本申請(qǐng)屬于輪足式機(jī)器人，更具體地說，是涉及一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及輪足式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、輪足式機(jī)器人是一種將輪子和腿足相結(jié)合的機(jī)器人，其輪子可以作為腿足使用。輪足機(jī)器人的設(shè)計(jì)結(jié)合了輪子和腿足的特性，使其具備了高機(jī)動(dòng)性和高適應(yīng)性，多個(gè)輪子組成的足部結(jié)構(gòu)，在能耗效率、移動(dòng)速度和負(fù)載能力方面相對(duì)于其他運(yùn)動(dòng)形式和復(fù)合移動(dòng)形式的機(jī)器人具有更優(yōu)異的表現(xiàn)，能夠高效地在結(jié)構(gòu)或非結(jié)構(gòu)環(huán)境中運(yùn)行，輪足式機(jī)器人廣泛的應(yīng)用于物流、軍事、工業(yè)制造、服務(wù)業(yè)、教育等領(lǐng)域。目前的輪足式機(jī)器人大多將足底末端的信號(hào)線、電源線暴露在外，或者使用額外的殼體進(jìn)行遮蓋。

2、但是，將線束暴露在外容易對(duì)線束產(chǎn)生剮蹭，需要額外保護(hù)套進(jìn)行保護(hù)，增加成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及輪足式機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的輪足式機(jī)器人足底末端的線束暴露在外，需要增設(shè)保護(hù)套進(jìn)行保護(hù)，成本較高的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)包括：擺臂部、輪足部及限位部，其中擺臂部?jī)?nèi)設(shè)置有容納腔，擺臂部上設(shè)置有進(jìn)線口，進(jìn)線口與容納腔連通；輪足部包括驅(qū)動(dòng)輪組件及線纜組件，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)置在擺臂部上，擺臂部上設(shè)置有出線口，出線口與容納腔連通，并與驅(qū)動(dòng)輪組件的位置相對(duì)應(yīng)，線纜組件通過進(jìn)線口穿入容納腔，并通過出線口與驅(qū)動(dòng)輪組件電連接；限位部包括限位銷，限位銷設(shè)置在容納腔內(nèi)，線纜組件能夠通過與限位銷抵接的方式進(jìn)行限位。

3、可選地，擺臂部包括第一擺臂組件及第二擺臂組件，第二擺臂組件樞接于第一擺臂組件的第一端，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)置在第二擺臂組件的第一端上；擺臂部還包括驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置在第一擺臂組件上，并與第二擺臂組件驅(qū)動(dòng)連接，第二擺臂能夠在驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下，沿第二擺臂組件與第一擺臂組件的樞接軸線進(jìn)行擺動(dòng)。

4、可選地，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、傳動(dòng)搖桿及傳動(dòng)連桿，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)設(shè)置在第一擺臂組件的第二端上，傳動(dòng)搖桿的第一端與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接，傳動(dòng)搖桿的第二端與傳動(dòng)連桿的第一端樞接，傳動(dòng)連桿的第二端與第二擺臂組件的第二端樞接。

5、可選地，第一擺臂組件與第二擺臂組件之間的樞接軸線為第一軸線，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端的軸線為第二軸線，傳動(dòng)搖桿的第二端與傳動(dòng)連桿的第一端之間的樞接軸線為第三軸線，傳動(dòng)連桿的第二端與第二擺臂組件的第二端之間的樞接軸線為第四軸線，第一軸線、第二軸線、第三軸線及第四軸線平行設(shè)置，第一軸線與第二軸線之間的距離和第三軸線與第四軸線之間的距離相等。

6、可選地，第一擺臂組件內(nèi)設(shè)置有第一腔體，第二擺臂組件內(nèi)設(shè)置有第二腔體，第一腔體與第二腔體連通，第一腔體與第二腔體共同形成容納腔，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端、傳動(dòng)搖桿及傳動(dòng)連桿均設(shè)置在容納腔內(nèi)；進(jìn)線口設(shè)置在第一擺臂組件上，并與第一腔體連通，出線口設(shè)置在第二擺臂組件上，并與第二腔體連通。

7、可選地，傳動(dòng)連桿由傳動(dòng)連桿的兩端向傳動(dòng)連桿的中部，逐漸向遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)輪組件的方向彎折。

8、可選地，第二擺臂組件包括第二擺臂本體及蓋線板，第二擺臂本體上設(shè)置有限位槽，蓋線板蓋設(shè)于限位槽，限位槽與蓋線板的靠近限位槽的一側(cè)共同形成第二腔體。

9、可選地，限位部還包括壓線組件，壓線組件設(shè)置在容納腔內(nèi)，并與線纜組件的位置相對(duì)應(yīng)，用于將線纜組件壓設(shè)在容納腔的側(cè)壁上。

10、可選地，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)還包括第一軸承支撐部，第一軸承支撐部設(shè)置在第一擺臂組件的第二端上，并與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端同軸設(shè)置，用于對(duì)驅(qū)動(dòng)搖桿的遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的一側(cè)進(jìn)行支撐。

11、根據(jù)本申請(qǐng)的另一個(gè)方面，提供了一種輪足式機(jī)器人，輪足式機(jī)器人包括機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)為上述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

12、本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)所提供的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)通過在擺臂部上分別設(shè)置與容納腔連通的進(jìn)線口及出線孔，并使出線孔的位置與驅(qū)動(dòng)輪組件的位置相對(duì)應(yīng)，使線纜組件在與驅(qū)動(dòng)輪組件進(jìn)行連接的過程中，能夠通過依次穿過進(jìn)線口和出線口的方式，將線纜組件至少部分設(shè)置在容納腔內(nèi)，從而避免大部分的線纜組件暴露在外部環(huán)境當(dāng)中，使機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)無需在位于容納腔內(nèi)的線纜組件上設(shè)置保護(hù)套，有效的降低了機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)生產(chǎn)成本，與此同時(shí)，通過在容納腔內(nèi)設(shè)置限位銷，使線纜組件能夠通過與限位銷抵接的方式進(jìn)行限位，從而避免線纜組件影響到容納腔內(nèi)的其他零部件的正常工作。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述擺臂部(10)包括第一擺臂組件(11)及第二擺臂組件(12)，所述第二擺臂組件(12)樞接于所述第一擺臂組件(11)的第一端，所述驅(qū)動(dòng)輪組件(21)設(shè)置在所述第二擺臂組件(12)的第一端上；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(13)包括驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)、傳動(dòng)搖桿(132)及傳動(dòng)連桿(133)，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)設(shè)置在所述第一擺臂組件(11)的第二端上，所述傳動(dòng)搖桿(132)的第一端與所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)搖桿(132)的第二端與所述傳動(dòng)連桿(133)的第一端樞接，所述傳動(dòng)連桿(133)的第二端與所述第二擺臂組件(12)的第二端樞接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一擺臂組件(11)與所述第二擺臂組件(12)之間的樞接軸線為第一軸線，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端的軸線為第二軸線，所述傳動(dòng)搖桿(132)的第二端與所述傳動(dòng)連桿(133)的第一端之間的樞接軸線為第三軸線，所述傳動(dòng)連桿(133)的第二端與所述第二擺臂組件(12)的第二端之間的樞接軸線為第四軸線，所述第一軸線、所述第二軸線、所述第三軸線及所述第四軸線平行設(shè)置，所述第一軸線與所述第二軸線之間的距離和所述第三軸線與所述第四軸線之間的距離相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一擺臂組件(11)內(nèi)設(shè)置有第一腔體，所述第二擺臂組件(12)內(nèi)設(shè)置有第二腔體，所述第一腔體與所述第二腔體連通，所述第一腔體與所述第二腔體共同形成所述容納腔，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端、所述傳動(dòng)搖桿(132)及所述傳動(dòng)連桿(133)均設(shè)置在所述容納腔內(nèi)；

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)連桿(133)由所述傳動(dòng)連桿(133)的兩端向傳動(dòng)連桿(133)的中部，逐漸向遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)輪組件(21)的方向彎折。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二擺臂組件(12)包括第二擺臂本體(121)及蓋線板(122)，所述第二擺臂本體(121)上設(shè)置有限位槽(1212)，所述蓋線板(122)蓋設(shè)于所述限位槽(1212)，所述限位槽(1212)與所述蓋線板(122)的靠近所述限位槽(1212)的一側(cè)共同形成所述第二腔體。

8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述限位部(30)還包括壓線組件(32)，所述壓線組件(32)設(shè)置在所述容納腔內(nèi)，并與所述線纜組件的位置相對(duì)應(yīng)，用于將所述線纜組件壓設(shè)在所述容納腔的側(cè)壁上。

9.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)還包括第一軸承支撐部(40)，所述第一軸承支撐部(40)設(shè)置在所述第一擺臂組件(11)的第二端上，并與所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端同軸設(shè)置，用于對(duì)所述傳動(dòng)搖桿(132)遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的一側(cè)進(jìn)行支撐。

10.一種輪足式機(jī)器人，其特征在于，所述輪足式機(jī)器人包括機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)為權(quán)利要求1至9中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)適用于輪足式機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及輪足式機(jī)器人，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)包括：擺臂部、輪足部及限位部，擺臂部?jī)?nèi)設(shè)置有容納腔，擺臂部上設(shè)置有進(jìn)線口，進(jìn)線口與容納腔連通；輪足部包括驅(qū)動(dòng)輪組件及線纜組件，擺臂部上設(shè)置有出線口，出線口與容納腔連通，并與驅(qū)動(dòng)輪組件的位置相對(duì)應(yīng)，線纜組件通過進(jìn)線口穿入容納腔，并通過出線口與驅(qū)動(dòng)輪組件電連接；限位部包括限位銷，限位銷設(shè)置在容納腔內(nèi)。本申請(qǐng)所提供的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)將線纜組件至少部分設(shè)置在容納腔內(nèi)，避免大部分的線纜組件暴露在外部環(huán)境當(dāng)中，無需在位于容納腔內(nèi)的線纜組件上設(shè)置保護(hù)套，降低了機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)生產(chǎn)成本。

技術(shù)研發(fā)人員：梁振楠,王浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240430
技術(shù)公布日：2024/12/19