以及工具安裝端。

爬壁單元包括：四個磁性行走輪，磁性行走輪依靠磁力吸附在工作面上。磁性行走輪分為兩個前磁性行走輪21和兩個后磁性行走輪22。磁性行走輪的結構如圖3所示，磁性行走輪最外層為中空的輪殼25，磁鐵27通過軸承26安裝輪殼25內。由于磁力的作用，磁鐵27貼近工作面一側，當輪殼25轉動時，由于軸承26的存在，使得磁鐵27與輪殼25相對轉動，磁鐵27始終與工作面保持強大的磁吸力。使得磁性行走輪能夠跨越如圖4所示的尖銳突起50。四個輪子產生的磁吸力是整體設備重量的4倍以上。

驅動單元，如圖2所示，具有兩個驅動電機11，上驅動皮帶23，下驅動皮帶24。驅動電機11分別帶動雙側的上驅動皮帶23運動，上驅動皮帶23帶動兩個前磁性行走輪21轉動。下驅動皮帶24套在前磁性行走輪21和后磁性行走輪22之間，前磁性行走輪21轉動時，通過下驅動皮帶24帶動后磁性行走輪22轉動。雙側電機驅動后，四個行走輪均有動力，實現(xiàn)四輪驅動。

機體支架12用于安裝其它各組件。攝像機41設置在機體支架12的頂端。

多軸關節(jié)臂單元，多軸關節(jié)臂機器人30，在本實施方式中采用五軸關節(jié)臂機器人30。在多軸關節(jié)臂機器人30的前端具有工具安裝端31。工具安裝端31可以根據(jù)需要安裝多種工具，例如噴涂工具32。由于5軸關節(jié)臂機器人可進行伸展、擺動，可對不同面進行噴漆或打磨。在其它的實施方式中，多軸關節(jié)臂機器人可以采用四軸或者四軸以上軸數(shù)的關節(jié)臂機器人。

本實施方式的爬壁復合機器人，由于行走輪本身就具有磁性，行走輪始終能夠與工作面貼合，即使在如圖4所示的工作面的尖銳突起50處仍然能夠牢固的吸附在工作面上，從而有效的跨越障礙。

進一步，由于本發(fā)明的爬壁復合機器人具有多軸關節(jié)臂機器人，因此，能夠在復雜的表面上進行工作，比如夠通過多軸關節(jié)臂機器人伸到一個大型凸起結構的各個側面上進行工作。