本發(fā)明涉及行走裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種新型單足桿多足輪。

背景技術(shù)：

隨著科技不斷發(fā)展，各種自動(dòng)化的操作裝置不斷涌現(xiàn)，作為重要組成部分的行走裝置也得到不斷改進(jìn)，為避免由于各領(lǐng)域的工況不同而導(dǎo)致行走裝置使用范圍受限的問(wèn)題，出現(xiàn)了多足輪，但現(xiàn)有的多足輪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性能差，所能承載的平臺(tái)重量有限，結(jié)構(gòu)性能較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型單足桿多足輪，通過(guò)對(duì)多足輪結(jié)構(gòu)的重新設(shè)計(jì)及創(chuàng)新，改變現(xiàn)有多足輪結(jié)構(gòu)的不足。

本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，提供一種新型單足桿多足輪。它包括安裝架、液壓馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、偏心軸、偏心設(shè)置的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪、足桿、足桿安裝座、連接件、鉸接軸。所述的足桿安裝架，中間開有圓錐孔，用以配合足桿上端的圓錐面；所述足桿安裝座鉸接在從動(dòng)輪上，并通過(guò)連接件以及鉸接軸鉸接在主動(dòng)輪上；所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪通過(guò)偏心軸連接，構(gòu)成偏心輪組，通過(guò)偏心設(shè)置的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述足桿始終處于下垂?fàn)顟B(tài)；所述液壓馬達(dá)為驅(qū)動(dòng)裝置，通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述從動(dòng)齒輪固定在主動(dòng)輪上；所述液壓馬達(dá)的動(dòng)力通過(guò)齒輪傳遞到主動(dòng)輪，主動(dòng)輪帶動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)足桿著地的行走功能。

進(jìn)一步地，所述偏心軸通過(guò)螺母固定在安裝架上。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪通過(guò)軸承連接在偏心軸上。

進(jìn)一步地，液壓馬達(dá)固定在安裝座上，液壓馬達(dá)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，并與從動(dòng)齒輪相嚙合。

進(jìn)一步地，保護(hù)殼固定連接在安裝架上，以保護(hù)并潤(rùn)滑齒輪。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種新型單足桿多足輪。通過(guò)液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，由驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪固定在主動(dòng)輪上，帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪通過(guò)鉸接軸、連接件以及足桿安裝座，帶動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)足桿轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走功能，主動(dòng)輪與從動(dòng)輪連接在偏心軸上，形成偏心輪組，由于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間是通過(guò)鉸接軸以及連接件和足桿安裝座鉸接的，進(jìn)而保證了足桿始終垂直向下。設(shè)計(jì)的偏心軸以及主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定性能好，設(shè)計(jì)的足桿安裝座以及足桿結(jié)構(gòu)，通過(guò)圓錐面連接，保證足桿能夠承受更大的作用力，適合多種類型的平臺(tái)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明立體圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖1的剖視圖；

圖4為足桿單元剖視圖；

圖5為偏心軸立體圖；

圖6為足桿安裝座示意圖；

圖7為主動(dòng)輪立體圖；

圖中所示：1.1、足桿，1.2、墊圈，1.3、螺母，1.4、足桿安裝座，1.5、連接件，1.6、銷軸，1.7、鉸接軸，2.1、從動(dòng)輪，2.2、主動(dòng)輪，2.3、保護(hù)殼，2.4、從動(dòng)齒輪，2.5、安裝架，2.6、偏心軸，2.7、液壓馬達(dá)，2.8、驅(qū)動(dòng)齒輪。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖7所示，本發(fā)明包括1.1、足桿，1.2、墊圈，1.3、螺母，1.4、足桿安裝座，1.5、連接件，1.6、銷軸，1.7、鉸接軸，2.1、從動(dòng)輪，2.2、主動(dòng)輪，2.3、保護(hù)殼，2.4、從動(dòng)齒輪，2.5、安裝架，2.6、偏心軸，2.7、液壓馬達(dá)，2.8、驅(qū)動(dòng)齒輪。下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖3所示，本發(fā)明主要的動(dòng)力為液壓馬達(dá)2.7，液壓馬達(dá)2.7固定安裝在安裝架2.5上，液壓馬達(dá)2.7軸端安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪2.8，驅(qū)動(dòng)齒輪2.8與從動(dòng)齒輪2.4相嚙合，在安裝架2.5上，固定安裝有齒輪保護(hù)殼2.3。由于從動(dòng)齒輪2.4固定安裝在主動(dòng)輪2.2上，因此，液壓馬達(dá)2.7的動(dòng)力就通過(guò)齒輪傳遞到主動(dòng)輪2.2上。所述主動(dòng)輪2.2如圖7所示。主動(dòng)輪2.2與從動(dòng)輪2.1通過(guò)偏心軸2.6成偏心設(shè)置。偏心軸2.6是本發(fā)明的一個(gè)創(chuàng)新點(diǎn)，將現(xiàn)有多足輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，用偏心軸2.6實(shí)現(xiàn)主動(dòng)輪2.2與從動(dòng)輪2.1的偏心轉(zhuǎn)動(dòng)。偏心軸2.6如圖5所示。

主動(dòng)輪2.2與從動(dòng)輪2.1之間通過(guò)鉸接軸1.7、連接件1.5、足桿安裝座1.4以及足桿1.1所構(gòu)成的足桿單元相連接。足桿單元如圖4所示。鉸接軸1.7通過(guò)銷軸1.6固定連接在連接件1.5上，連接件1.5另一端同樣用銷軸1.6與足桿安裝座1.4相連接，足桿1.1通過(guò)墊圈1.2以及螺母1.3安裝在足桿安裝架1.4上。當(dāng)主動(dòng)輪2.2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)足桿單元帶動(dòng)從動(dòng)輪2.1轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得足桿1.1隨從動(dòng)輪2.1轉(zhuǎn)動(dòng)，并且足桿1.1始終垂直向下。

如圖6所示，足桿安裝座1.4是本發(fā)明的另一創(chuàng)新點(diǎn)，在足桿安裝座1.4上開有錐形孔，與足桿1.1上的圓錐面相配合。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種新型單足桿多足輪，通過(guò)對(duì)多足輪結(jié)構(gòu)的重新設(shè)計(jì)及創(chuàng)新，改善現(xiàn)有多足輪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性能差，所能承載的平臺(tái)重量有限，結(jié)構(gòu)性能較差等方面的不足。它包括安裝架、液壓馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、偏心軸、偏心設(shè)置的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪、足桿、足桿安裝座、連接件、鉸接軸。所述的足桿安裝架，中間開有圓錐孔，用以配合足桿上端的圓錐面，使所述足桿以及足桿安裝座能夠承受更大的作用力。所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪通過(guò)偏心軸連接，構(gòu)成偏心輪組，通過(guò)偏心設(shè)置的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述足桿始終處于下垂?fàn)顟B(tài)，實(shí)現(xiàn)足桿著地行走功能。

技術(shù)研發(fā)人員：郗傳凱;趙東;高祥;徐圣捷;秦理想
受保護(hù)的技術(shù)使用者：濟(jì)南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.01
技術(shù)公布日：2017.07.14