本發(fā)明涉及一種可變位行走裝置，屬于工程機械領域。

背景技術：

伴隨著交通技術的高度成熟，各種交通運輸工具為適應其工作環(huán)境都配備了相應的行走裝置，如輪式和履帶式等。輪式車輛適合在平坦的路面高速行駛，但遇到凸凹不平，尤其遇到較大坑時容易陷住輪胎，較大障礙物會直接阻礙輪式車輛前進，履帶式車輛雖很好的適應在山地等凸凹不平和較多障礙物的環(huán)境下行走，但是行走裝置的結構導致其在平坦路面行走速度緩慢且履帶式車輛通常為滿足其行走方式的工作需求導致其發(fā)動機設計的油耗大。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種可變位行走裝置，以解決輪式車輛在凸凹路面上行駛困難，甚至遇到較大障礙物直接被阻住和履帶式車輛雖能很好的適應凸凹以及障礙物路面，但其平坦路面行走緩慢且油耗大的問題，一種可變位行走裝置以其兩種可來回切換的行走方式，既能適應平坦地面的高速行駛又能在凸凹不平的路面跨越障礙，非履帶式結構增加了其機動性降低了油耗。

本發(fā)明的技術方案是：一種可變位行走裝置，包括車橋1、小步進電機底盤2、大步進電機底盤3、小步進電機4、大步進電機5、變位底座6、軸承ⅴ7、帶輪ⅱ8、皮帶ⅱ9、小步進電機帶輪10、皮帶ⅰ11、大步進電機帶輪12、帶輪ⅰ13、軸承ⅰ14、軸承ⅲ15、內軸連接器16、變位連接器17、變位螺栓18、螺母ⅱ19、螺母ⅰ20、擋板21、螺栓ⅳ22、螺栓ⅲ23、螺栓ⅱ24、螺母ⅵ25、推力軸承26、輪盤27、主動輪28、l型連接器29、工字型連接器30、從動輪31、蓋板32、螺栓ⅰ33、螺母ⅲ34、外軸35、十字型連接器36、圓環(huán)37、錐齒輪ⅰ38、變位離合器39、內軸端蓋40、螺母ⅴ41、內軸42、孔ⅰ52、孔ⅱ53和行走臂傳動單元，所述行走臂傳動單元由錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪軸50、行走輪51組成；

所述變位底座6通過螺栓ⅳ22固定在車橋1上，軸承ⅴ7外環(huán)與變位底座6內孔過盈配合，帶輪ⅱ8凸出端與軸承ⅴ7內環(huán)過盈配合，小步進電機底盤2通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅰ52處，小步進電機4通過螺栓ⅳ22固定在小步進電機底盤2上，小步進電機帶輪10固定在小步進電機4的軸上并通過皮帶ⅱ9與帶輪ⅱ8相連接，變位螺栓18螺紋端穿過帶輪ⅱ8凸出端的中間的螺紋孔，變位螺栓18另一端凸臺與第一個軸承ⅲ15內環(huán)過盈配合，第一個軸承ⅲ15外環(huán)與變位連接器17一端內環(huán)過盈配合，變位連接器17另一端內環(huán)與另一個軸承ⅲ15外環(huán)過盈配合，另一個軸承ⅲ15內環(huán)與內軸連接器16外環(huán)過盈配合，內軸連接器16內環(huán)固定在內軸42一端，內軸42位于外軸35內，外軸35細的一端固定在兩個軸承ⅰ14內環(huán)上，兩個軸承ⅰ14外環(huán)固定在車橋1上，帶輪ⅰ13通過螺母ⅱ19固定在外軸35中間位置，大步進電機底盤3通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅱ53處且與小步進電機底盤2同側，大步進電機5通過螺栓ⅳ22固定在大步進電機底盤3上，大步進電機帶輪12固定在大步進電機5的軸上，大步進電機帶輪12通過皮帶ⅰ11與帶輪ⅰ13連接，推力軸承26內環(huán)固定在外軸35的末端，推力軸承26外環(huán)固定在輪盤27的腔內且用擋板21和螺母ⅰ20固定推力軸承26的位置，螺母ⅰ20為凸型結構，螺母ⅰ20通過內螺紋與外軸35上的螺紋連接且螺母ⅰ20凸出端與推力軸承26內環(huán)擠壓接觸，擋板21通過螺栓ⅲ23固定在輪盤27上，輪盤27通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28上，4個l型連接器29通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28的4個側面的平臺位置，工字型連接器30一端通過螺栓ⅱ24和螺母ⅵ25固定在l型連接器29上，工字型連接器30另一端通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的一端面上，4個行走臂45通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的4個側面的平臺上，蓋板32通過螺栓ⅰ33固定在從動輪31的另一端面上，變位離合器39通過內軸端蓋40和螺母ⅴ41固定在內軸42末端，內軸端蓋40與變位離合器39通過螺栓ⅳ22連接，內軸端蓋40通過螺母ⅴ41和內軸42末端的螺紋固定在內軸42末端，變位離合器39指向外軸35方向依次安裝錐齒輪ⅰ38，圓環(huán)37和十字型連接器36并用螺母ⅲ34固定在變位離合器39上，4個錐齒輪ⅱ43與錐齒輪ⅰ38外嚙合，行走輪導桿46螺紋端穿過錐齒輪ⅱ43的中間孔并通過螺母ⅳ44固定在錐齒輪ⅱ43上，第一個錐齒輪ⅲ48與行走輪導桿46另一端過盈配合，第一個軸承ⅱ47位于錐齒輪ⅱ43后方，第一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46螺紋端過盈配合，第一個軸承ⅱ47外環(huán)固定在行走臂45的靠近錐齒輪ⅱ43的一端，另一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46過盈配合，另一個軸承ⅱ47的外環(huán)與行走臂45上相應的孔連接，兩個軸承ⅳ49外環(huán)分別固定在行走臂45丫型末端左右的兩個孔上，行走輪軸50穿過兩個軸承ⅳ49內環(huán)且與軸承ⅳ49內環(huán)過盈配合，另一個錐齒輪ⅲ48安裝在行走輪軸50偏離中間的位置且與固定在行走輪導桿46上的第一個錐齒輪ⅲ48外嚙合，兩個行走輪51固定在行走輪軸50的兩端，其中每個獨立的行走臂傳動單元中軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪51均為兩個，錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、行走輪軸50均為一個。

所述小步進電機帶輪10與小步進電機4的軸、內軸連接器16與內軸42、軸承ⅰ14與外軸35、軸承ⅰ14與車橋1、推力軸承26與外軸35、推力軸承26與輪盤27、錐齒輪ⅱ43與行走輪導桿46、軸承ⅱ47與行走臂45、軸承ⅳ49與行走臂45的連接均為過盈配合。

所述內軸42與外軸35的連接方式為活塞形式。

本發(fā)明的工作原理是：

所述在平坦地面上行走時大步進電機5帶動大步進電機帶輪12轉動并通過皮帶ⅰ11帶動帶輪ⅰ13轉動，帶輪ⅰ13帶動外軸35和內軸42同時轉動，內軸42和外軸35為活塞的形式連接，內軸42末端固定有變位離合器39，變位離合器39固定有錐齒輪ⅰ38和十字型連接器36，由于外軸35通過推力軸承26內環(huán)與推力軸承26連接，此時推力軸承26外環(huán)不轉動，所以大步進電機5的動力通過大步進電機帶輪12、皮帶ⅰ11、帶輪ⅰ13、外軸35、內軸42最終帶動錐齒輪ⅰ38和十字型連接器36轉動，由于四個錐齒輪ⅱ43與錐齒輪ⅰ38外嚙合，所以，錐齒輪ⅰ38轉動將帶動錐齒輪ⅱ43轉動，并由錐齒輪ⅱ43帶動行走輪導桿46轉動，從而一對外嚙合的錐齒輪ⅲ48轉動并帶動行走輪51轉動，由此實現(xiàn)大步進電機5的動力通過大步進電機帶輪12、皮帶ⅰ11、帶輪ⅰ13、外軸35、內軸42、錐齒輪ⅰ38、錐齒輪ⅱ43、行走輪導桿46、錐齒輪ⅲ48，最終傳輸?shù)叫凶咻?1上，此時通過行走輪51的旋轉實現(xiàn)一種可變位行走裝置在平坦的路面上高速行駛。

所述在大步進電機5旋轉過程中，因為當小步進電機4逆時針旋轉時將通過皮帶ⅱ9帶動帶輪ⅱ8逆時針旋轉，而帶輪ⅱ8通過變位螺栓18、軸承ⅲ15、變位連接器17、另一個軸承ⅲ15、內軸連接器16將動力傳輸?shù)絻容S42上，且?guī)л啟?與變位螺栓18螺紋連接、內軸42和外軸35為活塞的形式連接，所以此時帶輪ⅱ8將帶動內軸42向變位底座6方向移動、而內軸42和外軸35為活塞的形式連接使得內軸42移動而外軸35不移動，由于錐齒輪ⅰ38和十字型連接器36是固定在內軸42末端的，且推力軸承26內環(huán)與外軸35過盈配合，所以此時帶輪ⅱ8將只帶動內軸42、十字型連接器36和錐齒輪ⅰ38向變位底座6方向移動，此時錐齒輪ⅰ38與錐齒輪ⅱ43脫離，行走輪51失去動力不在旋轉，整個裝置處于靜止狀態(tài)，當小步進電機4旋轉一定轉數(shù)后十字型連接器36進入輪盤27槽內預定的位置，此時小步進電機4停止轉動，此時十字型連接器36進入輪盤27槽內，由于輪盤27通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28上，所以輪盤27將動力傳遞給主動輪28，主動輪28和l型連接器29通過螺栓ⅲ23連接在一起，而l型連接器29和工字型連接器30通過螺栓ⅱ24和螺母ⅳ25連接的在一起，工字型連接器30和從動輪31通過螺栓ⅲ23連接在一起，從動輪31和行走臂45通過螺栓ⅲ23連接在一起，所以大步進電機5將旋轉的動力依次經(jīng)過皮帶ⅰ11、帶輪ⅰ13、外軸35、內軸42、變位離合器39、十字型連接器36、輪盤27、主動輪28、l型連接器29、工字型連接器30、從動輪31，這個過程最終傳遞給行走臂45，因此大步進電機5旋轉時四個行走臂45也會轉動，由此實現(xiàn)一種可變位行走裝置在凸凹不平的有障礙的路面上越障行駛。

其中，所述十字型連接器36在未進入輪盤27槽內之前向變位底座6移動過程且未到達槽的時候通過十字型連接器36自身的彈簧來緩沖輪盤27的壓力。當?shù)竭_輪盤27槽的適當位置時彈簧釋放彈力，使十字型連接器36與輪盤27的嚙合部位瞬間進入輪盤27的槽內；變位螺栓18與第一個軸承ⅲ15連接，第一個軸承ⅲ15與變位連接器17連接，變位連接器17再與另一個軸承ⅲ15連接，另一個軸承ⅲ15與內軸連接器16連接，內軸連接器16與內軸42連接，此時變位連接器17與兩個軸承ⅲ15連接的效果是，變位螺栓18在旋轉且移動過程中只會帶著內軸42向帶輪ⅱ8移動，內軸42并不會跟著變位螺栓18一起旋轉，所以小步進電機4的旋轉和大步進電機5的旋轉始終是互不影響的。

本發(fā)明的有益效果是：使得一個行走輪獲得了兩種行走方式，既能快速的在平地上行走，又能低速通過一些普通輪式車輛無法穿越的障礙物。

附圖說明

圖1本發(fā)明外觀圖；

圖2本發(fā)明傳動系統(tǒng)結構俯視圖；

圖3本發(fā)明傳動系統(tǒng)結構仰視圖；

圖4本發(fā)明前視圖；

圖5本發(fā)明行走輪轉動原理圖；

圖6本發(fā)明行走輪動力傳輸原理圖；

圖7本發(fā)明變位前傳動系統(tǒng)原理圖；

圖8本發(fā)明變位前傳動系統(tǒng)軸向剖視圖；

圖9本發(fā)明變位后傳動系統(tǒng)原理圖；

圖10本發(fā)明變位后傳動系統(tǒng)軸向剖視圖；

圖11本發(fā)明車橋連接部分剖視圖；

圖12本發(fā)明十字型連接器結構示意圖；

圖13本發(fā)明外軸結構示意圖；

圖14本發(fā)明主動輪結構示意圖；

圖15本發(fā)明輪盤結構示意圖；

圖16本發(fā)明從動輪結構示意圖；

圖17本發(fā)明變位離合器結構示意圖；

圖18本發(fā)明內軸連接器結構示意圖；

圖19本發(fā)明跨越障礙物狀態(tài)一；

圖20本發(fā)明跨越障礙物狀態(tài)二；

圖21本發(fā)明跨越障礙物狀態(tài)三；

圖22本發(fā)明跨越障礙物狀態(tài)四；

圖23本發(fā)明跨越障礙物狀態(tài)五；

圖中各標號：1-車橋、2-小步進電機底盤、3-大步進電機底盤、4-小步進電機、5-大步進電機、6-變位底座、7-軸承ⅴ、8-帶輪ⅱ、9-皮帶ⅱ、10-小步進電機帶輪、11-皮帶ⅰ、12-大步進電機帶輪、13-帶輪ⅰ、14-軸承ⅰ、15-軸承ⅲ、16-內軸連接器、17-變位連接器、18-變位螺栓、19-螺母ⅱ、20-螺母ⅰ、21-擋板、22-螺栓ⅳ、23-螺栓ⅲ、24-螺栓ⅱ、25-螺母ⅵ、26-推力軸承、27-輪盤、28-主動輪、29-l型連接器、30-工字型連接器、31-從動輪、32-蓋板、33-螺栓ⅰ、34-螺母ⅲ、35-外軸、36-十字型連接器、37-圓環(huán)、38-錐齒輪ⅰ、39-變位離合器、40-內軸端蓋、41-螺母ⅴ、42-內軸、43-錐齒輪ⅱ、44-螺母ⅳ、45-行走臂、46-行走輪導桿、47-軸承ⅱ、48-錐齒輪ⅲ、49-軸承ⅳ、50-行走輪軸、51-行走輪、52-孔ⅰ、53-孔ⅱ。

具體實施方式

實施例1：如圖1-23所示，一種可變位行走裝置，包括車橋1、小步進電機底盤2、大步進電機底盤3、小步進電機4、大步進電機5、變位底座6、軸承ⅴ7、帶輪ⅱ8、皮帶ⅱ9、小步進電機帶輪10、皮帶ⅰ11、大步進電機帶輪12、帶輪ⅰ13、軸承ⅰ14、軸承ⅲ15、內軸連接器16、變位連接器17、變位螺栓18、螺母ⅱ19、螺母ⅰ20、擋板21、螺栓ⅳ22、螺栓ⅲ23、螺栓ⅱ24、螺母ⅵ25、推力軸承26、輪盤27、主動輪28、l型連接器29、工字型連接器30、從動輪31、蓋板32、螺栓ⅰ33、螺母ⅲ34、外軸35、十字型連接器36、圓環(huán)37、錐齒輪ⅰ38、變位離合器39、內軸端蓋40、螺母ⅴ41、內軸42、孔ⅰ52、孔ⅱ53和行走臂傳動單元，所述行走臂傳動單元由錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪軸50、行走輪51組成；

所述變位底座6通過螺栓ⅳ22固定在車橋1上，軸承ⅴ7外環(huán)與變位底座6內孔過盈配合，帶輪ⅱ8凸出端與軸承ⅴ7內環(huán)過盈配合，小步進電機底盤2通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅰ52處，小步進電機4通過螺栓ⅳ22固定在小步進電機底盤2上，小步進電機帶輪10固定在小步進電機4的軸上并通過皮帶ⅱ9與帶輪ⅱ8相連接，變位螺栓18螺紋端穿過帶輪ⅱ8凸出端的中間的螺紋孔，變位螺栓18另一端凸臺與第一個軸承ⅲ15內環(huán)過盈配合，第一個軸承ⅲ15外環(huán)與變位連接器17一端內環(huán)過盈配合，變位連接器17另一端內環(huán)與另一個軸承ⅲ15外環(huán)過盈配合，另一個軸承ⅲ15內環(huán)與內軸連接器16外環(huán)過盈配合，內軸連接器16內環(huán)固定在內軸42一端，內軸42位于外軸35內，外軸35細的一端固定在兩個軸承ⅰ14內環(huán)上，兩個軸承ⅰ14外環(huán)固定在車橋1上，帶輪ⅰ13通過螺母ⅱ19固定在外軸35中間位置，大步進電機底盤3通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅱ53處且與小步進電機底盤2同側，大步進電機5通過螺栓ⅳ22固定在大步進電機底盤3上，大步進電機帶輪12固定在大步進電機5的軸上，大步進電機帶輪12通過皮帶ⅰ11與帶輪ⅰ13連接，推力軸承26內環(huán)固定在外軸35的末端，推力軸承26外環(huán)固定在輪盤27的腔內且用擋板21和螺母ⅰ20固定推力軸承26的位置，螺母ⅰ20為凸型結構，螺母ⅰ20通過內螺紋與外軸35上的螺紋連接且螺母ⅰ20凸出端與推力軸承26內環(huán)擠壓接觸，擋板21通過螺栓ⅲ23固定在輪盤27上，輪盤27通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28上，4個l型連接器29通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28的4個側面的平臺位置，工字型連接器30一端通過螺栓ⅱ24和螺母ⅵ25固定在l型連接器29上，工字型連接器30另一端通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的一端面上，4個行走臂45通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的4個側面的平臺上，蓋板32通過螺栓ⅰ33固定在從動輪31的另一端面上，變位離合器39通過內軸端蓋40和螺母ⅴ41固定在內軸42末端，內軸端蓋40與變位離合器39通過螺栓ⅳ22連接，內軸端蓋40通過螺母ⅴ41和內軸42末端的螺紋固定在內軸42末端，變位離合器39指向外軸35方向依次安裝錐齒輪ⅰ38，圓環(huán)37和十字型連接器36并用螺母ⅲ34固定在變位離合器39上，4個錐齒輪ⅱ43與錐齒輪ⅰ38外嚙合，行走輪導桿46螺紋端穿過錐齒輪ⅱ43的中間孔并通過螺母ⅳ44固定在錐齒輪ⅱ43上，第一個錐齒輪ⅲ48與行走輪導桿46另一端過盈配合，第一個軸承ⅱ47位于錐齒輪ⅱ43后方，第一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46螺紋端過盈配合，第一個軸承ⅱ47外環(huán)固定在行走臂45的靠近錐齒輪ⅱ43的一端，另一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46過盈配合，另一個軸承ⅱ47的外環(huán)與行走臂45上相應的孔連接，兩個軸承ⅳ49外環(huán)分別固定在行走臂45丫型末端左右的兩個孔上，行走輪軸50穿過兩個軸承ⅳ49內環(huán)且與軸承ⅳ49內環(huán)過盈配合，另一個錐齒輪ⅲ48安裝在行走輪軸50偏離中間的位置且與固定在行走輪導桿46上的第一個錐齒輪ⅲ48外嚙合，兩個行走輪51固定在行走輪軸50的兩端，其中每個獨立的行走臂傳動單元中軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪51均為兩個，錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、行走輪軸50均為一個。

所述小步進電機帶輪10與小步進電機4的軸、內軸連接器16與內軸42、軸承ⅰ14與外軸35、軸承ⅰ14與車橋1、推力軸承26與外軸35、推力軸承26與輪盤27、錐齒輪ⅱ43與行走輪導桿46、軸承ⅱ47與行走臂45、軸承ⅳ49與行走臂45的連接均為過盈配合。

所述內軸42與外軸35的連接方式為活塞形式。

實施例2：如圖1-23所示，一種可變位行走裝置，包括車橋1、小步進電機底盤2、大步進電機底盤3、小步進電機4、大步進電機5、變位底座6、軸承ⅴ7、帶輪ⅱ8、皮帶ⅱ9、小步進電機帶輪10、皮帶ⅰ11、大步進電機帶輪12、帶輪ⅰ13、軸承ⅰ14、軸承ⅲ15、內軸連接器16、變位連接器17、變位螺栓18、螺母ⅱ19、螺母ⅰ20、擋板21、螺栓ⅳ22、螺栓ⅲ23、螺栓ⅱ24、螺母ⅵ25、推力軸承26、輪盤27、主動輪28、l型連接器29、工字型連接器30、從動輪31、蓋板32、螺栓ⅰ33、螺母ⅲ34、外軸35、十字型連接器36、圓環(huán)37、錐齒輪ⅰ38、變位離合器39、內軸端蓋40、螺母ⅴ41、內軸42、孔ⅰ52、孔ⅱ53和行走臂傳動單元，所述行走臂傳動單元由錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪軸50、行走輪51組成；

所述變位底座6通過螺栓ⅳ22固定在車橋1上，軸承ⅴ7外環(huán)與變位底座6內孔過盈配合，帶輪ⅱ8凸出端與軸承ⅴ7內環(huán)過盈配合，小步進電機底盤2通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅰ52處，小步進電機4通過螺栓ⅳ22固定在小步進電機底盤2上，小步進電機帶輪10固定在小步進電機4的軸上并通過皮帶ⅱ9與帶輪ⅱ8相連接，變位螺栓18螺紋端穿過帶輪ⅱ8凸出端的中間的螺紋孔，變位螺栓18另一端凸臺與第一個軸承ⅲ15內環(huán)過盈配合，第一個軸承ⅲ15外環(huán)與變位連接器17一端內環(huán)過盈配合，變位連接器17另一端內環(huán)與另一個軸承ⅲ15外環(huán)過盈配合，另一個軸承ⅲ15內環(huán)與內軸連接器16外環(huán)過盈配合，內軸連接器16內環(huán)固定在內軸42一端，內軸42位于外軸35內，外軸35細的一端固定在兩個軸承ⅰ14內環(huán)上，兩個軸承ⅰ14外環(huán)固定在車橋1上，帶輪ⅰ13通過螺母ⅱ19固定在外軸35中間位置，大步進電機底盤3通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅱ53處且與小步進電機底盤2同側，大步進電機5通過螺栓ⅳ22固定在大步進電機底盤3上，大步進電機帶輪12固定在大步進電機5的軸上，大步進電機帶輪12通過皮帶ⅰ11與帶輪ⅰ13連接，推力軸承26內環(huán)固定在外軸35的末端，推力軸承26外環(huán)固定在輪盤27的腔內且用擋板21和螺母ⅰ20固定推力軸承26的位置，螺母ⅰ20為凸型結構，螺母ⅰ20通過內螺紋與外軸35上的螺紋連接且螺母ⅰ20凸出端與推力軸承26內環(huán)擠壓接觸，擋板21通過螺栓ⅲ23固定在輪盤27上，輪盤27通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28上，4個l型連接器29通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28的4個側面的平臺位置，工字型連接器30一端通過螺栓ⅱ24和螺母ⅵ25固定在l型連接器29上，工字型連接器30另一端通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的一端面上，4個行走臂45通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的4個側面的平臺上，蓋板32通過螺栓ⅰ33固定在從動輪31的另一端面上，變位離合器39通過內軸端蓋40和螺母ⅴ41固定在內軸42末端，內軸端蓋40與變位離合器39通過螺栓ⅳ22連接，內軸端蓋40通過螺母ⅴ41和內軸42末端的螺紋固定在內軸42末端，變位離合器39指向外軸35方向依次安裝錐齒輪ⅰ38，圓環(huán)37和十字型連接器36并用螺母ⅲ34固定在變位離合器39上，4個錐齒輪ⅱ43與錐齒輪ⅰ38外嚙合，行走輪導桿46螺紋端穿過錐齒輪ⅱ43的中間孔并通過螺母ⅳ44固定在錐齒輪ⅱ43上，第一個錐齒輪ⅲ48與行走輪導桿46另一端過盈配合，第一個軸承ⅱ47位于錐齒輪ⅱ43后方，第一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46螺紋端過盈配合，第一個軸承ⅱ47外環(huán)固定在行走臂45的靠近錐齒輪ⅱ43的一端，另一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46過盈配合，另一個軸承ⅱ47的外環(huán)與行走臂45上相應的孔連接，兩個軸承ⅳ49外環(huán)分別固定在行走臂45丫型末端左右的兩個孔上，行走輪軸50穿過兩個軸承ⅳ49內環(huán)且與軸承ⅳ49內環(huán)過盈配合，另一個錐齒輪ⅲ48安裝在行走輪軸50偏離中間的位置且與固定在行走輪導桿46上的第一個錐齒輪ⅲ48外嚙合，兩個行走輪51固定在行走輪軸50的兩端，其中每個獨立的行走臂傳動單元中軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪51均為兩個，錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、行走輪軸50均為一個。

所述內軸42與外軸35的連接方式為活塞形式。

實施例3：如圖1-23所示，一種可變位行走裝置，包括車橋1、小步進電機底盤2、大步進電機底盤3、小步進電機4、大步進電機5、變位底座6、軸承ⅴ7、帶輪ⅱ8、皮帶ⅱ9、小步進電機帶輪10、皮帶ⅰ11、大步進電機帶輪12、帶輪ⅰ13、軸承ⅰ14、軸承ⅲ15、內軸連接器16、變位連接器17、變位螺栓18、螺母ⅱ19、螺母ⅰ20、擋板21、螺栓ⅳ22、螺栓ⅲ23、螺栓ⅱ24、螺母ⅵ25、推力軸承26、輪盤27、主動輪28、l型連接器29、工字型連接器30、從動輪31、蓋板32、螺栓ⅰ33、螺母ⅲ34、外軸35、十字型連接器36、圓環(huán)37、錐齒輪ⅰ38、變位離合器39、內軸端蓋40、螺母ⅴ41、內軸42、孔ⅰ52、孔ⅱ53和行走臂傳動單元，所述行走臂傳動單元由錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪軸50、行走輪51組成；

所述變位底座6通過螺栓ⅳ22固定在車橋1上，軸承ⅴ7外環(huán)與變位底座6內孔過盈配合，帶輪ⅱ8凸出端與軸承ⅴ7內環(huán)過盈配合，小步進電機底盤2通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅰ52處，小步進電機4通過螺栓ⅳ22固定在小步進電機底盤2上，小步進電機帶輪10固定在小步進電機4的軸上并通過皮帶ⅱ9與帶輪ⅱ8相連接，變位螺栓18螺紋端穿過帶輪ⅱ8凸出端的中間的螺紋孔，變位螺栓18另一端凸臺與第一個軸承ⅲ15內環(huán)過盈配合，第一個軸承ⅲ15外環(huán)與變位連接器17一端內環(huán)過盈配合，變位連接器17另一端內環(huán)與另一個軸承ⅲ15外環(huán)過盈配合，另一個軸承ⅲ15內環(huán)與內軸連接器16外環(huán)過盈配合，內軸連接器16內環(huán)固定在內軸42一端，內軸42位于外軸35內，外軸35細的一端固定在兩個軸承ⅰ14內環(huán)上，兩個軸承ⅰ14外環(huán)固定在車橋1上，帶輪ⅰ13通過螺母ⅱ19固定在外軸35中間位置，大步進電機底盤3通過螺栓ⅳ22固定在車橋1的一側孔ⅱ53處且與小步進電機底盤2同側，大步進電機5通過螺栓ⅳ22固定在大步進電機底盤3上，大步進電機帶輪12固定在大步進電機5的軸上，大步進電機帶輪12通過皮帶ⅰ11與帶輪ⅰ13連接，推力軸承26內環(huán)固定在外軸35的末端，推力軸承26外環(huán)固定在輪盤27的腔內且用擋板21和螺母ⅰ20固定推力軸承26的位置，螺母ⅰ20為凸型結構，螺母ⅰ20通過內螺紋與外軸35上的螺紋連接且螺母ⅰ20凸出端與推力軸承26內環(huán)擠壓接觸，擋板21通過螺栓ⅲ23固定在輪盤27上，輪盤27通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28上，4個l型連接器29通過螺栓ⅲ23固定在主動輪28的4個側面的平臺位置，工字型連接器30一端通過螺栓ⅱ24和螺母ⅵ25固定在l型連接器29上，工字型連接器30另一端通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的一端面上，4個行走臂45通過螺栓ⅲ23固定在從動輪31的4個側面的平臺上，蓋板32通過螺栓ⅰ33固定在從動輪31的另一端面上，變位離合器39通過內軸端蓋40和螺母ⅴ41固定在內軸42末端，內軸端蓋40與變位離合器39通過螺栓ⅳ22連接，內軸端蓋40通過螺母ⅴ41和內軸42末端的螺紋固定在內軸42末端，變位離合器39指向外軸35方向依次安裝錐齒輪ⅰ38，圓環(huán)37和十字型連接器36并用螺母ⅲ34固定在變位離合器39上，4個錐齒輪ⅱ43與錐齒輪ⅰ38外嚙合，行走輪導桿46螺紋端穿過錐齒輪ⅱ43的中間孔并通過螺母ⅳ44固定在錐齒輪ⅱ43上，第一個錐齒輪ⅲ48與行走輪導桿46另一端過盈配合，第一個軸承ⅱ47位于錐齒輪ⅱ43后方，第一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46螺紋端過盈配合，第一個軸承ⅱ47外環(huán)固定在行走臂45的靠近錐齒輪ⅱ43的一端，另一個軸承ⅱ47內環(huán)與行走輪導桿46過盈配合，另一個軸承ⅱ47的外環(huán)與行走臂45上相應的孔連接，兩個軸承ⅳ49外環(huán)分別固定在行走臂45丫型末端左右的兩個孔上，行走輪軸50穿過兩個軸承ⅳ49內環(huán)且與軸承ⅳ49內環(huán)過盈配合，另一個錐齒輪ⅲ48安裝在行走輪軸50偏離中間的位置且與固定在行走輪導桿46上的第一個錐齒輪ⅲ48外嚙合，兩個行走輪51固定在行走輪軸50的兩端，其中每個獨立的行走臂傳動單元中軸承ⅱ47、錐齒輪ⅲ48、軸承ⅳ49、行走輪51均為兩個，錐齒輪ⅱ43、螺母ⅳ44、行走臂45、行走輪導桿46、行走輪軸50均為一個。

上面結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作了詳細說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。