12并單獨控制每一輪轂電機(jī)12的轉(zhuǎn)速，具體地，控制器控制同一前車軸11兩端的一對輪轂電機(jī)12以相同轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動以實現(xiàn)直線行駛，控制同一前車軸11兩端的一對輪轂電機(jī)12以不同轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向行駛。電池給控制器、輪轂電機(jī)12等電氣件提供電源。控制箱61和電池箱62分列于機(jī)架14的前后端，較優(yōu)地，自動導(dǎo)引車在行駛時，使電池箱62位于機(jī)架14的后端，防止電池箱62受到碰撞。
[0033]本發(fā)明中，前行走機(jī)構(gòu)I為驅(qū)動及轉(zhuǎn)向的主動機(jī)構(gòu)，經(jīng)由結(jié)構(gòu)架4的連接帶動后行走機(jī)構(gòu)2運行。前車輪13為驅(qū)動輪，由輪轂電機(jī)12進(jìn)行驅(qū)動，前車軸11則集驅(qū)動軸功能和轉(zhuǎn)向軸功能于一身，輪轂電機(jī)12在控制器的控制下以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行。當(dāng)位于同一前車軸11兩端的輪轂電機(jī)12處于相同轉(zhuǎn)速工作時，兩端的前車輪13同步運行，機(jī)架14隨之直線運動并牽引結(jié)構(gòu)架4運動，后行走機(jī)構(gòu)2隨之轉(zhuǎn)動，自動導(dǎo)引車整車向前或向后直線運行。參閱圖3，當(dāng)同一車軸11兩端的輪轂電機(jī)12以不同轉(zhuǎn)速工作時，兩輪轂電機(jī)12的輸出形成轉(zhuǎn)角差，兩端的前車輪13以不同速度運行，從而形成一個轉(zhuǎn)向推力，使得機(jī)架14轉(zhuǎn)向行駛；由于機(jī)架14可相對于結(jié)構(gòu)架4轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)架4不會影響機(jī)架14的轉(zhuǎn)向，結(jié)構(gòu)架4并不主動轉(zhuǎn)向，而是在機(jī)架14轉(zhuǎn)向前行的過程中被帶動轉(zhuǎn)向。本發(fā)明自動導(dǎo)引車的運行控制可以是在設(shè)定程序的控制下運行亦可以是通過遙控進(jìn)行，而自動導(dǎo)引車的定位可采用GPS定位或北斗定位，可在自動導(dǎo)引車上安裝信號接收裝置以接收定位信息，若采用北斗定位，還可接收北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的輔助定位信號，提高定位精度。
[0034]本實施例中，結(jié)構(gòu)架4與前行走機(jī)構(gòu)I之間的相對轉(zhuǎn)動通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3來實現(xiàn)，結(jié)構(gòu)架4與前行走機(jī)構(gòu)I之間的轉(zhuǎn)動角度范圍由回轉(zhuǎn)盤32相對于轉(zhuǎn)盤座31可轉(zhuǎn)動的設(shè)定角度范圍來決定。較優(yōu)地，該設(shè)定角度范圍為-90°、0°，以車輛可前行時的結(jié)構(gòu)為原點位置，前行走結(jié)構(gòu)I相對于結(jié)構(gòu)架4可向左或向右轉(zhuǎn)動90°范圍。參閱圖4，當(dāng)前行走機(jī)構(gòu)I轉(zhuǎn)向90度時，原位于機(jī)架14前后端的控制箱61和電池箱62轉(zhuǎn)至車身的兩側(cè)，此時可以方便地對控制箱61和電池箱62內(nèi)的各器件進(jìn)行維護(hù)。該設(shè)定角度范圍還可根據(jù)實際需要而設(shè)定，另外，當(dāng)機(jī)架14和結(jié)構(gòu)架4上設(shè)有相應(yīng)的結(jié)構(gòu)而實現(xiàn)相對轉(zhuǎn)動連接時，可以無需額外設(shè)置回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0035]在本發(fā)明中，結(jié)構(gòu)架與機(jī)架之間可轉(zhuǎn)動，僅以前車輪作為驅(qū)動輪和轉(zhuǎn)向輪，由機(jī)架帶動結(jié)構(gòu)架運動，通過控制前車軸兩端的輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)直線行駛和轉(zhuǎn)向，與現(xiàn)有的自動導(dǎo)引車相比，結(jié)構(gòu)大大簡化，整車轉(zhuǎn)向所需克服的載荷小，轉(zhuǎn)向靈活，整車成本大大降低。
[0036]結(jié)合圖5和圖6，回轉(zhuǎn)盤32疊合于轉(zhuǎn)盤座31上，回轉(zhuǎn)盤32的回轉(zhuǎn)中心設(shè)有銷孔321，周側(cè)凸伸有一組連接耳322，連接耳322上設(shè)有第一安裝孔323?；剞D(zhuǎn)盤32用于與結(jié)構(gòu)架4固定結(jié)構(gòu)，相應(yīng)地，結(jié)構(gòu)架4前端設(shè)置有與銷孔321相適配的連接銷(圖中未示出)，連接銷從結(jié)構(gòu)架4上向下凸伸，插接于銷孔321中，由于連接銷可以承受較大的剪切力，因此可以承擔(dān)機(jī)架14對結(jié)構(gòu)架4在運行方向上的牽引力，使得自動導(dǎo)引車可以可靠運行；與第一安裝孔323相應(yīng)地，結(jié)構(gòu)架4亦設(shè)置了第二安裝孔(圖中未示出)，結(jié)構(gòu)架4與回轉(zhuǎn)盤32連接時，使安裝孔相對再通過緊固件固定連接。
[0037]本發(fā)明的自動導(dǎo)引車中，前車軸11和后車軸21的數(shù)量可根據(jù)自動導(dǎo)引車的設(shè)定載重來設(shè)定，例如，在上述的實施例中，前車軸11的數(shù)目為一，后車軸21的數(shù)目為二,該自動導(dǎo)引車的載重在30.5噸以內(nèi)，可以承載一個重箱，箱型可以為20英尺、40英尺或45英尺。參閱圖7，在另一實施例中，前車軸11和后車軸21的數(shù)目均設(shè)置為一，該自動導(dǎo)引車的載重為5噸以內(nèi)，可以承載一個40英尺或45英尺的空箱或兩個20英尺的空箱。參閱圖8，在另一實施例中，前車軸11的數(shù)目仍然為一，后車軸21則為并排的三根，該自動導(dǎo)引車的載重可達(dá)到35噸，可承載一個20英尺的重箱加一個20英尺的空箱。參閱圖9，又一實施例中，前車軸11的數(shù)目為二，后車軸21的數(shù)目為三,該自動導(dǎo)引車的載重可達(dá)61噸,可承載兩個20英尺的重箱。
[0038]以上僅為本發(fā)明的較佳可行實施例，并非限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡運用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作出的等效結(jié)構(gòu)變化，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于，包括: 前行走機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步包括機(jī)架、位于機(jī)架下方并連接機(jī)架的至少一前車軸、分別對應(yīng)安裝于至少一所述前車軸兩端部的至少一對輪轂電機(jī)，以及對應(yīng)安裝于所述至少一對輪轂電機(jī)上的至少一對前車輪；每一所述前車輪由其所對應(yīng)安裝的輪轂電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)； 后行走機(jī)構(gòu)，與所述前行走機(jī)構(gòu)間隔設(shè)置，進(jìn)一步包括至少一后車軸和對應(yīng)安裝于所述后車軸兩端部的后車輪； 結(jié)構(gòu)架，用于承載集裝箱，其前端搭接于所述前行走機(jī)構(gòu)的機(jī)架上且與所述機(jī)架之間可相對轉(zhuǎn)動一設(shè)定角度范圍，后端承托于所述后行走機(jī)構(gòu)上； 制動機(jī)構(gòu)，對應(yīng)于所述前車輪和后車輪設(shè)置，用以進(jìn)行制動； 電控機(jī)構(gòu)，包括控制器和用以提供電力源的電池，所述控制器電連接所述輪轂電機(jī)并控制所述輪轂電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述電控機(jī)構(gòu)還包括用以容置所述控制器的控制箱和用以容置所述電池的電池箱，所述控制箱和電池箱分列于所述機(jī)架的前后端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述設(shè)定角度范圍為-90。?90。。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述前車輪為單輪胎結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述前車軸的數(shù)目為一或二，所述后車軸的數(shù)目為一至三個。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述制動機(jī)構(gòu)包括對應(yīng)安裝于各所述前車輪和后車輪上的制動輪轂以及用以提供氣動壓力以驅(qū)動所述制動輪轂制動的氣動壓縮機(jī)，所述氣動壓縮機(jī)電連接所述控制器并受控于所述控制器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述氣動壓縮機(jī)容置于一壓縮機(jī)箱內(nèi)，所述壓縮機(jī)箱固定掛接于所述機(jī)架上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:還包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤座和位于轉(zhuǎn)盤座上可相對于轉(zhuǎn)盤座轉(zhuǎn)動所述設(shè)定角度范圍的回轉(zhuǎn)盤； 所述轉(zhuǎn)盤座固定設(shè)置于所述前行走機(jī)構(gòu)的機(jī)架上，所述結(jié)構(gòu)架固定搭接于所述回轉(zhuǎn)盤上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)盤的回轉(zhuǎn)中心設(shè)有銷孔，周側(cè)凸伸有一組連接耳，所述連接耳上設(shè)有第一安裝孔；所述結(jié)構(gòu)架前端向下凸伸有連接銷，結(jié)構(gòu)架上還設(shè)有與所述第一安裝孔對應(yīng)的第二安裝孔；所述連接銷適配插接于所述銷孔內(nèi)，所述第二安裝孔與所述第一安裝孔相對并通過緊固件固定連接。
【專利摘要】一種純電動集裝箱自動導(dǎo)引車，包括前行走機(jī)構(gòu)、后行走機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)架、制動機(jī)構(gòu)和電控機(jī)構(gòu)；前行走機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、位于機(jī)架下方并連接機(jī)架的至少一前車軸、對應(yīng)安裝于前車軸兩端部的至少一對輪轂電機(jī)，以及對應(yīng)安裝于輪轂電機(jī)上的至少一對前車輪；每一前車輪由其所對應(yīng)安裝的輪轂電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；后行走機(jī)構(gòu)與前行走機(jī)構(gòu)間隔設(shè)置，包括至少一后車軸和對應(yīng)安裝于后車軸兩端部的后車輪；結(jié)構(gòu)架用于承載集裝箱，前端搭接于機(jī)架上且與機(jī)架之間可相對轉(zhuǎn)動一設(shè)定角度范圍，后端承托于后行走機(jī)構(gòu)上；制動機(jī)構(gòu)，對應(yīng)于前車輪和后車輪設(shè)置；電控機(jī)構(gòu)，包括控制器和電池，控制器電連接輪轂電機(jī)并控制輪轂電機(jī)。本發(fā)明成本低、結(jié)構(gòu)簡單、運行靈活。
【IPC分類】B60K7-00, B62D11-04, B62D63-02
【公開號】CN104554512
【申請?zhí)枴緾N201310495080
【發(fā)明人】謝良富
【申請人】中國國際海運集裝箱(集團(tuán))股份有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2013年10月18日