[0073]另外，如圖2(B)所示，在可操舵角度成為閾值α2后，執(zhí)行第二控制(步驟S103=否)。而且，直到可操舵角度成為閾值β2，如圖2(B)所示，第二電流指令值保持成零(步驟S112 =否)，在可操舵角度成為閾值β2以上的情況下，如圖2(B)所示，根據(jù)可操舵角度，第二電流指令值的上限值增加(步驟S113)。而且，在步驟S113中設(shè)定的第二電流指令值的上限值的范圍內(nèi)，計(jì)算出與目標(biāo)位置相應(yīng)的第二電流指令值，由此，進(jìn)行自動操舵控制(步驟S114，S115)0
[0074]如以上所述，本實(shí)施方式中，在直到轉(zhuǎn)向裝置10到達(dá)機(jī)械極限的可操舵角度低于閾值α?的情況下，通過抑制第二電流指令值的上限值，可以在轉(zhuǎn)向裝置10到達(dá)機(jī)械極限之前減緩操舵角的變化，由此，在自動操舵控制中可以有效地防止如下情況，即轉(zhuǎn)向裝置10會到達(dá)機(jī)械極限，違背駕駛員的意圖，轉(zhuǎn)向裝置10的操舵突然停止，給駕駛員帶來不適感的情況。特別是自動操舵控制中，與駕駛員實(shí)際進(jìn)行操舵操作的情況相比，駕駛員難以預(yù)測轉(zhuǎn)向裝置10的操舵停止，在轉(zhuǎn)向裝置10的操舵突然停止的情況下，給駕駛員帶來的不適感變強(qiáng)。本實(shí)施方式中，在自動操舵控制中，在轉(zhuǎn)向裝置10到達(dá)機(jī)械極限之前減緩操舵角的變化，由此，可以實(shí)現(xiàn)減輕駕駛員的不適感的顯著的效果。
[0075]另外，本實(shí)施方式中，在可操舵角度低于閾值α?的情況下，不抑制第二電流指令值其本身，通過抑制第二電流指令值的上限值，能在不超過第二電流指令值的上限值的范圍內(nèi)，根據(jù)自動操舵控制的目標(biāo)位置，適當(dāng)?shù)剡\(yùn)算第二電流指令值，因此，可以將車輛適當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至目標(biāo)位置。
[0076]另外，本實(shí)施方式中，在操舵角的變化速度為基準(zhǔn)速度以上的情況下，通過將正負(fù)符號與對應(yīng)于轉(zhuǎn)向的操舵方向的第二電流指令值相反的電流供給至電動機(jī)40，即使在將第二電流指令值設(shè)為零的情況下，也可以利用電動機(jī)40的慣性力等有效地防止轉(zhuǎn)向裝置10到達(dá)機(jī)械極限的情況。
[0077]另外，本實(shí)施方式中，在圖2(A)所示的第一控制和圖2(B)所示的第二控制中，通過使閾值α 1、α 2和閾值β 1、β2的大小分別不同，可以在第二電流指令值的上限值的控制中施加滯后，由此，可以有效地防止噪聲等引起的振動。
[0078]另外，本實(shí)施方式中，如圖2(A)所示，在可操舵角度成為零之前，即轉(zhuǎn)向裝置10到達(dá)機(jī)械極限之前，通過將第二電流指令值的上限值設(shè)為零，即使由于制造上的誤差在相同車型的車輛間的機(jī)械極限中產(chǎn)生差異的情況下，也可以在轉(zhuǎn)向裝置10到達(dá)機(jī)械極限之前更可靠地停止操舵，其結(jié)果，可以減輕給駕駛員帶來的不適感。
[0079]以上說明的實(shí)施方式是為了容易理解本發(fā)明而記載的實(shí)施方式，不是為了限定本發(fā)明而記載的實(shí)施方式。因此，上述實(shí)施方式所公開的各要素包含屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍的所有設(shè)計(jì)變更及等價(jià)物的內(nèi)容。
[0080]例如，上述實(shí)施方式中，示例了通過使第二控制中的閾值β?、β2比第一控制中的閾值α?、α2大，在本實(shí)施方式的自動操舵控制中施加滯后的構(gòu)成，但除了該構(gòu)成之外，也可以構(gòu)成為基于轉(zhuǎn)向裝置1的自動回正轉(zhuǎn)矩，決定第二控制中的閾值β?、β2 ο具體而言，自動操舵控制裝置30可以基于輪胎的轉(zhuǎn)向角和安裝角計(jì)算出自動回正轉(zhuǎn)矩，并可以使第二電流指令值的上限值增大自動回正轉(zhuǎn)矩的量。由此，可以更適當(dāng)?shù)胤乐罐D(zhuǎn)向裝置10的振動。
[0081]另外，上述的實(shí)施方式中，示例將車輛引導(dǎo)至停車目標(biāo)位置的場景來說明本發(fā)明，但本發(fā)明不僅適用于上述場景，例如也可以適用于使自車輛跟隨前方車輛而進(jìn)行自動行駛的自動行駛的場景等。即，本發(fā)明不僅適用于設(shè)定停車目標(biāo)位置等固定位置作為自動操舵控制的目標(biāo)位置的場景，而且也可以適用于設(shè)定前方車輛的位置等可變的位置的場景。
[0082]此外，上述的實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向裝置10相當(dāng)于本發(fā)明的操舵機(jī)構(gòu)，電動機(jī)40相當(dāng)于本發(fā)明的驅(qū)動裝置，自動操舵控制裝置30相當(dāng)于本發(fā)明的檢測裝置及控制裝置。
[0083]符號說明
[0084]100:操舵控制裝置
[0085]10:轉(zhuǎn)向裝置
[0086]16:轉(zhuǎn)矩傳感器
[0087]17:操舵角傳感器
[0088]18:車速傳感器
[0089]20:操舵輔助(支援)控制裝置
[0090]30:自動操舵控制裝置
[0091]31:自動操舵控制開關(guān)
[0092]32:顯示器
[0093]40:電動機(jī)
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛用操舵控制裝置，控制操舵裝置，該操舵裝置具有:根據(jù)轉(zhuǎn)向的操舵角對車輪進(jìn)行操舵的操舵機(jī)構(gòu);對所述操舵機(jī)構(gòu)施加所述車輪的操舵力的驅(qū)動裝置，其特征在于， 該車輛用操舵控制裝置具備: 檢測裝置，其檢測所述操舵角； 控制裝置，其通過計(jì)算出供給至所述驅(qū)動裝置的電流的目標(biāo)值作為電流指令值，向所述驅(qū)動裝置供給所述電流指令值的電流，由此，執(zhí)行自動控制車輛的操舵的自動操舵控制， 所述控制裝置在所述自動操舵控制中當(dāng)所述操舵角的絕對值成為規(guī)定的第一閾值以上的情況下，所述操舵角的絕對值越大，越減小所述電流指令值的絕對值的上限值。2.如權(quán)利要求1所述的車輛用操舵控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置將由所述檢測裝置檢測的操舵角和所述操舵機(jī)構(gòu)到達(dá)機(jī)構(gòu)的可操舵范圍的臨界點(diǎn)時的操舵角的角度差作為可操舵角度來運(yùn)算，在所述可操舵角度的絕對值低于規(guī)定的判定值的情況下，判斷為所述操舵角的絕對值成為所述第一閾值以上。3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛用操舵控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置在所述操舵角的絕對值成為所述第一閾值以上的情況下，且在所述操舵角以規(guī)定的基準(zhǔn)速度以上的速度變化的情況下，將正負(fù)符號與對應(yīng)于當(dāng)前的操舵方向的所述電流指令值相反的電流供給至所述驅(qū)動裝置。4.如權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的車輛用操舵控制裝置，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行第一控制和第二控制， 所述第一控制為如下的控制，即在所述操舵角的絕對值低于所述第一閾值的情況下，將所述電流指令值的絕對值的上限值設(shè)定成初始值，在所述操舵角的絕對值為所述第一閾值以上且所述操舵角的絕對值低于比所述第一閾值大的第二閾值的情況下，所述操舵角的絕對值越大，越減小所述電流指令值的絕對值的上限值，在所述操舵角的絕對值成為所述第二閾值的情況下，將所述電流指令值的絕對值的上限值設(shè)為零； 所述第二控制為如下的控制，即在所述操舵角的絕對值成為所述第二閾值之后，所述操舵角的絕對值為比所述第二閾值小的第三閾值以上的情況下，將所述電流指令值的絕對值的上限值保持為零，在所述操舵角的絕對值低于所述第三閾值，且為比所述第三閾值小的第四閾值以上的情況下，所述操舵角的絕對值越小，越增大所述電流指令值的絕對值的上限值，在所述操舵角的絕對值低于所述第四閾值的情況下，使所述電流指令值的絕對值的上限值返回至初始值。5.如權(quán)利要求4所述的車輛用操舵控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置基于傳遞至所述操舵機(jī)構(gòu)的自動回正轉(zhuǎn)矩，設(shè)定所述第三閾值及/或所述第四閾值。6.—種車輛用操舵控制方法，進(jìn)行具有根據(jù)轉(zhuǎn)向的操舵角操舵車輪的操舵機(jī)構(gòu)和對所述操舵機(jī)構(gòu)施加所述車輪的操舵力的驅(qū)動裝置的操舵裝置的控制，其特征在于， 在所述操舵機(jī)構(gòu)到達(dá)機(jī)構(gòu)的可操舵范圍的臨界點(diǎn)之前，減少所述操舵角的變化速度。
【專利摘要】一種車輛用操舵控制裝置，控制具有根據(jù)轉(zhuǎn)向的操舵角對車輪進(jìn)行操舵的操舵機(jī)構(gòu)(10)和對操舵機(jī)構(gòu)(10)施加車輪(15)的操舵力的驅(qū)動裝置(40)的操舵裝置，其特征在于，具備：檢測操舵角的檢測裝置(30)；計(jì)算出向驅(qū)動裝置(40)供給的電流的目標(biāo)值并作為電流指令值，并向驅(qū)動裝置(40)供給電流指令值的電流，由此，執(zhí)行自動控制車輛的操舵的自動操舵控制的控制裝置(30)，控制裝置(30)在自動操舵控制中當(dāng)操舵角的絕對值成為規(guī)定的第一閾值以上的情況下，操舵角的絕對值越大，越減小電流指令值。
【IPC分類】B62D6/00, B62D5/04, B62D113/00
【公開號】CN105579324
【申請?zhí)枴緾N201480052276
【發(fā)明人】森本明, 菊地雅彥, 笈木大介
【申請人】日產(chǎn)自動車株式會社
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2014年6月4日
【公告號】EP3025931A1, EP3025931A4, US20160167702, WO2015011996A1