本實(shí)用新型涉及一種具有中空液壓頂升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)，屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的工廠在生產(chǎn)過(guò)程中，仍然大量采用人工搬運(yùn)原料，增加了企業(yè)的運(yùn)行成本，工作效率低，同時(shí)搬運(yùn)過(guò)程中可能會(huì)導(dǎo)致搬運(yùn)錯(cuò)誤，不利于實(shí)現(xiàn)對(duì)物料全程實(shí)時(shí)監(jiān)控。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種具有中空液壓頂升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減少人工，自行搬運(yùn)物料，同時(shí)可全天工作。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供一種具有中空液壓頂升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)，包括控制器、底板、自主導(dǎo)引體、旋轉(zhuǎn)液壓頂升裝置；

所述控制器固定在所述底板上，所述自主導(dǎo)引體包括若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和若干個(gè)萬(wàn)向輪，若干個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪和若干個(gè)所述萬(wàn)向輪均分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述底板上且均轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述底板，若干個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪電連接所述控制器；

所述旋轉(zhuǎn)液壓頂升裝置包括若干個(gè)液壓桿、液壓站、若干個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、從動(dòng)齒輪和升降臺(tái)，若干個(gè)液壓桿連通所述液壓站、若干個(gè)所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述控制器電連接所述液壓站，若干個(gè)所述液壓桿豎向固定設(shè)置在所述底板上，若干個(gè)所述液壓桿的挺柱固定連接所述升降臺(tái)，所述升降臺(tái)位于若干個(gè)所述液壓桿的上方；所述從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述升降臺(tái)，所述從動(dòng)齒輪位于所述升降臺(tái)的上方；若干個(gè)所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)均固定設(shè)置在所述升降臺(tái)上，若干個(gè)所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸均分別與所述從動(dòng)齒輪相互嚙合；還包括若干個(gè)支桿和支撐臺(tái)，所述支撐臺(tái)位于所述從動(dòng)齒輪的上方，所述支撐臺(tái)通過(guò)若干個(gè)支桿固定連接所述從動(dòng)齒輪。

優(yōu)先地，包括若干個(gè)下攝像頭和若干個(gè)上攝像頭，若干個(gè)所述上攝像頭、若干個(gè)所述下攝像頭均固定設(shè)置在所述底板上，所述支撐臺(tái)上開(kāi)設(shè)若干個(gè)配合所述上攝像頭的圓孔，若干個(gè)所述上攝像頭豎向朝上設(shè)置，若干個(gè)所述下攝像頭豎向朝下設(shè)置，所述底板上開(kāi)設(shè)若干個(gè)配合所述下攝像頭的通孔，若干個(gè)所述下攝像頭和若干個(gè)所述上攝像頭均分別電連接所述控制器。

優(yōu)先地，包括若干個(gè)距離傳感器，若干個(gè)所述距離傳感器對(duì)稱(chēng)地固定設(shè)置在所述底板上表面，若干個(gè)所述距離傳感器電連接所述控制器。

優(yōu)先地，所述自主導(dǎo)引體包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和四個(gè)萬(wàn)向輪，所述底板為矩形，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪、四個(gè)所述萬(wàn)向輪均分別關(guān)于所述底板的某一對(duì)稱(chēng)軸對(duì)稱(chēng)設(shè)置，四個(gè)所述萬(wàn)向輪分別位于所述底板的四個(gè)邊角，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪位于所述底板的中間兩側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)輪為臥式驅(qū)動(dòng)輪或立式驅(qū)動(dòng)輪。

優(yōu)先地，所述距離傳感器為激光測(cè)距傳感器或紅外測(cè)距傳感器或超聲波測(cè)距傳感器。

優(yōu)先地，包括一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、主動(dòng)齒輪和中空主軸，所述主動(dòng)齒輪固定連接所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸，所述主動(dòng)齒輪與所述從動(dòng)齒輪相互嚙合，所述中空主軸固定設(shè)置在所述升降臺(tái)上，所述從動(dòng)齒輪通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述中空主軸。

優(yōu)先地，包括配置終端和無(wú)線接收發(fā)送傳感器，所述配置終端、所述控制器中均分別設(shè)置一所述無(wú)線接收發(fā)送傳感器。

優(yōu)先地，包括蓄電池、無(wú)線充電器和接收線圈，所述接收線圈由磁性合金繞以電線制成，所述接收線圈、所述蓄電池串聯(lián)，所述接收線圈、所述蓄電池均固定設(shè)置在所述底板上，所述蓄電池電連接所述控制器、所述距離傳感器、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、若干個(gè)下攝像頭和若干個(gè)上攝像頭。

本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果：

（1）本實(shí)用新型減少人工，替代工廠手推叉車(chē)或油電叉車(chē)，降低人力成本；減輕人工勞動(dòng)強(qiáng)度，降低物流錯(cuò)誤率，保證產(chǎn)品品質(zhì)，實(shí)現(xiàn)物料全流程實(shí)時(shí)監(jiān)控；提高生產(chǎn)效率，降低周轉(zhuǎn)品庫(kù)存；提升工廠自動(dòng)化水平，展現(xiàn)企業(yè)實(shí)力和形象，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力；

（2）本實(shí)用新型通過(guò)旋轉(zhuǎn)液壓頂升裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)貨架，通過(guò)與配置終端的實(shí)時(shí)交流獲取當(dāng)前代搬運(yùn)貨架的信息，使得搬運(yùn)工作能夠有秩序的進(jìn)行；本實(shí)用新型通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)差速控制，使得小車(chē)搬運(yùn)過(guò)程中更加平穩(wěn)，避免貨架因受震動(dòng)而掉落的情況發(fā)生；本實(shí)用新型通過(guò)無(wú)線進(jìn)行充電，避免了若本裝置中設(shè)置插座而因位置偏差不能準(zhǔn)確的插入充電插座中的情況發(fā)生，使用便捷；本實(shí)用新型通過(guò)二維碼導(dǎo)航方式判定當(dāng)前位置并計(jì)算到達(dá)目標(biāo)的行徑路線，極大地縮小了誤差；本實(shí)用新型通過(guò)可通過(guò)多種方式實(shí)現(xiàn)避障，例如激光避障或紅外避障或超聲波避障，避免了本實(shí)用新型因碰撞而損壞；本實(shí)用新型通過(guò)旋轉(zhuǎn)液壓頂升裝置實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)貨架，通過(guò)旋轉(zhuǎn)裝置調(diào)節(jié)貨架角度，使得本裝置更加“智能化”，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，承重能力更強(qiáng)，有利于延長(zhǎng)本實(shí)用新型的使用壽命。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的側(cè)視圖；

圖2是本實(shí)用新型的俯視圖；

附圖中標(biāo)記含義，1-驅(qū)動(dòng)輪；2-萬(wàn)向輪；3-距離傳感器；4-控制器；5-液壓桿；6-旋轉(zhuǎn)電機(jī)；7-下攝像頭；8-底板；9-從動(dòng)齒輪；10-主動(dòng)齒輪；11-支桿；12-支撐臺(tái)；13-上攝像頭；14-升降臺(tái)；15-中空主軸；16-液壓站。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖1所示，本實(shí)用新型提供一種具有中空液壓頂升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)，包括控制器4、底板8、自主導(dǎo)引體、旋轉(zhuǎn)液壓頂升裝置和避障裝置；

控制器4固定在底板8上，自主導(dǎo)引體包括若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1和若干個(gè)萬(wàn)向輪2，若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1和若干個(gè)萬(wàn)向輪2均分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述底板上且均分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接底板8，若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1電連接控制器4；

旋轉(zhuǎn)液壓頂升裝置包括三個(gè)液壓桿5、液壓站16、若干個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)6、從動(dòng)齒輪9和升降臺(tái)14，三個(gè)液壓桿5連通液壓站16、若干個(gè)所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)6，控制器4電連接液壓站16，三個(gè)液壓桿5豎向固定設(shè)置在底板8上，三個(gè)液壓桿5的挺柱固定連接升降臺(tái)14，升降臺(tái)14位于三個(gè)液壓桿5的上方；從動(dòng)齒輪9轉(zhuǎn)動(dòng)連接升降臺(tái)14，從動(dòng)齒輪9位于升降臺(tái)14的上方；若干個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)6均固定設(shè)置在升降臺(tái)14上，若干個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)6的輸出軸均分別與從動(dòng)齒輪9相互嚙合；還包括若干個(gè)支桿11和支撐臺(tái)12，支撐臺(tái)12位于從動(dòng)齒輪9的上方，支撐臺(tái)12通過(guò)若干個(gè)支桿11固定連接從動(dòng)齒輪9。

進(jìn)一步地，如圖2所示，本實(shí)用新型中包括一個(gè)下攝像頭7和一個(gè)上攝像頭13，所述上攝像頭、所述下攝像頭均固定設(shè)置在所述底板上，所述支撐臺(tái)上開(kāi)設(shè)一個(gè)配合所述上攝像頭的圓孔，所述上攝像頭豎向朝上設(shè)置，所述下攝像頭豎向朝下設(shè)置，所述底板上開(kāi)設(shè)一個(gè)配合所述下攝像頭的通孔，所述下攝像頭和所述上攝像頭均分別電連接所述控制器。

進(jìn)一步地，本實(shí)用新型中避障裝置包括兩個(gè)距離傳感器3，兩個(gè)距離傳感器3對(duì)稱(chēng)地固定設(shè)置在底板8上表面，兩個(gè)距離傳感器3均分別電連接控制器4。

進(jìn)一步地，本實(shí)用新型中自主導(dǎo)引體包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1和四個(gè)萬(wàn)向輪2，所述底板為矩形，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪、四個(gè)所述萬(wàn)向輪均分別關(guān)于所述底板的某一對(duì)稱(chēng)軸對(duì)稱(chēng)設(shè)置，四個(gè)所述萬(wàn)向輪分別位于所述底板的四個(gè)邊角，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪位于所述底板的中間兩側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)輪為臥式驅(qū)動(dòng)輪或立式驅(qū)動(dòng)輪。

進(jìn)一步地，本實(shí)用新型中距離傳感器3為激光測(cè)距傳感器或紅外測(cè)距傳感器或超聲波測(cè)距傳感器中的一種或幾種。

進(jìn)一步地，本實(shí)用新型中包括一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)6、主動(dòng)齒輪10和中空主軸15，主動(dòng)齒輪10固定連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)6的輸出軸，主動(dòng)齒輪10與從動(dòng)齒輪9相互嚙合，中空主軸15固定設(shè)置在升降臺(tái)14上，從動(dòng)齒輪9通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接中空主軸15。

進(jìn)一步地，本實(shí)用新型中包括配置終端和無(wú)線接收發(fā)送傳感器，所述配置終端、所述控制器中均分別設(shè)置一所述無(wú)線接收發(fā)送傳感器，控制器4中包括存儲(chǔ)模塊；

進(jìn)一步地，包括蓄電池、無(wú)線充電器和接收線圈，所述接收線圈由磁性合金繞以電線制成，所述接收線圈、所述蓄電池串聯(lián)，所述接收線圈、所述蓄電池均固定設(shè)置在所述底板上，所述蓄電池電連接所述控制器、所述距離傳感器、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、若干個(gè)下攝像頭和若干個(gè)上攝像頭，所述無(wú)線充電器位于倉(cāng)庫(kù)中。

液壓站16是由液壓泵、驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)、油箱、方向閥、節(jié)流閥、溢流閥等構(gòu)成的液壓源裝置或包括控制閥在內(nèi)的液壓裝置，屬于現(xiàn)有技術(shù)。按驅(qū)動(dòng)裝置要求的流向、壓力和流量供油，適用于驅(qū)動(dòng)裝置與液壓站16分離的各種機(jī)械上，將液壓站16與液壓桿用油管相連。

本實(shí)用新型工作流程：

本裝置通過(guò)二維碼導(dǎo)航，存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)各貨架坐標(biāo)、供本實(shí)用新型充電的坐標(biāo)等，每一個(gè)坐標(biāo)都對(duì)應(yīng)一個(gè)二維碼，二維碼存儲(chǔ)在控制器4中，每一個(gè)坐標(biāo)處均在地面上貼著對(duì)應(yīng)的二維碼圖片；貨架為下部四個(gè)支腿，貨架下有允許本裝置通過(guò)的空間；配置終端實(shí)時(shí)與本裝置交流二維碼信息，便于本裝置實(shí)時(shí)更新信息，了解還有哪些貨架需要搬運(yùn)；當(dāng)本裝置電量過(guò)低時(shí)，本裝置會(huì)自行走到無(wú)線充電器進(jìn)行充電。

下攝像頭7用于捕獲二維碼圖片，控制器分辨當(dāng)前位置，控制器計(jì)算本裝置與目標(biāo)的二維碼之間的路線，控制器4控制本裝置前往目標(biāo)貨架；距離傳感器3實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前位置并反饋給控制器4，當(dāng)本裝置遇到障礙物時(shí)，本裝置會(huì)停下或倒退；上攝像頭13用于捕獲貨架底部的二維碼，控制器辨別是否為當(dāng)前需要搬運(yùn)的貨架；識(shí)別到待搬運(yùn)貨架時(shí)，控制器只驅(qū)動(dòng)液壓桿5做往上的頂升運(yùn)動(dòng)，頂升到位后支撐架12卡合貨架；然后本裝置搬運(yùn)貨架直線行走時(shí)，控制器只驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)做差速控制；本裝置搬運(yùn)貨架轉(zhuǎn)彎時(shí)，待搬運(yùn)貨架相對(duì)倉(cāng)庫(kù)地面的朝向不變，僅自主導(dǎo)引車(chē)體轉(zhuǎn)向，此時(shí)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪順時(shí)針或逆時(shí)針原地轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制器控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)6以反方向旋轉(zhuǎn)，且兩者轉(zhuǎn)速相同；本裝置搬運(yùn)貨架需要原地調(diào)整待搬運(yùn)貨架相對(duì)倉(cāng)庫(kù)地面的朝向時(shí)，比如到達(dá)工作站時(shí)，需要調(diào)整朝向，方便揀貨員操作，此時(shí)控制器4僅驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針或逆時(shí)針原地轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣待搬運(yùn)貨架跟著隨動(dòng)；當(dāng)本裝置需要卸下待搬運(yùn)貨架時(shí)，只驅(qū)動(dòng)液壓桿5產(chǎn)生往下的直線運(yùn)動(dòng)即可。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。