本發(fā)明涉及全方位運(yùn)輸車領(lǐng)域，具體地說(shuō)是涉及一種智能化運(yùn)輸車。

背景技術(shù)：

普通運(yùn)輸車在大載荷承重情況下，難以確保車體的穩(wěn)定性，以及車體的靈活性，更無(wú)法實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸大噸位設(shè)備及同步升降功能，因此為了克服這些問(wèn)題，本發(fā)明提供一種智能化運(yùn)輸車，采用絲杠升降平臺(tái)具有結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，雙車模式能夠更大重量的運(yùn)輸設(shè)備，滿足較大設(shè)備的運(yùn)輸，全方位麥克納姆輪的扭桿獨(dú)立懸掛能滿足大噸位貨物運(yùn)輸平穩(wěn)，保障安全，無(wú)線控制的方式克服了范圍的局限性，很好的適應(yīng)了廠房環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明公開一種智能化運(yùn)輸車，提供雙車模式和單車模式、全方位行走、升降組合方式，絲杠式升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，雙車模式實(shí)現(xiàn)大重量設(shè)備的運(yùn)輸。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種智能化運(yùn)輸車，包括雙車模式和單車模式，雙車模式由兩臺(tái)單車組成，單車包括：平臺(tái)車體、升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、快速連接裝置；所述升降裝置安裝在所述平臺(tái)車體的中間，所述驅(qū)動(dòng)裝置有四套，安裝在所述平臺(tái)車體的側(cè)邊，所述快速連接裝置安裝在所述平臺(tái)車體的端部；所述平臺(tái)車體包括：防撞橡膠條、車架、蓄電池箱、控制系統(tǒng)；所述升降裝置包括：升降平臺(tái)、直流電機(jī)、聯(lián)軸器、換向器i、換向器ii、升降機(jī)、拉線編碼器；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固定板、扭桿、液壓阻尼器、連接臂、全方位麥克納姆輪；所述快速連接裝置包括：上連接器、橡膠圈、下連接器；

進(jìn)一步的，所述平臺(tái)車體為長(zhǎng)方形對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置的承載框架，兩側(cè)為安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱，單車所述蓄電池箱有兩套，呈對(duì)稱分布，所述車架由工字鋼和方鋼組合焊接組成，所述車架的表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有高彈性所述防撞橡膠條，所述控制系統(tǒng)位于所述平臺(tái)車體的中間側(cè)邊，所述控制系統(tǒng)控制確保每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)故障及時(shí)報(bào)錯(cuò)，停車；

進(jìn)一步的，所述升降裝置為四臺(tái)同步絲杠升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)為t型絲杠升降機(jī)，有四套呈h型分布在所述車架的中間承載框架四周，所述車架的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降機(jī)連接軸的同軸度，所述直流電機(jī)經(jīng)螺栓安裝在所述車架的中間位置，輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器傳遞到所述換向器i后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器ii，再經(jīng)過(guò)所述聯(lián)軸器及連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)，實(shí)現(xiàn)四臺(tái)所述升降機(jī)同步聯(lián)動(dòng)，所述升降平臺(tái)經(jīng)過(guò)連接銷軸與所述升降機(jī)絲杠上端的法蘭連接，實(shí)現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺(tái)自身重力壓緊，單車均安裝有所述拉線編碼器，在雙車模式下保證升降的同步性；

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固定板、扭桿、液壓阻尼器、連接臂、全方位麥克納姆輪；所述固定板由沉頭螺栓與所述平臺(tái)車體的車架連接，所述車架的固定處開有定位槽，保證每套所述驅(qū)動(dòng)裝置的軸線處于同一平面上，每套所述驅(qū)動(dòng)裝置均為獨(dú)立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時(shí)姿態(tài)不變，同時(shí)減少車體運(yùn)行中的傾斜及震動(dòng)，保證所有所述全方位麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運(yùn)輸車在行進(jìn)的安全性以及平穩(wěn)性；所述全方位麥克納姆輪由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪的軸端，另一端與所述固定板鉸接，保證自由度，所述扭桿穿過(guò)所述固定板，且安裝有深溝球軸承，通過(guò)所述扭桿的定位軸肩和小圓螺母進(jìn)行軸向定位，所述扭桿一端通過(guò)花鍵與所述連接臂連接并通過(guò)圓螺母和止動(dòng)墊圈固定，另一端通過(guò)花鍵與所述平臺(tái)車體的車身框架固定連接，實(shí)現(xiàn)扭桿懸掛功能，所述扭桿采用彈簧鋼材質(zhì)，斷面為圓形，淬火處理，保證單位長(zhǎng)度產(chǎn)生更大的扭矩，所述連接臂為中間鏤空結(jié)構(gòu)，保證強(qiáng)度的前提下減輕了重量，具有美觀經(jīng)濟(jì)的優(yōu)點(diǎn)；每套所述驅(qū)動(dòng)裝置包含三套所述全方位麥克納姆輪和三套所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360°零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過(guò)無(wú)線控制器操作，經(jīng)所述平臺(tái)車體的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動(dòng)，適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境；

進(jìn)一步的，所述快速連接裝置為自動(dòng)凹槽式連接接頭，所述上連接器有內(nèi)螺紋，所述下連接器有外螺紋，與所述車架連接方便快捷，所述下連接器內(nèi)置有所述橡膠圈，避免所述快速連接裝置的剛性碰撞。

進(jìn)一步的，所述平臺(tái)車體的防撞橡膠條采用高彈性橡膠條，所述防撞橡膠條固定在所述平臺(tái)車體四周的側(cè)面，緩沖在運(yùn)行中遇到障礙物時(shí)對(duì)整車的沖擊。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)裝置的每套全方位麥克納姆輪均為扭桿獨(dú)立懸掛，保證所有所述全方位麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運(yùn)輸車在行進(jìn)和周轉(zhuǎn)的安全性以及平穩(wěn)性；每套所述驅(qū)動(dòng)裝置包含三套所述全方位麥克納姆輪和三臺(tái)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360°零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過(guò)無(wú)線控制器操作，經(jīng)所述控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動(dòng)，適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境。

進(jìn)一步的，雙車模式所述兩臺(tái)所述平臺(tái)車體對(duì)接時(shí)，兩臺(tái)所述平臺(tái)車體由所述快速連接裝置連接，實(shí)現(xiàn)雙車并行全方位升降運(yùn)輸功能，所述快速連接裝置的材料為45鋼，單臺(tái)所述平臺(tái)車體對(duì)稱安裝所述上連接器和所述下連接器各一個(gè)，所述快速連接裝置為通孔結(jié)構(gòu)，單臺(tái)運(yùn)輸車的所述控制系統(tǒng)在所述平臺(tái)車體上有連接接頭，雙車模式時(shí)兩臺(tái)運(yùn)輸車的所述控制系統(tǒng)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)單個(gè)控制器無(wú)線操作。

進(jìn)一步的，所述升降裝置安裝在所述平臺(tái)車體的中央位置，所述直流電機(jī)由所述蓄電池箱的車載鉛蓄電池供電，所述升降機(jī)為t型絲杠升降機(jī)，具有自鎖功能，確保了設(shè)備升降的精準(zhǔn)度，所述升降機(jī)底部裝有安全絲母，在所述升降機(jī)內(nèi)部絲母出現(xiàn)磨損時(shí)及時(shí)停止工作及報(bào)警，所述聯(lián)軸器為鼓形齒聯(lián)軸器，擁有徑向、軸向和角向軸線偏差補(bǔ)償能力，具有結(jié)構(gòu)緊湊、回轉(zhuǎn)半徑小、傳動(dòng)效率高、噪聲低及維修周期長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。

進(jìn)一步的，所述升降裝置的升降高度經(jīng)過(guò)所述控制系統(tǒng)控制，在程序中輸入上下限位高度，由所述拉線編碼器控制，在保證升降高度的同時(shí)確保雙車模式下所述升降裝置的同步性。

進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)具有can通信總線接口，與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作控制，所述驅(qū)動(dòng)裝置的行走控制器通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸接收手持控制器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過(guò)控制器的運(yùn)算，發(fā)送給二十四個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器，分別驅(qū)動(dòng)二十四個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，完成對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實(shí)現(xiàn)雙車模式下雙車的行走控制，控制器的無(wú)線通信模塊將平臺(tái)的狀態(tài)信息實(shí)時(shí)的傳送到手持控制器上，實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的一種智能化運(yùn)輸車提供全方位行走、兩臺(tái)聯(lián)動(dòng)、升降、無(wú)線控制的組合方式，絲杠式升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，可適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置的每套全方位麥克納姆輪均為扭桿獨(dú)立懸掛，保證所有所述全方位麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運(yùn)輸車在行進(jìn)和周轉(zhuǎn)的安全性以及平穩(wěn)性；雙車模式能夠更大重量的運(yùn)輸設(shè)備，滿足較大設(shè)備的運(yùn)輸，全方位麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛能滿足大噸位貨物運(yùn)輸平穩(wěn)，保障安全，無(wú)線控制的方式克服了范圍的局限性，設(shè)計(jì)安全、可靠、實(shí)驗(yàn)性能強(qiáng)，運(yùn)輸高效快捷，經(jīng)濟(jì)性優(yōu)越，結(jié)構(gòu)合理，模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，維修維護(hù)方便。

附圖說(shuō)明

圖1：本發(fā)明一種智能化運(yùn)輸車主視圖；

圖2：本發(fā)明一種智能化運(yùn)輸車俯視圖；

圖3：本發(fā)明一種智能化運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)裝置主視圖；

圖4：本發(fā)明一種智能化運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)裝置俯視圖；

圖5：本發(fā)明一種智能化運(yùn)輸車快速連接裝置主視圖；

圖中：1-平臺(tái)車體，2-升降裝置，3-驅(qū)動(dòng)裝置，4-快速連接裝置，11-防撞橡膠條，12-車架，13-蓄電池箱，14-控制系統(tǒng)，21-升降平臺(tái)，22-直流電機(jī)，23-聯(lián)軸器，24-換向器i，25-換向器ii，26-升降機(jī)，27-拉線編碼器，31-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，32-固定板，33-扭桿，34-液壓阻尼器，35-連接臂，36-全方位麥克納姆輪，41-上連接器，42-橡膠圈，43-下連接器。

具體實(shí)施方案

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施作進(jìn)一步描述。

如圖1、2、3、4、5所示，一種智能化運(yùn)輸車，包括雙車模式和單車模式，雙車模式由兩臺(tái)單車組成，單車包括：平臺(tái)車體1、升降裝置2、驅(qū)動(dòng)裝置3、快速連接裝置4；所述升降裝置2安裝在所述平臺(tái)車體1的中間，所述驅(qū)動(dòng)裝置3有四套，安裝在所述平臺(tái)車體1的側(cè)邊，所述快速連接裝置4安裝在所述平臺(tái)車體1的端部；所述平臺(tái)車體1包括：防撞橡膠條11、車架12、蓄電池箱13、控制系統(tǒng)14；所述升降裝置2包括：升降平臺(tái)21、直流電機(jī)22、聯(lián)軸器23、換向器i24、換向器ii25、升降機(jī)26、拉線編碼器27；所述驅(qū)動(dòng)裝置3包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、固定板32、扭桿33、液壓阻尼器34、連接臂35、全方位麥克納姆輪36；所述快速連接裝置4包括：上連接器41、橡膠圈42、下連接器43；

所述平臺(tái)車體1為長(zhǎng)方形對(duì)稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置2的承載框架，兩側(cè)為安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱13，單車所述蓄電池箱13有兩套，呈對(duì)稱分布，所述車架12由工字鋼和方鋼組合焊接組成，所述車架12的表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有高彈性所述防撞橡膠條11，所述控制系統(tǒng)14位于所述平臺(tái)車體1的中間側(cè)邊，所述控制系統(tǒng)14控制確保每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31出現(xiàn)故障及時(shí)報(bào)錯(cuò)，停車；

所述升降裝置2為四臺(tái)同步絲杠升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)25為t型絲杠升降機(jī)，有四套呈h型分布在所述車架12的中間承載框架四周，所述車架12的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降機(jī)25連接軸的同軸度，所述直流電機(jī)22經(jīng)螺栓安裝在所述車架12的中間位置，輸出動(dòng)力經(jīng)所述聯(lián)軸器23傳遞到所述換向器i24后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器ii25，再經(jīng)過(guò)所述聯(lián)軸器23及連接軸連接四臺(tái)所述升降機(jī)26，實(shí)現(xiàn)四臺(tái)所述升降機(jī)26同步聯(lián)動(dòng)，所述升降平臺(tái)21經(jīng)過(guò)連接銷軸與所述升降機(jī)26絲杠上端的法蘭連接，實(shí)現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺(tái)21自身重力壓緊，單車均安裝有所述拉線編碼器27，在雙車模式下保證升降的同步性；

所述驅(qū)動(dòng)裝置3包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、固定板32、扭桿33、液壓阻尼器34、連接臂35、全方位麥克納姆輪36；所述固定板32由沉頭螺栓與所述平臺(tái)車體1的車身框架12連接，所述車身框架12的固定處開有定位槽，保證每套所述驅(qū)動(dòng)裝置3的軸線處于同一平面上，每套所述驅(qū)動(dòng)裝置3均為獨(dú)立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪36采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時(shí)姿態(tài)不變，同時(shí)減少車體運(yùn)行中的傾斜及震動(dòng)，保證所有所述全方位麥克納姆輪36在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運(yùn)輸車在行進(jìn)的安全性以及平穩(wěn)性；所述全方位麥克納姆輪36由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31通過(guò)聯(lián)軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器34的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪36的軸端，另一端與所述固定板32鉸接，保證自由度，所述扭桿33穿過(guò)所述固定板32，且安裝有深溝球軸承，通過(guò)所述扭桿33的定位軸肩和小圓螺母進(jìn)行軸向定位，所述扭桿33一端通過(guò)花鍵與所述連接臂35連接并通過(guò)圓螺母和止動(dòng)墊圈固定，另一端通過(guò)花鍵與所述平臺(tái)車體1的車身框架12固定連接，實(shí)現(xiàn)扭桿懸掛功能，所述扭桿33采用彈簧鋼材質(zhì)，斷面為圓形，淬火處理，保證單位長(zhǎng)度產(chǎn)生更大的扭矩，所述連接臂35為中間鏤空結(jié)構(gòu)，保證強(qiáng)度的前提下減輕了重量，具有美觀經(jīng)濟(jì)的優(yōu)點(diǎn)；每套所述驅(qū)動(dòng)裝置3包含三套所述全方位麥克納姆輪36和三套所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，通過(guò)矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360°零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過(guò)無(wú)線控制器操作，經(jīng)所述平臺(tái)車體1的控制系統(tǒng)14實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動(dòng)，適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境；

所述快速連接裝置4為自動(dòng)凹槽式連接接頭，所述上連接器41有內(nèi)螺紋，所述下連接器43有外螺紋，與所述車架12連接方便快捷，所述下連接器43內(nèi)置有所述橡膠圈42，避免所述快速連接裝置4的剛性碰撞。

如圖1、2、3、4、5所示，一種智能化運(yùn)輸車的工作方式是：雙車模式時(shí)，兩臺(tái)運(yùn)輸車的所述控制系統(tǒng)14對(duì)接，所述控制系統(tǒng)14與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的動(dòng)作控制，所述驅(qū)動(dòng)裝置3的行走控制器通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸接收手持控制器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過(guò)控制器的運(yùn)算，發(fā)送給二十四個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)控制器，分別驅(qū)動(dòng)二十四個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，完成對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實(shí)現(xiàn)雙車模式下雙車的全方位行走控制，控制器的無(wú)線通信模塊將平臺(tái)的狀態(tài)信息實(shí)時(shí)的傳送到手持控制器上，實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制；經(jīng)過(guò)所述控制系統(tǒng)14在程序中輸入上下限位高度，由所述拉線編碼器27控制，在保證升降高度的同時(shí)確保雙車模式下所述升降裝置2的同步性，所述升降裝置2在某動(dòng)作要求下，經(jīng)所述蓄電池箱13內(nèi)的鉛蓄電池供電，在所述直流電機(jī)22驅(qū)動(dòng)下，經(jīng)所述聯(lián)軸器23、連接軸和所述換向器24傳遞到所述升降機(jī)26的軸端，完成所述升降平臺(tái)21的升降。

本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。