本發(fā)明涉及一種車(chē)用脫困裝置，以及使用車(chē)用脫困裝置的車(chē)輛。

背景技術(shù)：

隨著生活水平的提高，城市中產(chǎn)階層規(guī)模也越來(lái)越大，自駕游也逐漸興起。自駕游的路線(xiàn)除了城市公路外，更多的是路況相對(duì)惡劣的道路，甚至是野路或者無(wú)人到過(guò)的地方。因此，車(chē)輛出行可能會(huì)面對(duì)惡劣的路況或者沒(méi)有路的境況，由此可能會(huì)出現(xiàn)預(yù)料不到的情況，使汽車(chē)被困于例如泥濘之地，沙石之地。

當(dāng)汽車(chē)被困于泥濘地或者沙地時(shí)，駕車(chē)人員往往會(huì)通過(guò)緩慢驅(qū)動(dòng)汽車(chē)以增大輪胎與地面的摩擦力，以使汽車(chē)脫困。而藉此無(wú)法實(shí)現(xiàn)脫困時(shí)，就需借助外力，例如其他人員輔助推動(dòng)汽車(chē)，使用絞盤(pán)，脫困板等方式實(shí)現(xiàn)脫困。由此所需條件未必具備，即便是條件具備，所需要的空間等條件也會(huì)受到限制。并且可以理解的是，此類(lèi)脫困方式往往需要較長(zhǎng)的時(shí)間，汽車(chē)不能夠迅速安全的駛離被困區(qū)域，不利于乘車(chē)人員安全。

相對(duì)而言，車(chē)輛自主脫困是目前車(chē)輛脫困研究的主要方向。例如中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN105799664A，其公開(kāi)了一種用于機(jī)動(dòng)車(chē)輛自主脫困的系統(tǒng)，其原理是利用汽車(chē)底盤(pán)上增加的車(chē)身升起系統(tǒng)，在車(chē)輛陷入例如砂石之地后，頂托而使底盤(pán)升起一定高度，之后使用旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)將機(jī)動(dòng)車(chē)打滑輪胎帶離打滑路線(xiàn)。其車(chē)身升起系統(tǒng)僅用于將底盤(pán)托起一定高度，然后依靠行駛系使車(chē)輛脫困，然而在這種條件下，底盤(pán)被托起會(huì)導(dǎo)致行駛系與地面的摩擦力減小，使車(chē)輛處于一種更加嚴(yán)重的不可控狀態(tài)。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN205344359U公開(kāi)了一種設(shè)有遙控器的汽車(chē)輪胎陷坑自救脫困器，主要是通過(guò)設(shè)有控制機(jī)構(gòu)及其遙控器來(lái)控制脫困器的不同工作狀態(tài)，該脫困器仍然需要在車(chē)輛陷入困境以后，乘車(chē)人員將其安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)輪胎上，不能夠直接安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)上，隨車(chē)行駛。此外，例如車(chē)的前軸，屬于轉(zhuǎn)向系的組成部分，通常構(gòu)造為半軸，半軸自身的安裝空間非常有限，不容易實(shí)現(xiàn)該類(lèi)脫困器的裝配。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN105922826A公開(kāi)了一種與中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN205344359U所要求保護(hù)的脫困器大致相似的脫困裝置，都需要臨時(shí)將脫困裝置安裝在車(chē)輪上，并依據(jù)其所具有的大于輪胎的徑向輪廓提供新的支撐，CN105922826A借以提供支撐的是若干帶有球頭的支撐桿，不能提供連續(xù)的支撐，脫困能力非常有限。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN105691095A公開(kāi)了一種簡(jiǎn)易的脫困器，該脫困器能夠通過(guò)輪輻上的輻孔安裝在輪胎上，整體上相當(dāng)于在輪胎上衍生出的凸起，形成額外的刮地點(diǎn)，從而能夠?qū)④?chē)輪移出受困點(diǎn)。該種結(jié)構(gòu)相比于前述的 幾種脫困器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但也需要現(xiàn)場(chǎng)安裝，如果受困點(diǎn)存在積水，其安裝也會(huì)非常困難。并且其脫困依賴(lài)于某一點(diǎn)（凸起所在位置）所受額外的扭力，在受困狀況相對(duì)嚴(yán)重時(shí)，無(wú)法提供連續(xù)的支撐，而導(dǎo)致脫困失敗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于在車(chē)輛上常備履帶式脫困裝置的考慮，在提高車(chē)輛脫困能力的條件下，降低在安裝了履帶式脫困裝置的條件下，對(duì)車(chē)輛通過(guò)性的影響，由此提供一種履帶式脫困裝置，以及使用該履帶式脫困裝置的車(chē)輛。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

依據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供一種履帶式脫困裝置，包括：

平行四邊形機(jī)構(gòu)，該平行四邊形機(jī)構(gòu)的一邊構(gòu)件構(gòu)成機(jī)架，與作為機(jī)架的邊構(gòu)件相對(duì)的邊構(gòu)件構(gòu)成支重輪系構(gòu)架，其余兩邊構(gòu)件構(gòu)成連架桿；其中，機(jī)架在前后方向上設(shè)有直線(xiàn)導(dǎo)軌，并在直線(xiàn)導(dǎo)軌上設(shè)有第一滑塊組件；

履帶機(jī)構(gòu)，該履帶機(jī)構(gòu)包括以平行四邊形機(jī)構(gòu)為帶內(nèi)構(gòu)架的履帶和配置在平行四邊形機(jī)構(gòu)上的履帶輪系；該履帶輪系的支重輪系設(shè)置在支重輪系構(gòu)架上；以及

履帶變形控制機(jī)構(gòu)，該履帶變形控制機(jī)構(gòu)包括在前后方向上布置在機(jī)架上直線(xiàn)導(dǎo)軌前側(cè)或者后側(cè)的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和一端鉸接于支重輪系構(gòu)架、另一端鉸接于第一滑塊組件的第三連接件，其中，直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件連接以驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件。

上述履帶式脫困裝置，可選地，直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件的連接結(jié)構(gòu)包括：

第二連接件，該第二連接件的一端鉸接于第一滑塊組件；

第一連接件，該第一連接件的一端與第二連接件的另一端鉸接，形成鉸接部，且該第一連接件的另一端鉸接于直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端；以及

支撐部件，該支撐部件設(shè)置在支重輪系構(gòu)架上，并從平行四邊形機(jī)構(gòu)張開(kāi)的初始階段到所述鉸接部轉(zhuǎn)動(dòng)到最大轉(zhuǎn)角時(shí)，支撐部件用于支撐所述鉸接部。

可選地，所述輸出端構(gòu)造為運(yùn)行在直線(xiàn)導(dǎo)軌上的第二滑塊組件。

可選地，所述直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推桿前后布置的油缸；

油缸的推桿直連第二滑塊組件；或

油缸的推桿牽拉一線(xiàn)性件，該線(xiàn)性件通過(guò)滑輪組連接所述第二滑塊組件。

可選地，若油缸的推桿直連第二滑塊組件，則油缸位于機(jī)架寬度方向的兩邊框之間；

若油缸的推桿牽引線(xiàn)性件，則油缸位于機(jī)架寬度方向的兩邊框之間或者兩邊框之外。

可選地，第二連接件和第三連接件構(gòu)造為以機(jī)架寬度方向?yàn)閷挼陌寮蛘咴跈C(jī)架寬度方向上配置有對(duì)置的兩邊框，并據(jù)該兩邊框形成的框架結(jié)構(gòu)。

可選地，第三連接件具有避讓結(jié)構(gòu)，用于當(dāng)支重輪系構(gòu)架疊置在機(jī)架上時(shí)，第三連接件避開(kāi)與機(jī)架或支重輪系構(gòu)架上部件的干涉。

可選地，以鉸接的鉸軸中心連線(xiàn)長(zhǎng)度計(jì)：第三連接件的長(zhǎng)度大于第二連接件的長(zhǎng)度，也大于第一連接件的長(zhǎng)度。

可選地，所述鉸接部設(shè)置有滾輪，用于與支撐部件間形成滾動(dòng)摩擦。

可選地，支撐部件用于支撐滾輪的支撐面為基于彈性的上下浮動(dòng)結(jié)構(gòu)。

可選地，支撐部件的兩端設(shè)有上下的導(dǎo)引孔；

支撐部件依靠導(dǎo)引孔上下導(dǎo)引于支重輪系構(gòu)架寬度方向上的邊框上；

支撐部件包括作用于支重輪系構(gòu)架的彈性部件或支重構(gòu)件包括作用于支撐部件的彈性部件。

可選地，所述彈性部件為板簧。

可選地，于兩連架桿之間，還設(shè)有至少一個(gè)輔助連架桿。

可選地，連架桿和輔助連架桿均具有避讓結(jié)構(gòu)，用于當(dāng)支重輪系構(gòu)架疊置在機(jī)架上時(shí)，連架桿和輔助連架桿避開(kāi)與機(jī)架或支重輪系構(gòu)架上部件的干涉。

可選地，所述履帶機(jī)構(gòu)配有張緊裝置。

可選地，張緊裝置配置位于平行四邊形機(jī)構(gòu)之后。

可選地，張緊裝置配置為在機(jī)架前后方向張緊的張緊裝置。

可選地，所述張緊裝置包括：

架部，固定于機(jī)架并具有一對(duì)軸線(xiàn)平行于機(jī)架的導(dǎo)套；

導(dǎo)柱支架，配有一對(duì)導(dǎo)桿以適配地與兩導(dǎo)套配合，并在導(dǎo)柱支架上設(shè)有履帶托輪；

彈性組件，所具有的彈簧座安裝在架部，且作用端在導(dǎo)套方向支撐導(dǎo)柱支架；

其中，于架部或者彈性組件上設(shè)有用以約束導(dǎo)柱支架最大行程的約束。

可選地，所述彈簧組件包括：

兩彈簧導(dǎo)柱，一端固定于所述架部，并向?qū)еЪ軕疑欤幌鄳?yīng)地，導(dǎo)柱支架與彈簧導(dǎo)柱對(duì)位的位置開(kāi)有導(dǎo)孔，以用于對(duì)彈簧導(dǎo)柱導(dǎo)引；

彈簧，套設(shè)在彈簧導(dǎo)柱上。

可選地，所述彈簧為碟形彈簧。

可選地，所述架部用于與彈簧組件連接的部位構(gòu)造為在導(dǎo)套軸向長(zhǎng)度可調(diào)的調(diào)整結(jié)構(gòu)。

可選地，所述調(diào)整結(jié)構(gòu)的調(diào)整驅(qū)動(dòng)部件位于架部的側(cè)面。

可選地，所述調(diào)整結(jié)構(gòu)為剪力撐機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

可選地，所述剪力撐機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為六邊形的六桿結(jié)構(gòu)，其中一對(duì)桿鉸接于架部本體，再一對(duì)桿鉸接于彈簧座，而形成四搖桿，剩余的中間兩桿相互平行，用于與六邊形中的相鄰桿鉸接。

可選地，中間兩桿對(duì)位地開(kāi)有旋向相反的螺紋孔，從而配設(shè)一與兩螺紋孔配合的螺桿，用于中間兩桿間距的調(diào)整。

可選地，還包括配設(shè)于張緊裝置的調(diào)整裝置，其中張緊裝置設(shè)置在機(jī)架上，而調(diào)整裝置包括相互鉸接的兩部分，其中第一部分鉸接于張緊裝置，第二部分鉸接于支重輪系構(gòu)架，且該第二部分具有長(zhǎng)度調(diào)整結(jié)構(gòu)。

可選地，所述第二部分構(gòu)造為一個(gè)螺桿連接的兩個(gè)鉸接部，該螺桿兩端的螺紋旋向相反。

可選地，所述第一部分與機(jī)架的夾角為銳角，而第二部分與支重輪系構(gòu)架的夾角大于等于170度并小于180度。

可選地，在機(jī)架上還設(shè)有用于托持履帶的托鏈輪；而在支重輪系構(gòu)架上除設(shè)置所述支重輪系外，還在支重輪系構(gòu)架的前后端設(shè)有與履帶的鏈板嚙合的齒型導(dǎo)向輪系。

可選地，于機(jī)架的前端設(shè)有與履帶的鏈板嚙合以驅(qū)動(dòng)履帶的驅(qū)動(dòng)輸入機(jī)構(gòu)。

可選地，所述支重輪系的支重輪被配置為多個(gè)輪體通過(guò)同一支重輪軸形成的總成，以在支重輪的軸向分散載荷。

可選地，每一支重輪在支重輪的軸向，于支重輪系構(gòu)架的兩側(cè)均具有一個(gè)輪體，并在支重輪系構(gòu)架內(nèi)至少有一個(gè)輪體。

可選地，支重輪通過(guò)軸套安裝在支重輪軸上形成滑動(dòng)摩擦軸承結(jié)構(gòu)。

可選地，軸套鑲?cè)胫е剌喌妮灴缀?，通過(guò)徑向的鉚釘或者螺釘進(jìn)一步固定。

可選地，支重輪系構(gòu)架用于安裝支重輪的邊框主體為線(xiàn)性彈性材料構(gòu)成的線(xiàn)束組，線(xiàn)束組通過(guò)線(xiàn)性排列在線(xiàn)束組上的連接塊鎖鉚起來(lái)；或者

支重輪系構(gòu)架用于安裝支重輪的邊框主體構(gòu)造為支撐塊通過(guò)連接組件串接起來(lái)的線(xiàn)性陣列；用于支撐塊串接的部件包括：

上支撐件，兩端匹配連接于相鄰的兩個(gè)支撐塊上；

下支撐件，兩端匹配連接于相鄰的兩個(gè)支撐塊了；以及

彈性塊，容置在由上支撐件、下支撐件和相應(yīng)兩個(gè)支撐塊所形成的容腔內(nèi)。

依據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還提供了一種在底盤(pán)上安裝有前述的履帶式脫困裝置的車(chē)輛。

上述車(chē)輛，可選地，履帶式脫困裝置設(shè)置在前后車(chē)橋之間的車(chē)架上。

可選地，在車(chē)架的寬度方向，配置有一對(duì)履帶式脫困裝置。

依據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，以平行四邊形機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)構(gòu)造輔用行駛系，由于平行四邊形機(jī)構(gòu)的機(jī)架部分和與機(jī)架部分相對(duì)的支重構(gòu)架能夠始終保持平行，使支重構(gòu)架的承載在前后方向上分布相對(duì)均勻，且不受張開(kāi)行程的影響。

平行四邊形機(jī)構(gòu)基于兩連架桿的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)架與支重構(gòu)架的距離遠(yuǎn)近的變化，從而具有張開(kāi)和收起兩個(gè)基本狀態(tài)，張開(kāi)狀態(tài)時(shí)用于車(chē)輛的脫困或者特定路況條件下的輔助行使，而在收起狀態(tài)時(shí)減少對(duì)車(chē)輛的可通過(guò)性產(chǎn)生較大的影響，從而可以在車(chē)輛上常備，而不必在車(chē)輛陷入例如沙地時(shí)再行安裝。由于脫困的輔助支撐取決于變形控制機(jī)構(gòu)的撐開(kāi)力，在撐開(kāi)力確定的條件下，不必把車(chē)輛的所有載荷全部轉(zhuǎn)移到輔用行駛系上，原有的行駛系仍然具有承載能力，從而實(shí)現(xiàn)真正的增加摩擦面積和摩擦能力，用以提高脫困能力。

對(duì)于收起狀態(tài)時(shí)減少對(duì)車(chē)輛的可通過(guò)性的影響，采用裝設(shè)于機(jī)架上的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，不占據(jù)額外的豎向空間；而第三連接件基于搖桿構(gòu)造，收起狀態(tài)時(shí)，第三連接件與水平面成一個(gè)相對(duì)較小的角度，占據(jù)額外的豎向空間也較小，整體而言，對(duì)通過(guò)性的影響相對(duì)較小。

附圖說(shuō)明

圖1為在一實(shí)施例中配有履帶式脫困裝置的越野車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為相應(yīng)于圖1的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為在一實(shí)施例中配有履帶式脫困裝置的大巴車(chē)仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為相應(yīng)于圖3的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為一種履帶式脫困裝置收起狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為履帶式脫困裝置收起狀態(tài)時(shí)支撐桿系的狀態(tài)。

圖7為一種履帶式脫困裝置完全張開(kāi)狀態(tài)主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為一種履帶式脫困裝置完全張開(kāi)時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖（剖開(kāi)部分履帶）。

圖9為一種履帶式脫困裝置完全張開(kāi)時(shí)立體結(jié)構(gòu)示意圖（省略履帶）。

圖10為一種履帶變形控制機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11一種履帶變形控制機(jī)構(gòu)中的滑輪支撐板配置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為一種支重輪系構(gòu)架主構(gòu)件俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為相應(yīng)于圖12的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為一種支重輪系構(gòu)架縱梁結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為一種張緊調(diào)整裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為一種張緊裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為履帶式脫困裝置變形狀態(tài)示意圖。

圖18為驅(qū)動(dòng)輪以及部分托鏈輪系安裝方式結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為驅(qū)動(dòng)輪系在平行四邊形機(jī)構(gòu)中的裝配結(jié)構(gòu)。

圖中：100.車(chē)輛；200.車(chē)用履帶式脫困裝置

1.驅(qū)動(dòng)輸入機(jī)構(gòu)；2.托鏈輪系構(gòu)架；3.履帶變形控制機(jī)構(gòu)；4.支撐桿系；5.履帶張緊調(diào)節(jié)裝置；6.支重輪系構(gòu)架；7.第一支架；8.履帶；9.托鏈輪系；10.后齒型導(dǎo)向輪系；11.支重輪系；12.前齒型導(dǎo)向輪系；13.引導(dǎo)輪系。

101.鉚釘；102.軸套。

301.第一滑塊組件；302.第二連接板；303.滾輪；304.第一連接板；305.第二滑塊組件；306.滑軌組件；307.油缸；308.第三連接板；309.滾輪支撐板；310.彈簧片；311.支架；312.鉸接軸；313.軸；3091.滾輪支撐板滑道。

3001.油缸；3002.油缸連接支架；3003.線(xiàn)性件；3004.滑輪組；3005.滑塊。

501.基座；502.第一連桿；503.第一調(diào)整座；504.第二連桿；505.第二調(diào)整座；506.調(diào)整螺桿；507.導(dǎo)套組件；508.鉚接件；509.第三連桿；510.第四連桿；511.彈簧支架；512.碟形彈簧組件；513.導(dǎo)柱支架；514.導(dǎo)向輪軸；515.導(dǎo)向輪；516.上連桿構(gòu)架；517.下連桿調(diào)節(jié)構(gòu)架；518.調(diào)整輪軸；519.連接軸；520.調(diào)整輪；5171.第二支架；5172.調(diào)整螺栓；5173.第三支架。

601.支撐塊；602.上支撐件；603.下支撐件；604.塊狀彈性材料；605.鉚接件。

6001.連接塊；6002.線(xiàn)束組。

901.驅(qū)動(dòng)軸；902.第一隔套；903.推力軸承；904.第二隔套；905.圓螺母。

具體實(shí)施方式

結(jié)合本發(fā)明的實(shí)施例，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明，通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能視為對(duì)本發(fā)明的限制。

本發(fā)明中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”，“下”，“左，右”，“內(nèi)，外”等指示的方位或者位置關(guān)系為基于附圖所示的方位和位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明或簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”，“第二”等詞語(yǔ)僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”，“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或者一體結(jié)構(gòu)；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接連接，也可以是通過(guò)中間媒介的間接連接，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，可以視具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1~4所示的車(chē)用履帶式脫困裝置200，其與車(chē)輛100行駛系在基礎(chǔ)方向上是一致的，匹配于車(chē)輛的前后左右和上下，而具有相對(duì)確定的第一參考系。

圖1中所示的車(chē)用履帶式脫困裝置200基于其基礎(chǔ)的前后方向而安裝在車(chē)輛100上，基于例如履帶的正反轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)向前的驅(qū)動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)向后的驅(qū)動(dòng)。適配地，匹配與車(chē)寬，車(chē)用履帶式脫困裝置200的寬度具有相同的參考系。

在同一車(chē)輛100上，根據(jù)車(chē)架的長(zhǎng)短和寬度可以在長(zhǎng)度或者寬度方向上設(shè)置多個(gè)例如車(chē)用履帶式脫困裝置200，如圖2所示，在越野車(chē)上設(shè)有兩個(gè)車(chē)用履帶式脫困裝置200，在圖3所示的大巴車(chē)結(jié)構(gòu)中，則具有六個(gè)車(chē)用履帶式脫困裝置200。

此外，平行四邊形機(jī)構(gòu)具有配置靈活的特點(diǎn)，加以適應(yīng)的，受如圖8中支重輪系構(gòu)架6自身長(zhǎng)度，以及在變形過(guò)程中支重輪系構(gòu)架3運(yùn)行路徑的影響，需要考慮車(chē)用履帶式脫困裝置200的整體長(zhǎng)度，該整體長(zhǎng)度應(yīng)盡可能的減少對(duì)車(chē)輛100行駛系的影響。整體長(zhǎng)度在同一車(chē)輛100上可以不一樣，如圖3所示，配置在前后車(chē)橋之間的車(chē)用履帶式脫困裝置200與位于后橋之后和前橋之前的車(chē)用履帶式脫困裝置200的長(zhǎng)度不一樣。

盡管，在一般的認(rèn)識(shí)中，將車(chē)輛100正常運(yùn)行時(shí)，駕駛?cè)藛T的朝向?yàn)榍?，藉此確定基礎(chǔ)的前后參考系，但基于例如倒車(chē)所確定的行駛方向仍然是以基礎(chǔ)的前后參考系為基準(zhǔn)，而不是倒車(chē)狀態(tài)下行駛方向的前側(cè)為前，而認(rèn)為是“倒車(chē)”或者說(shuō)后退，向后行駛。

圖1所示，一種車(chē)用履帶式脫困裝置200，安裝在車(chē)輛100上前后橋之間，車(chē)輛底盤(pán)兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)。要求車(chē)輛100在安裝有車(chē)用履帶式脫困裝置200時(shí)，對(duì)縱向通過(guò)角不產(chǎn)生影響或者所產(chǎn)生的影響較小，這就需要對(duì)車(chē)用履帶式脫困裝置200處于收起狀態(tài)時(shí)所具有的高度和安裝的初始狀態(tài)高度提出一定的要求。

應(yīng)知，車(chē)用履帶式脫困裝置200在大部分時(shí)間內(nèi)都處于前述的初始狀態(tài)，整體上處于一種收起狀態(tài)，在收起狀態(tài)時(shí)經(jīng)具有盡可能小的高度，從而減少對(duì)車(chē)輛100縱向通過(guò)角的影響，此即實(shí)施例所要解決主要技術(shù)問(wèn)題，即在車(chē)輛100配置了車(chē)用履帶式脫困裝置200后，降低對(duì)車(chē)輛100縱向通過(guò)角的影響。

作為車(chē)輛方面的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知道通過(guò)角是汽車(chē)滿(mǎn)載靜止時(shí)，通過(guò)障礙物的能力。一般常用的指標(biāo)是縱向通過(guò)角，是指在汽車(chē)滿(mǎn)載、靜止時(shí)，在汽車(chē)側(cè)視圖上分別通過(guò)前、后車(chē)輪外緣做切線(xiàn)交于車(chē)體下部較低部位所形成的最小銳角。它表征汽車(chē)可無(wú)碰撞地通過(guò)小丘、拱橋等障礙物的輪廓尺寸。

當(dāng)汽車(chē)在通過(guò)起伏不平的路面、拱橋或渡船時(shí)，有時(shí)地面的凸起物會(huì)將汽車(chē)的底部托住，使汽車(chē)不能通過(guò)。在此條件下，可以控制車(chē)用履帶式脫困裝置運(yùn)行，帶動(dòng)車(chē)輛脫離困境。當(dāng)車(chē)輛陷入泥濘或者沙地等路況的時(shí)候，控制車(chē)用履帶式脫困裝置展開(kāi)，使其撐起到車(chē)輛能夠脫困的高度，運(yùn)行車(chē)用履帶式脫困裝置使其拖動(dòng)車(chē)輛駛離復(fù)雜路況。

常規(guī)地，履帶式底盤(pán)，其主要由牽引輪、承重輪和導(dǎo)向輪形成的輪系和裝設(shè)在輪系上的履帶，不同于履帶式底盤(pán)，實(shí)施例中的車(chē)用履帶式脫困裝置200的輪系配置方式是將輪系分成上下兩部分進(jìn)行配置，下面的部分是支重輪系11，上面的部分為托鏈輪系9，其余如驅(qū)動(dòng)輪系和引導(dǎo)輪系13則匹配托鏈輪系9和支重輪系11設(shè)置。產(chǎn)生這種結(jié)構(gòu)的原理在于實(shí)施例中引入了平行四邊形機(jī)構(gòu)，使得車(chē)用履帶式脫困裝置200具有高度的變形能力，這與履帶式底盤(pán)固定設(shè)置的結(jié)構(gòu)并不相同。

區(qū)別于履帶式底盤(pán)，圖8較為完整的示出了一種車(chē)用履帶式脫困裝置200，圖中所示的結(jié)構(gòu)使用了車(chē)用行駛系的大部分結(jié)構(gòu)。圖中所示的車(chē)用履帶式脫困裝置200的包括以下主要部件：托鏈輪系構(gòu)架2、第一支架7、支重輪系構(gòu)架6、支撐桿系4、履帶張緊裝置、履帶張緊調(diào)節(jié)裝置、履帶變形調(diào)整機(jī)構(gòu)和履帶變形控制機(jī)構(gòu)。

加以輔助的部件主要有履帶8、驅(qū)動(dòng)輪系輸入機(jī)構(gòu)1、托鏈輪系9、后齒型導(dǎo)向輪系10、支重輪系11、前齒型導(dǎo)向輪系12和引導(dǎo)輪系13。

以上結(jié)構(gòu)的核心在于變形，變形的基礎(chǔ)則是托鏈輪系構(gòu)架2、第一支架7、支重輪系構(gòu)架6和支撐桿系4所形成的平行四邊形機(jī)構(gòu)。

圖8中，托鏈輪系構(gòu)架2構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)的機(jī)架，用于平行四邊形機(jī)構(gòu)在車(chē)輛100底盤(pán)上的安裝。

圖7和8所示，受圖中履帶8的遮蔽（圖8中部分的剖開(kāi)履帶8），托鏈輪系構(gòu)架2可以從側(cè)面延伸出架體用于與車(chē)輛100的底盤(pán)連接。

或者，托鏈輪系構(gòu)架2的寬度大于履帶8的寬度，托鏈輪系構(gòu)架2的部分結(jié)構(gòu)向上延伸用于與車(chē)輛100的底盤(pán)連接。

作為機(jī)械領(lǐng)域最基本的機(jī)構(gòu)，平行四邊形機(jī)構(gòu)是一種平面連桿機(jī)構(gòu)，屬于鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，在如圖7和8所示的結(jié)構(gòu)中，兩個(gè)連架桿，分別是第一支架7和支撐桿系4不需要回轉(zhuǎn)，只需要實(shí)現(xiàn)托鏈輪系構(gòu)架2與支重輪系構(gòu)架6間距的變換，兩個(gè)連架桿相當(dāng)于搖桿。

平行四邊形機(jī)構(gòu)屬于理想的四桿模型，其桿系往往構(gòu)造為構(gòu)架，并且形態(tài)不一定表現(xiàn)為桿件，例如搖桿或者曲柄，很多時(shí)候表現(xiàn)為輪體。此外，對(duì)于平行四邊形機(jī)構(gòu)，其基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)表現(xiàn)為平行四邊形平面機(jī)構(gòu)，但也不表示其只能具有四個(gè)基本構(gòu)件，還可以包含其他輔助構(gòu)件，例如圖7和圖8中所示的介于第一支架2和支撐桿系4之間的另外兩個(gè)連桿構(gòu)架，用于提高整體的可靠性，另外的兩個(gè)連桿構(gòu)架于支撐桿系4的結(jié)構(gòu)基本相同。

托鏈輪系9安裝在托鏈輪系構(gòu)架2上，用于支撐或者說(shuō)托持履帶8，圖8中可見(jiàn)，履帶8被部分的剖開(kāi)，履帶8遮蔽之下的部分設(shè)有托鏈輪系9，因履帶8具有一定的寬度，因此，托鏈輪系9應(yīng)具有一定的支撐寬度。

單純?cè)谄叫兴倪呅蔚臈U系結(jié)構(gòu)中，托鏈輪系9成線(xiàn)性排列，分布在托鏈輪系構(gòu)架2上。

托鏈輪系9主要是被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的輪系，為履帶8提供滾動(dòng)摩擦。

線(xiàn)性排列的支重輪系11安裝在支重輪系構(gòu)架6上，形成平行四邊形機(jī)構(gòu)的支重部分。而在第一支架7上，相應(yīng)于車(chē)用履帶式脫困裝置200的前端則安裝有引導(dǎo)輪系13。

行走部分與機(jī)架相對(duì)，也就是與托鏈輪系構(gòu)架2相對(duì)并且平行的支重輪系構(gòu)架6，在平行四邊形機(jī)構(gòu)變形過(guò)程中，支重輪系構(gòu)架6與托鏈輪系構(gòu)架2始終保持平行狀態(tài)，因此，無(wú)論行駛系中的輪體陷入例如沙地多少，支重輪系構(gòu)架6均能夠起到應(yīng)有的支撐作用。

在此面臨兩個(gè)技術(shù)問(wèn)題，一是盡可能的減小圖5所示狀態(tài)的車(chē)用履帶式脫困裝置200的高度，另一則是在車(chē)用履帶式脫困裝置200初始狀態(tài)高度較小的情況下，如何獲得比較大的初始張開(kāi)力。

需要說(shuō)明的是，如果初始階段車(chē)用履帶式脫困裝置200沒(méi)有受到底面的支撐，那么其張開(kāi)阻力并不是特別大，主要是機(jī)構(gòu)的機(jī)械阻尼和摩擦。顯而易見(jiàn)的是，由于車(chē)用履帶式脫困裝置200最終需要支撐起部分的車(chē)輛100重量，換言之，張開(kāi)力相比于支撐力要小的多，同時(shí)，平行四邊形機(jī)構(gòu)中的機(jī)架在上，需要張開(kāi)的部分在下，換言之，需要張開(kāi)部分的自重對(duì)于張開(kāi)來(lái)說(shuō)屬于有效力，因此，即便是張開(kāi)的初始力較小，亦或相關(guān)張開(kāi)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)（對(duì)張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)講的死點(diǎn)，不是重力的死點(diǎn)），對(duì)張開(kāi)的影響也不會(huì)很大。

承接前面的兩個(gè)技術(shù)問(wèn)題，加以對(duì)應(yīng)的，在減小如圖5中所示的車(chē)用履帶式脫困裝置200的高度方面，應(yīng)盡可能地減少?gòu)堥_(kāi)驅(qū)動(dòng)部分，或者說(shuō)履帶變形控制機(jī)構(gòu)在平行四邊形機(jī)構(gòu)上裝配對(duì)車(chē)用履帶式脫困裝置200高度的影響。于說(shuō)明書(shū)附圖8和9中所示，機(jī)架，也就是圖中所示的托鏈輪系構(gòu)架2上設(shè)有滑軌組件306，并在滑軌組件306上設(shè)有第一滑塊組件301，那么第一滑塊組件301與滑軌組件306間形成第一直線(xiàn)移動(dòng)副，可以理解的是，第一滑軌組件301是直線(xiàn)導(dǎo)軌。

產(chǎn)生變形的第一個(gè)構(gòu)件是圖9中所示的第三連接板308，等效于平面機(jī)構(gòu)中的的搖桿，具體是第三連接板308的下端通過(guò)軸313鉸接于支重輪系構(gòu)架6上，上端則通過(guò)鉸接軸312鉸接于第一滑塊組件301上。當(dāng)?shù)谌B接板308的上端跟隨第一滑塊組件301移動(dòng)時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生繞軸313的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而會(huì)產(chǎn)生第三連接板308斜度的變化，進(jìn)而會(huì)產(chǎn)生對(duì)托鏈輪系構(gòu)架2與支重輪系構(gòu)架6間的支撐高度的變化。

基于前述的結(jié)構(gòu)，變形實(shí)現(xiàn)的進(jìn)一步配置則是如何驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件301的移動(dòng)。第一滑塊組件301的移動(dòng)是直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，屬于機(jī)械領(lǐng)域的最基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)形式，因此實(shí)現(xiàn)起來(lái)相對(duì)容易。

基于前述的內(nèi)容可知，基于圖8和9所示的結(jié)構(gòu)，所使用的基本運(yùn)動(dòng)構(gòu)件及其原理都是機(jī)械領(lǐng)域的常用結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)制造相對(duì)容易。并且所使用的運(yùn)動(dòng)副較少，出現(xiàn)故障的概率較低。

此外，履帶變形控制機(jī)構(gòu)的主要構(gòu)件主要是實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，尤其是原動(dòng)部分，配置在機(jī)架上，距離地面相對(duì)較遠(yuǎn)，而不容易被污物粘附。

尤其是，借平行四邊形機(jī)構(gòu)張開(kāi)部分的重力，減輕張開(kāi)過(guò)程中履帶變形控制機(jī)構(gòu)的負(fù)擔(dān)，控制相對(duì)容易，并且，影響車(chē)用履帶式脫困裝置200高度的部分，首先是前面所述的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部分，被設(shè)置在機(jī)架處，不再占用額外的空間。而在原理上，作為搖桿的第三連接板308處于一種接近水平的狀態(tài)，基于軸313和鉸接軸312的上下位置關(guān)系，所直接確定的第三連接板308的初始斜度，在滿(mǎn)足張開(kāi)所需初始力矩的條件下，所占據(jù)的豎向空間非常小，具體可見(jiàn)于附圖5所示的結(jié)構(gòu)，車(chē)用履帶式脫困裝置200的高度大致與托鏈輪系構(gòu)架2與支重輪系構(gòu)架6的高度之和相等，或者稍大。

下面借助于說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)上述的兩個(gè)基本技術(shù)問(wèn)題提供優(yōu)選的解決方案和替代方案，并展開(kāi)說(shuō)明，且以下內(nèi)容主要以平面機(jī)構(gòu)的基本概念描述，但應(yīng)當(dāng)理解，平面機(jī)構(gòu)中的術(shù)語(yǔ)名稱(chēng)多以理想模型為基礎(chǔ)，例如圖8中所示的第一支架7、支撐桿系4等，在平面機(jī)構(gòu)中都被簡(jiǎn)化為桿，而入第三連接板308，也會(huì)被簡(jiǎn)化為桿，簡(jiǎn)化的基礎(chǔ)在于鉸接點(diǎn)所限定的平面，該平面所約束的即為平面機(jī)構(gòu)。

關(guān)于三個(gè)連接板，在沒(méi)有其他結(jié)構(gòu)干涉的條件下，優(yōu)選為板件結(jié)構(gòu)，整體的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度比較高。

而在有其他結(jié)構(gòu)可能會(huì)產(chǎn)生干涉的條件下，可以設(shè)置為桿性件。

此外，如圖9所示，圖中第一~第三連接板并非直桿件，而是具有兩個(gè)部分成一定角度組配的結(jié)構(gòu)，該種結(jié)構(gòu)的效果可見(jiàn)于附圖5，即車(chē)用履帶式脫困裝置200收起狀態(tài)時(shí)，該種結(jié)構(gòu)可以有效的避開(kāi)圖中支重輪系構(gòu)架6上的支重輪系11的干涉，從而可以進(jìn)一步減小收起狀態(tài)時(shí)車(chē)用履帶式脫困裝置200的高度。

圖中，例如支撐桿系4，其所具有的成一定角度的兩個(gè)部分，所確定的角度對(duì)位于需要避讓的部分，從而避開(kāi)與支重輪系11的干涉，有利于形成較小的車(chē)用履帶式脫困裝置200的高度。

如前所述，桿系并不以桿件的具體形狀來(lái)進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析，換言之，桿系中桿件的幾何結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)構(gòu)的理論分析沒(méi)有影響，一般以例如鉸接點(diǎn)的連心線(xiàn)作為等效的桿件，在此條件下，在優(yōu)選的實(shí)施例中，以鉸接的鉸軸中心連線(xiàn)長(zhǎng)度計(jì)：第三連接板308的長(zhǎng)度大于第二連接板302的長(zhǎng)度，也大于第一連接板308的長(zhǎng)度，在產(chǎn)生折疊時(shí)，滾輪303脫離與滾輪支撐板309的接觸后，張開(kāi)所需要的力完全由第三連接板308，從而分階段的張開(kāi)續(xù)接完成。

張開(kāi)的初始階段，如前所述，所需要的張開(kāi)力并不很大，因此，鉸接部與圖9中所示的滾輪支撐板309之間的接合力并不大，因此，兩者之間可以采用滑動(dòng)摩擦，也可以采用滾動(dòng)摩擦。

具體地，如圖9所示，圖中鉸接部上設(shè)有滾輪303，滾輪309裝設(shè)在鉸接軸312上。

基于前述的結(jié)構(gòu)，滾輪支撐板309還設(shè)有豎直方向的滑道3091，滾輪支撐板309通過(guò)兩個(gè)滑道3091套接在支重輪系構(gòu)架6上，可以沿支重輪系構(gòu)架6的彈性基體上下滑動(dòng)，產(chǎn)生一種上下浮動(dòng)結(jié)構(gòu)。

上下浮動(dòng)結(jié)構(gòu)主要作用是在車(chē)用履帶式脫困裝置200收起狀態(tài)時(shí)，獲得較小的高度，而在張開(kāi)狀態(tài)時(shí)，上浮，不會(huì)干涉履帶8的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

浮動(dòng)主要依靠彈性來(lái)實(shí)現(xiàn)，在一些簡(jiǎn)易的實(shí)施例中，由于上下浮動(dòng)結(jié)構(gòu)的控制對(duì)象是滾輪支撐板309，重量相對(duì)較小，因此，可以使用圓柱彈簧，圓柱彈簧可以設(shè)置在滑道3091內(nèi)，也可以為滾輪支撐板309配置獨(dú)立的帶有彈簧導(dǎo)柱的彈簧座。

在一些實(shí)施例中，還可以為滾輪支撐板309設(shè)置基于導(dǎo)柱的導(dǎo)引結(jié)構(gòu)，彈簧可以套裝在導(dǎo)柱上。

在一些實(shí)施例中，則如圖10所示，使用彈簧片310構(gòu)造使?jié)L輪支撐板309上下浮動(dòng)的結(jié)構(gòu)，彈簧片310可以充分利用支重輪系構(gòu)架6的橫向空間，而較少的占用豎向空間。整體上裝設(shè)在支重輪系構(gòu)架6上的彈簧片310用于支撐滾輪支撐板309，控制滾輪支撐板309通過(guò)滾輪支撐板滑道3091沿支重輪系構(gòu)架6上下滑動(dòng)。

彈簧片310實(shí)際比車(chē)用板簧薄一些，但也可以滿(mǎn)足重量相對(duì)較輕的單一構(gòu)架，即圖10中所示的滑輪支撐板309。

基于前述的結(jié)構(gòu)，張開(kāi)過(guò)程即履帶變形控制機(jī)構(gòu)3的工作過(guò)程，具體動(dòng)作方式如下：

初始狀態(tài)，如圖5所示，履帶脫困裝置在非工作狀態(tài)的時(shí)候，油缸307回縮，此時(shí)托重輪系構(gòu)架2和支重輪系構(gòu)架6壓并，而具有如圖5所示的較小的高度。

此時(shí)滾輪303和滾輪支撐板309接觸，滾輪支撐板309受到滾輪303的壓力，位置處于支重輪系構(gòu)架6向下位置，緊挨機(jī)構(gòu)履帶8，此時(shí)彈簧片310受力變形，整體上亦呈現(xiàn)一種相對(duì)較小的豎向空間占用。

隨著油缸307推桿的推出，第一滑塊組件301和第二滑塊組件305前行的速度不一致，在受力狀態(tài)下第二滑塊組件305的前行速度大于第一滑塊組件301，此時(shí)油缸307控制第二滑塊組件305向左滑動(dòng)，具體可見(jiàn)于附圖9，同時(shí)帶動(dòng)第一連接板304向前運(yùn)動(dòng)，第二連接板302同步前移（左即為前），滾輪303下移，支撐在滾輪支撐板309上，為履帶脫困裝置的展開(kāi)提供初始力。直到第一連接板304和第二連接板302上端接觸，此時(shí)為整個(gè)控制機(jī)構(gòu)變形的第一運(yùn)動(dòng)關(guān)系后，滾輪303下移到第一運(yùn)動(dòng)關(guān)系的最大行程位置（此處的設(shè)計(jì)為了在不影響初始高度的情況下增加撐起變形的初始力）。

油缸307的推桿繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，第一滑塊組件301和第二滑塊組件305一同作用于第三連接板308，控制機(jī)構(gòu)繼續(xù)張開(kāi)，滾輪303與滾輪支撐板309逐步分離，此時(shí)在彈簧片310的作用下滾輪支撐板309沿滑道3091向上滑動(dòng)，使?jié)L輪支撐板309遠(yuǎn)離履帶。此為整個(gè)機(jī)構(gòu)變形的第二運(yùn)動(dòng)關(guān)系。

關(guān)于基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的構(gòu)建，即平行四邊形機(jī)構(gòu)，圖7比較清晰的看出車(chē)用履帶式脫困裝置200張開(kāi)后的結(jié)構(gòu)，主體結(jié)構(gòu)呈現(xiàn)的是平面連桿機(jī)構(gòu)，用于與車(chē)架連接的是托鏈輪系構(gòu)架2，作為平行四邊形機(jī)構(gòu)的機(jī)架。圖18用于表示驅(qū)動(dòng)輸入機(jī)構(gòu)時(shí)，第一支架7的上端通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸901與托鏈輪系構(gòu)架2鉸接在一起，在此處通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸901引入車(chē)用履帶式脫困裝置200的動(dòng)力。第一支架7構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)的一個(gè)連架桿。

收并狀態(tài)如圖8所示、第二滑塊組件305與第一滑塊組件301之間的水平距離通過(guò)限位第一連接板316與限位第二連接板314的長(zhǎng)度控制，兩組滑塊組件的水平距離最大為初始狀態(tài)距離，以此使整個(gè)機(jī)構(gòu)能夠收回到初始狀態(tài)。

與第一支架7對(duì)位的是一組支撐桿系4，圖8中支撐桿系4有四組，在托鏈輪系構(gòu)架2相對(duì)較短時(shí)，可以只保留圖8中標(biāo)號(hào)4所直接標(biāo)識(shí)的支撐桿系，當(dāng)托鏈輪系構(gòu)架2較長(zhǎng)時(shí)，則可以布置較多的支撐桿系4，在機(jī)械上相互平行的桿架往往在原理圖中表示為一個(gè)桿架，藉此，圖中的三個(gè)支撐桿系4構(gòu)成另一連架桿。

圖8所示，多個(gè)支撐桿系4在車(chē)用履帶式脫困裝置200的縱向成線(xiàn)性排列。構(gòu)成支撐系使用的支撐桿數(shù)量根據(jù)支撐力的大小，選用大于等于1組，每組為2根，左右對(duì)稱(chēng)分布于托鏈輪系構(gòu)架2的兩側(cè)。

第一支架7的下端和支撐桿系4的下端與支重輪系構(gòu)架6（優(yōu)選彈性支重輪）鉸接。支重輪系構(gòu)架6是支重構(gòu)件，需要保持其與機(jī)架的平行。

履帶8安裝在平行四邊形機(jī)構(gòu)上，在支重輪系構(gòu)架6的前端安裝有前齒型導(dǎo)向輪系12，后端設(shè)有后齒型導(dǎo)向輪系10。

圖12~14所示，是車(chē)用履帶式脫困裝置200中支重輪系構(gòu)架6的結(jié)構(gòu)示意圖，支重輪系構(gòu)架6是一種彈性機(jī)構(gòu)件，既要求在機(jī)構(gòu)變形過(guò)程中提供足夠的支撐力，又需要在使用過(guò)程中會(huì)發(fā)生彈性變形，以適應(yīng)路況和達(dá)到機(jī)構(gòu)初級(jí)減震的作用。

具體的，在一些實(shí)施例中，如圖12和圖13所示，支重輪系構(gòu)架6單元的機(jī)構(gòu)構(gòu)成為線(xiàn)性彈性材料構(gòu)成的線(xiàn)束組6002，通過(guò)連接塊6001鎖鉚在一起，連接塊6001，線(xiàn)性排列在線(xiàn)束組6002上。

線(xiàn)性彈性材料可以采用彈簧鋼絲，連接塊6001用于綁扎線(xiàn)束組6002的部分采用彈簧鎖扣。

例如采用彈簧鋼絲綁扎所形成的構(gòu)件，具有一定的垂直方向，對(duì)應(yīng)于實(shí)際應(yīng)用的上下方向上的支撐能力，同時(shí)具有彈性。

在另一些實(shí)施例中，圖14所示，支重輪系構(gòu)架6單元的機(jī)構(gòu)為一種復(fù)合結(jié)構(gòu)，由片狀彈性材料件構(gòu)成的上支撐件602和下支撐件603，塊狀彈性材料件604，鉚接件605，支撐塊601構(gòu)成。

以上鏈接構(gòu)成履帶脫困裝置的主體結(jié)構(gòu)。

車(chē)用履帶式脫困裝置200實(shí)現(xiàn)功能的基本單元為一種變形控制機(jī)構(gòu)3，在前述的描述中可知，變形控制的核心構(gòu)件是第三連接板308，同時(shí)，如前所述，變形的初始階段，由于第一滑塊組件301從圖9的右向左運(yùn)動(dòng)，而第三連接板308與第一滑塊組件301的運(yùn)動(dòng)方向具有比較小的夾角，由此所產(chǎn)生的力臂非常小，從而使第三連接板308轉(zhuǎn)動(dòng)的力臂非常小。在此條件下，進(jìn)一步配置變形輔助結(jié)構(gòu)，用于直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第三連接板308的連接。

變形輔助機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)包括：

第二連接板302，該第二連接板的上端通過(guò)鉸接軸312鉸接于第一滑塊組件301。

并進(jìn)一步包括第一連接件板304，該第一連接板304的下端與第二連接板302的下端鉸接，形成鉸接部，如圖9中滾輪303所示的位置，滾輪303的滾輪軸可以用作第一連接板304與第二連接板302的鉸接軸。

其中該第一連接板304的上端鉸接于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端。

如此一來(lái)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向左推動(dòng)時(shí)，首先會(huì)產(chǎn)生一種折疊，這種折疊會(huì)在三個(gè)連接板間產(chǎn)生，大致是一種之字形結(jié)構(gòu)。第一折疊是第二連接板302與第一連接板304之間的折疊，該種折疊會(huì)產(chǎn)生整體斜度的變化，從而產(chǎn)生上下支撐高度的變化。

為了提高變形的可靠性，圖9中還提供了一種支撐部件，具體是圖中所示的滾輪支撐板309，用于變形的初始階段先控制第一連接板304與第二連接板302之間的折疊變形。

該支撐部件設(shè)置在支重輪系構(gòu)架6上，需要約束第一連接板304與第二連接板302折疊的最小角度，或者說(shuō)約束鉸接部的最大轉(zhuǎn)角，一種約束是自然地約束，受兩者鉸接部所連接的兩個(gè)連接板位置的影響，兩個(gè)連接板上部連接的部件產(chǎn)生干涉時(shí)，即達(dá)到鉸接部轉(zhuǎn)動(dòng)的止點(diǎn)。另一種約束則是在鉸接部直接設(shè)置約束結(jié)構(gòu)，例如轉(zhuǎn)動(dòng)擋銷(xiāo)，約束轉(zhuǎn)角。

從平行四邊形機(jī)構(gòu)張開(kāi)的初始階段到所述鉸接部轉(zhuǎn)動(dòng)到最大轉(zhuǎn)角時(shí)，支撐部件用于支撐所述鉸接部，提供初始的支撐。

基于前述的結(jié)構(gòu)，受機(jī)械阻尼的影響，圖中所示的油缸307在驅(qū)動(dòng)時(shí)，縣產(chǎn)生第一連接板304的轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)第二連接板302轉(zhuǎn)動(dòng)，由于鉸接部與設(shè)置在支重輪系構(gòu)架6上的支撐部件接觸，從而會(huì)驅(qū)動(dòng)支撐部件帶動(dòng)支重輪系構(gòu)架6下行，產(chǎn)生初始的撐開(kāi)力。

隨著第一連接板304與第二連接板302之間的相互轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到止點(diǎn)位置，兩者折疊到位，動(dòng)力被直接傳動(dòng)到第一滑塊組件301上，推動(dòng)第三連接板308轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生進(jìn)一步的張開(kāi)?；谧冃屋o助機(jī)構(gòu)可以有效的降低第三連接板308初始變形力矩較小的問(wèn)題，使變形過(guò)程更加順暢。

在圖9所示的結(jié)構(gòu)中，還進(jìn)一步提供了第二滑塊組件305，第二滑塊組件305裝設(shè)在圖中所示的滑軌組件306上而能夠沿滑軌組件306滑行。

第二滑塊組件305在圖中直連油缸307的推桿。

油缸307屬于典型的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)部件，由于需要液壓油來(lái)推動(dòng)活塞的運(yùn)動(dòng)，并且液壓油油壓通常會(huì)比較高，因此，推桿與油缸307的缸體間需要有良好的密封。推桿如果與第一連接板304直接連接，一方面受重力影響，推桿會(huì)受到所連接部件對(duì)其向下的作用力，同時(shí)，第一連接板304還會(huì)產(chǎn)生一個(gè)向上（推進(jìn)行程中）的分力或者向下（復(fù)位行程中）的分力，這些分力以及重力都會(huì)使密封件的下邊或者上邊受到相對(duì)劇烈的摩擦，而導(dǎo)致密封失效。

第二滑塊組件305用于承載第一連接板304的反作用力，并且受滑軌組件306的約束，從而作用于油缸307推桿的反作用力為水平方向上的力，用于保護(hù)油缸307的密封結(jié)構(gòu)。

當(dāng)把例如油缸307設(shè)置在托鏈輪系構(gòu)架2的兩縱梁（以車(chē)架參考系為準(zhǔn)）之間時(shí)，安裝空間較大，并且滑軌組件306配置在兩個(gè)縱梁之間，即圖中滑軌組件306裝設(shè)在兩縱梁上，滑軌組件306兩條滑軌間具有相對(duì)較大的寬度，從而，在滑軌組件上所裝設(shè)的鉸接軸312等能夠獲得較好的橫向平穩(wěn)性。

同時(shí)，如圖9中所示，油缸307配有多個(gè)，根據(jù)車(chē)型不同，油缸307的數(shù)量可以進(jìn)行調(diào)整。并且，由于兩個(gè)縱梁之間存在相對(duì)較大的安裝空間，從而油缸307具有數(shù)量上的調(diào)整空間。

油缸307是一種常用的直線(xiàn)推動(dòng)部件，不過(guò)如前所述，在機(jī)械領(lǐng)域，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)屬于最常用的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之一，因此，可選的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)很多。油缸307相對(duì)而言具有比較大的功率密度，同時(shí)，對(duì)安裝空間的要求較低，為最優(yōu)選擇。另外優(yōu)選的結(jié)構(gòu)則是絲母絲杠機(jī)構(gòu)，圖中所示的第二滑塊組件305可以構(gòu)造為絲母，結(jié)構(gòu)也相對(duì)緊湊。絲母絲杠機(jī)構(gòu)還需要提供額外的動(dòng)力部件，例如電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，油缸3001還可以設(shè)置在機(jī)架的兩個(gè)縱梁之外，具體可見(jiàn)于附圖11所示的結(jié)構(gòu)中，其引入滑輪組3004，圖11中滑輪組的布置結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，具體是用于穿繞滑輪組3004的線(xiàn)性件3003大致布置成一個(gè)矩形結(jié)構(gòu)，于矩形結(jié)構(gòu)的四個(gè)角設(shè)置滑輪組3004，在線(xiàn)性件3003的一個(gè)長(zhǎng)邊裝設(shè)滑塊3005，該滑塊3005用作圖9中所示的第二滑塊組件305。矩形結(jié)構(gòu)的另一長(zhǎng)邊為油缸3001的推桿所驅(qū)動(dòng)，位于長(zhǎng)邊上的線(xiàn)性件3003部分通過(guò)一偏置在油缸3001的線(xiàn)性件3003側(cè)的油缸連接支架3002連接，當(dāng)油缸3001的推桿推出時(shí)，滑塊3005會(huì)向左移動(dòng)，收回時(shí)，則向右移動(dòng)。

前述的文字中描述了油缸307的橫向位置，關(guān)于縱向位置，則涉及油缸307在托鏈輪系構(gòu)架2上的固定，油缸307的尾端固定在托鏈輪系構(gòu)架2后側(cè)的一根橫梁上，該橫梁即為圖16中標(biāo)號(hào)2直接標(biāo)注的橫向桿件。

油缸307的安裝位置是直接安裝的整個(gè)變形控制機(jī)構(gòu)的內(nèi)部，此外油缸307還可以放置在整個(gè)變形控制機(jī)構(gòu)的外部，可以使整個(gè)機(jī)構(gòu)的壓并初始高度進(jìn)一步壓縮，已達(dá)到機(jī)構(gòu)能夠隱藏在車(chē)輛底盤(pán)下方的目的。

對(duì)于履帶8的輔助部件，首先是履帶張緊調(diào)節(jié)裝置5，該履帶張緊調(diào)節(jié)裝置5直接固定安裝在托鏈輪系構(gòu)架2上，另一端與支重輪系構(gòu)架鉸接在一起，鉸接位置安裝后齒型導(dǎo)向輪系10。支撐桿系4上方與托鏈輪系2鉸接在一起，下方與支重輪系構(gòu)架鉸接在一起，支撐桿系4為一組或多組，第一支架與支撐桿系及托鏈輪系構(gòu)架及支重輪系構(gòu)架形成平行四邊形變化結(jié)構(gòu)。

履帶張緊調(diào)節(jié)裝置5包括兩部分，第一部分是單純的用于履帶張緊的部分，第二部分為第一部分的調(diào)節(jié)部分。

車(chē)用履帶式脫困裝置200在張開(kāi)后，履帶8的上帶面應(yīng)具有一定的張緊度，用以改善驅(qū)動(dòng)輸入機(jī)構(gòu)1的驅(qū)動(dòng)能力。

圖16中履帶張緊裝置的作用是能夠在履帶8受到外力或者牽引力作用時(shí)提供預(yù)緊張力能實(shí)現(xiàn)平衡調(diào)節(jié)，使前進(jìn)的時(shí)候不應(yīng)稍受外力即松弛；使倒退的時(shí)候能夠產(chǎn)生足夠的牽引力，從而保證履帶8和驅(qū)動(dòng)輪系的正確嚙合。

此外，可以理解的是，當(dāng)履帶8使用一段時(shí)間后容易因磨損或者永久變形引起脫軌，影響其行走性能的時(shí)候，在期望的一個(gè)目的中，通過(guò)履帶張緊裝置5的調(diào)整，使履帶保持足夠的張緊度。

在圖16所示的結(jié)構(gòu)中，履帶張緊裝置的一個(gè)基礎(chǔ)架構(gòu)是一個(gè)六邊形結(jié)構(gòu)，與圖中導(dǎo)套組件507平行的兩個(gè)連桿在調(diào)解過(guò)程中始終保持平行狀態(tài)。

履帶張緊裝置的另外一個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架是圖16中所示的以彈簧支架511為基礎(chǔ)形成的彈簧組件。

其中，第一個(gè)基礎(chǔ)架構(gòu)用于張緊力的調(diào)整，后一個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架用于提供張緊和緩沖。

關(guān)于六邊形結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)構(gòu)架，參見(jiàn)說(shuō)明附圖16，其包括：基座501、第一連桿502、第一調(diào)整座503、第二連桿504、第二調(diào)整座505、調(diào)整螺桿506、導(dǎo)套組件507、鉚接件508、第三連桿509、第四連桿510和彈簧支架511，其中，彈簧支架511是第一個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架與第二個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架關(guān)聯(lián)的部件，因此，彈簧支架511也包含于第二個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架。

那么，第二個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架則包括所述彈簧支架511，以及碟形彈簧組件512、導(dǎo)柱支架513、導(dǎo)向輪軸514、導(dǎo)向輪515。

具體的，關(guān)于基座501，其固定安裝在托鏈輪系構(gòu)架2的一個(gè)橫梁上，而導(dǎo)套組件507有兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)套組件507的軸線(xiàn)相互平行，由于張緊是對(duì)履帶8的張緊，因此，其所確定的支撐寬度應(yīng)不小于履帶8的寬度，因此，兩個(gè)導(dǎo)套組件507的間距應(yīng)以履帶寬度為設(shè)計(jì)基準(zhǔn)。

兩個(gè)導(dǎo)套組件507在圖16所示的結(jié)構(gòu)中固定連接在托鏈輪系構(gòu)架2的尾部，相當(dāng)于托鏈輪系構(gòu)2架向后的延伸部分。

基座501是第一個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架的基體部分，第一連桿502一端通過(guò)鉚接件508鉸接于第一調(diào)整座503，另一端通過(guò)鉚接件508鉸接于基座501；第四連桿510一端通過(guò)鉚接件508鉸接于第一調(diào)整座503，另一端通過(guò)鉚接件508鉸接于彈簧支架511；第二連桿504一端通過(guò)鉚接件508鉸接于第二調(diào)整座505，另一端通過(guò)鉚接件508鉸接于基座501；第三連桿509一端通過(guò)鉚接件508鉸接于第二調(diào)整座505，另一端通過(guò)鉚接件508鉸接于彈簧支架511。

其中第一調(diào)整座503平行于第二調(diào)整座505，并且在橫向?qū)ξ坏奈恢瞄_(kāi)有螺紋孔，所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)螺紋孔的旋向相反，相應(yīng)于這兩個(gè)螺紋孔適配有一調(diào)整螺桿506?？梢岳斫獾?，調(diào)整螺桿506應(yīng)當(dāng)具有兩段螺紋，兩段螺紋的旋向應(yīng)當(dāng)相反，從而，在例如順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整螺桿506時(shí)，假定能夠使第一調(diào)整座503與第二調(diào)整座505靠近，那么當(dāng)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整螺桿506時(shí)，必然會(huì)使第一調(diào)整座503與第二調(diào)整座505遠(yuǎn)離。

為避免干涉，如圖16所示，在導(dǎo)套組件507上開(kāi)有過(guò)孔，用于調(diào)整螺桿506通過(guò)而從第一個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架的側(cè)面探出，從而可以從側(cè)面直接調(diào)整張緊度。

張緊度的調(diào)整表現(xiàn)在圖16中彈簧支架511在導(dǎo)套組件507軸向的探出長(zhǎng)度。

上述的第一種基礎(chǔ)構(gòu)架通過(guò)前述的調(diào)整螺桿506與第一調(diào)整座503和第二調(diào)整座505的連接，然后穿過(guò)導(dǎo)套組件507所開(kāi)的過(guò)孔，所構(gòu)成的張緊裝置，是一種剪刀撐機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

如前所述，張緊度調(diào)整的基礎(chǔ)在于彈簧支架511的位置調(diào)整，其位置調(diào)整在優(yōu)選的實(shí)施例中是在車(chē)架前后方向上的調(diào)整。而在一些實(shí)施例中，彈簧支架511的調(diào)整還可以是與車(chē)架前后方向成一定角度的調(diào)整，類(lèi)同于帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的張緊輪，張緊輪一般垂直于帶面設(shè)置。不過(guò)受如前所述車(chē)用履帶式脫困裝置200自身具有張開(kāi)和首期兩個(gè)狀態(tài)的變換，張緊輪在垂直于帶面的方向上設(shè)置所需要的空間無(wú)法得到滿(mǎn)足。因此，前述的一定角度不宜大于30度，在圖16中，導(dǎo)向輪515可以作為張緊輪，其張緊方向大致與水平面成15度。

彈簧支架511的位置調(diào)整大致是直線(xiàn)調(diào)整，穩(wěn)定可靠地直線(xiàn)調(diào)整仍然是螺紋副，而如圖1~4所示，車(chē)用履帶式脫困裝置200在車(chē)輛100上的設(shè)置位置更靠近車(chē)架外側(cè)，可操作性良好，因此，調(diào)整螺桿506不一定具備，即便是具備也不一定設(shè)置在圖16所示的位置。

對(duì)于第二個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架，即彈簧組件所屬的構(gòu)架，采用勁度系數(shù)比較大的碟形彈簧組件512，以使整體結(jié)構(gòu)比較緊湊。

于一些實(shí)施例中，考慮到導(dǎo)柱支架513所配的導(dǎo)向于導(dǎo)套組件507的導(dǎo)桿具有一定的間距，決定了導(dǎo)柱支架513應(yīng)具有一定的橫向空間，據(jù)此可以安裝具有比較大勁度系數(shù)的板簧。

彈簧支架上的彈簧導(dǎo)柱還可以直接套設(shè)圓柱彈簧，相應(yīng)地，需要選用勁度系數(shù)足以匹配前述的碟形彈簧組件512勁度系數(shù)的圓柱彈簧。

此外，碟形彈簧組件512是根據(jù)履帶自動(dòng)張緊要求使用N個(gè)相向同規(guī)格碟形彈簧組合而成的彈簧組件。

適配的兩個(gè)彈簧導(dǎo)柱導(dǎo)向于圖中所示的導(dǎo)柱支架513，導(dǎo)柱支架513上形成有導(dǎo)向孔，彈簧導(dǎo)柱穿設(shè)于所對(duì)位的導(dǎo)向孔形成導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。

關(guān)于導(dǎo)柱支架513的約束，其一表現(xiàn)在不能從導(dǎo)套組件507中脫出，一方面，可以直接在導(dǎo)套組件507設(shè)置約束，例如，導(dǎo)套組件507設(shè)置端蓋，端蓋過(guò)孔孔徑小于導(dǎo)套組件507導(dǎo)套的孔徑，位于導(dǎo)套組件507內(nèi)的部分導(dǎo)桿直徑大于端蓋過(guò)孔孔徑。

在一些實(shí)施例中，導(dǎo)柱支架513避免從導(dǎo)套組件507中脫出的結(jié)構(gòu)設(shè)置在彈簧導(dǎo)柱側(cè)。彈簧導(dǎo)柱從設(shè)置在導(dǎo)桿支架513上的過(guò)孔穿過(guò)后設(shè)置約束，例如在彈簧導(dǎo)柱的末端設(shè)置螺紋，配裝螺母。

碟形彈簧組件512安裝在彈簧支架511的彈簧導(dǎo)柱上，彈簧支架511與基座501相對(duì)，構(gòu)成基于前述的第一個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架的調(diào)整對(duì)象，從而，基于第一個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)架的調(diào)整，使彈簧支架511通過(guò)碟形彈簧組件512所支撐的導(dǎo)柱支架513在導(dǎo)套組件507軸向的位置發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)履帶8張緊度的調(diào)整。

在導(dǎo)柱支架513上設(shè)有導(dǎo)向輪軸514，導(dǎo)向輪515用于在導(dǎo)柱支架513所支撐的位置支撐履帶8。導(dǎo)向輪515通過(guò)導(dǎo)向輪軸514安裝在導(dǎo)柱支架513上。適配于履帶8的寬度，導(dǎo)向輪515可以是滾軸似的的輪體，也可以分為若干個(gè)小的輪體，如圖16所示，其具有四個(gè)小輪體，從而在輪體軸向?qū)崿F(xiàn)較寬范圍內(nèi)的支撐。

以此類(lèi)推，其他輪體，例如托鏈輪、支重輪、引導(dǎo)輪等的輪體可以采用與導(dǎo)向輪515在軸向類(lèi)似的一體結(jié)構(gòu)或者分體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

關(guān)于履帶變化調(diào)整機(jī)構(gòu)，則通過(guò)調(diào)整圖15和圖16中調(diào)整輪軸518的位置，保證車(chē)用履帶式脫困裝置200變形過(guò)程中所配設(shè)的履帶8始終貼合整個(gè)脫困裝置的架體。

具體地，如圖15所示，履帶變化調(diào)整機(jī)構(gòu)被調(diào)整螺栓5172所連接的兩個(gè)支架，即第二支架5171和第三支架5173，兩個(gè)支架還基于軸套配合（圖中關(guān)于調(diào)整螺栓5172對(duì)稱(chēng)的架體部分）形成相對(duì)穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)。

第二支架5171作為圖中調(diào)整輪軸518的安裝構(gòu)架，而第三支架5173則作為后齒型導(dǎo)向輪系10的安裝構(gòu)架，通過(guò)確定調(diào)整螺栓5172的長(zhǎng)度，可以調(diào)整兩個(gè)安裝構(gòu)件的間距，從而對(duì)張緊裝置的張緊進(jìn)行調(diào)整。

圖17所示，上連桿構(gòu)架516通過(guò)導(dǎo)向輪軸514鉸接于履帶張緊裝置，在一些實(shí)施例中，設(shè)置調(diào)整機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)限位支架，例如固定在履帶張緊裝置的導(dǎo)柱支架513上，限制上連桿構(gòu)架516旋轉(zhuǎn)的角度。

進(jìn)一步說(shuō)明，上連桿構(gòu)架516，下連桿調(diào)節(jié)構(gòu)架517通過(guò)調(diào)整輪軸518鉸接在一起，鉸接端安裝有調(diào)整輪520，下連桿調(diào)節(jié)構(gòu)架517通過(guò)連接軸鉸接與支重輪系構(gòu)架6。

具體的，圖17所示，所述平行四連桿機(jī)構(gòu)處于張開(kāi)狀態(tài)的時(shí)候，所述履帶變形調(diào)整機(jī)構(gòu)的上連桿構(gòu)架516與所述平行四連桿機(jī)構(gòu)的托鏈輪系構(gòu)架2形成一個(gè)至少大于170度，小于180度的鈍角α結(jié)構(gòu)，所述履帶變形調(diào)整機(jī)構(gòu)的上連桿構(gòu)架516和所述下連桿調(diào)整構(gòu)架517形成一個(gè)銳角β，銳角的開(kāi)口方向朝向所述平行四連桿機(jī)構(gòu)，此時(shí)整個(gè)車(chē)用履帶式脫困裝置200類(lèi)似一個(gè)不等腰梯形機(jī)構(gòu)；隨著平行四連桿機(jī)構(gòu)的撐開(kāi)變形，α角角度變小，β角角度變大，所述車(chē)用履帶式脫困裝置200，形成類(lèi)似存在一組不相鄰的兩條邊平行的五邊形機(jī)構(gòu)，具體如圖7所示。

如圖17所示，當(dāng)平行四連桿機(jī)構(gòu)撐開(kāi)至最大位置的時(shí)候，此時(shí)α角處于最小，是一個(gè)銳角，此時(shí)β角處于最大，是一個(gè)大于170度，小于等于180度的角，此時(shí)整個(gè)履帶托困裝置形成一個(gè)穩(wěn)定的不等腰梯形機(jī)構(gòu)。

圖18所示，圖中托鏈輪系9通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪軸901，第一隔套902，推力軸承903，第二隔套904，圓螺母905，穿過(guò)軸套102安裝在托鏈輪系構(gòu)架2和第一連接構(gòu)架2的鉸接端，為車(chē)用履帶式脫困裝置200的行走提供驅(qū)動(dòng)裝置。

其中，軸套102用作滑動(dòng)軸承的軸瓦，材質(zhì)優(yōu)選銅，例如錫青銅。

在圖10所示的結(jié)構(gòu)中優(yōu)選使用滑動(dòng)摩擦結(jié)構(gòu)的滑動(dòng)軸承結(jié)構(gòu)，但也不排除滾動(dòng)軸承的使用。相對(duì)而言，滑動(dòng)軸承結(jié)構(gòu)更適合于重載場(chǎng)合。

如果采用滾動(dòng)軸承，需要選擇帶蓋軸承，即內(nèi)部封有潤(rùn)滑脂的含油軸承。

軸套102在內(nèi)徑較小時(shí)，采用整體軸瓦結(jié)構(gòu)。

軸套102可以基于過(guò)盈配合鑲?cè)肜缭诘谝恢Ъ?端部所打的底孔中。

在一些實(shí)施例中，軸套102在在嵌入相應(yīng)的底孔后，從側(cè)面再對(duì)其進(jìn)行固定，例如側(cè)面通過(guò)鉚釘101進(jìn)行附加固定（參見(jiàn)附圖18）。

在附圖5~17所示的結(jié)構(gòu)中所使用的鉸鏈，采用圓柱鉸鏈，大致都采用前述的通過(guò)軸套102與軸的配合所實(shí)現(xiàn)的滑動(dòng)軸承結(jié)構(gòu)。