本實(shí)用新型涉及一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種履帶式磁吸附機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

海運(yùn)是國際貿(mào)易中的一種重要交通方式，具有貨物運(yùn)載量大，運(yùn)輸費(fèi)用低等優(yōu)點(diǎn)，但海洋中水生物種類繁多，船舶常年在水中航行，大量海生物會(huì)附著于船體之上。對船舶來講，海洋生物的附著會(huì)產(chǎn)生很多不利的影響：1)航行阻力增加；2)動(dòng)力輸出效率降低；3)船舶運(yùn)輸?shù)臒o效負(fù)荷增加；4)腐蝕船體表面的防護(hù)層。為了延長船舶的使用壽命，保證船舶的安全航行，船舶必須定期的進(jìn)行船塢檢查。但是，船塢數(shù)量不足，清理修復(fù)時(shí)間長等問題，無形之中增加了船舶的成本損耗和非運(yùn)營時(shí)間。所以開展船體水下清潔作業(yè)，提高水下清潔的自動(dòng)化水平具有非常重要的實(shí)際意義和商業(yè)價(jià)值。

為克服上述問題，現(xiàn)有技術(shù)中公開了一種用于清潔船體的機(jī)器人，其傳動(dòng)裝置采用履帶，履帶式機(jī)器人包括左右兩條履帶，分別由電機(jī)整體驅(qū)動(dòng)，這種驅(qū)動(dòng)方式的機(jī)器人穩(wěn)定性與可靠性差，越障與防傾覆能力差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的發(fā)明目的是提供一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其穩(wěn)定性與可靠性高，越障與防傾覆能力高。

為實(shí)現(xiàn)所述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型提供一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括主履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和履帶間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，主履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪和用 于鏈接主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪的鏈條。

優(yōu)選地，主履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括導(dǎo)向架，導(dǎo)向架兩側(cè)面設(shè)置有閉合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。

優(yōu)選地，導(dǎo)向架由K段空心體組成。

優(yōu)選地，第一段和第K段空心體為對稱的空心半圓柱形，第二段到第K-1段為長方體形空心體。

優(yōu)選地，第一段和第K段空心體沿軸向設(shè)置分別設(shè)置有鏈輪通孔，第二段到第K-1段為長方體形空心體的兩端分別設(shè)置有定位孔。

優(yōu)選地，主履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括對稱的內(nèi)導(dǎo)向板和外導(dǎo)向板；內(nèi)導(dǎo)向板與內(nèi)導(dǎo)向板設(shè)置在導(dǎo)向架的兩側(cè)，并由導(dǎo)向桿通過導(dǎo)向板的定位定位孔固定。

優(yōu)選地，導(dǎo)向架還包括設(shè)置在導(dǎo)向架內(nèi)的導(dǎo)向架緩沖連接機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向架緩沖連接機(jī)構(gòu)包括緩沖連接塊、對稱設(shè)置在緩沖連接塊兩端的第一彈簧軸和第二彈簧軸、套在第一彈簧軸上的第一彈簧、設(shè)置在第一彈簧外的第一彈簧套、套在第二彈簧軸上的第二彈簧、設(shè)置在第二彈簧外的第二彈簧套，第一彈簧和第二彈簧分別抵在導(dǎo)向架長方形空心體內(nèi)的上內(nèi)壁和下內(nèi)壁上，緩沖連接塊穿過導(dǎo)向桿。

優(yōu)選地，履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括多個(gè)鏈節(jié)磁體，多個(gè)鏈節(jié)磁體沿周向設(shè)置在導(dǎo)向架上，設(shè)置在鏈節(jié)磁體兩端的的軸承分別在導(dǎo)向架兩側(cè)的導(dǎo)軌內(nèi)滾動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的磁吸附履帶機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)雙側(cè)履帶都分為前后兩段——越障履帶和主履帶，履帶間通過鏈?zhǔn)烬X 輪機(jī)構(gòu)(圖中11)傳動(dòng)，增強(qiáng)了機(jī)器人的越障與防傾覆能力。

(2)履帶導(dǎo)向架機(jī)構(gòu)采用分段-柔性聯(lián)接的方式及導(dǎo)向架緩沖連接機(jī)構(gòu)的均布式法向力傳遞，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及越障過程中履帶與船體表面的柔性吸附，極大地提高機(jī)器人履帶的有效吸附率，從而提高了機(jī)器人的可靠性、越障與防傾覆能力。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體水下機(jī)器人的整機(jī)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體機(jī)器人履帶及連接結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體機(jī)器人履帶內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體機(jī)器人履帶導(dǎo)向架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)裝配剖面圖；

圖6是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向架緩沖連接機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向架緩沖機(jī)構(gòu)裝配剖面圖；

圖8是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向架工作過程吸附面變化圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝 置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。術(shù)語“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方向是以機(jī)器人設(shè)置清潔槍的方位為參考的，設(shè)置清潔槍的方向?yàn)榍?，與其相反的方向?yàn)楹螅谧鬄樽髠?cè)，在右為右側(cè)。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，還可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

圖1是本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體水下機(jī)器人的整機(jī)示意圖，如圖1所示，本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體機(jī)器人包括主體框架1，在主體框架左側(cè)設(shè)置有左側(cè)主履帶2A和左側(cè)越障履帶3A，在主體框架右側(cè)設(shè)置有右側(cè)主履帶2B和右側(cè)越障履帶3B；左側(cè)主履帶2A和左側(cè)越障履帶3A通過左側(cè)履帶間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4A連接，右側(cè)主履帶2B和右側(cè)越障履帶3B通過右側(cè)履帶間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4B連接。機(jī)器人還包括左側(cè)越障俯仰機(jī)構(gòu)5A和右側(cè)越障俯仰機(jī)構(gòu)5B；左側(cè)伺服電機(jī)6A和右側(cè)伺服電機(jī)6B；左側(cè)伺服電機(jī)6A通過左側(cè)錐形齒輪機(jī)構(gòu)7A驅(qū)動(dòng)左側(cè)主履帶2A，右側(cè)伺服電機(jī)6B通過右側(cè)錐形齒輪機(jī)構(gòu)7B驅(qū)動(dòng)右側(cè)主履帶2B。主體框架1內(nèi)后部設(shè)置有電氣密封箱8，其內(nèi)搭載機(jī)器人控制系統(tǒng)電路板及其他輔助電路、接插件等，完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、清潔設(shè)備控制、傳感信號(hào)接收以及與遠(yuǎn)程操控監(jiān)視終端的數(shù)據(jù)傳輸；電氣密封箱8通過數(shù)據(jù)電纜與攝像設(shè)備、傳感器設(shè)備、動(dòng)力設(shè)備等連接。主體框架1內(nèi)-前部至少搭載3個(gè)空化射流清潔盤(簡 稱：空化盤)9A、9B、9C，呈“三角型”布置并設(shè)置在機(jī)器人本體主體框架的下部；在主體框架1的前端兩側(cè)位置設(shè)置有2個(gè)空化射流清潔槍(簡稱：空化槍)10A、10B，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人履帶前向區(qū)域以及履帶與空化盤間隙前向區(qū)域的清潔。

本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體機(jī)器人主履帶、越障履帶、履帶間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及履帶動(dòng)力機(jī)構(gòu)、連接結(jié)構(gòu)等呈左右鏡像對稱布置。因而下文以單側(cè)履帶及其內(nèi)結(jié)構(gòu)洋細(xì)介紹本實(shí)用新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)施過程及有益效果。

圖2是本實(shí)用新型提供射流空化船體清潔機(jī)器人履帶機(jī)構(gòu)及連接結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人履帶機(jī)構(gòu)包括主履帶2、越障履帶3、以及用于鏈接主履帶2和越障履帶3的履帶間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4。主履帶2包括主履帶內(nèi)導(dǎo)向板22、主履帶外導(dǎo)向板23和主履帶上護(hù)板24，它們形成只有下端具有開口的殼體，用于容納主履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。越障履帶3包括越障履帶內(nèi)導(dǎo)向板32、越障履帶外導(dǎo)向板33和越障履帶上護(hù)板34，它們形成只有下端具有開口的殼體，用于容納越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。履帶間傳動(dòng)結(jié)構(gòu)4包括鏈輪20A、鏈輪20B(圖2中未示)和用于鏈接鏈輪20A和鏈輪20B的鏈條21，其中，鏈輪20A通過鍵連接設(shè)置在主履帶從動(dòng)軸18上，鏈輪20B通過鍵連接設(shè)置在越障履帶驅(qū)動(dòng)軸19上，從而實(shí)現(xiàn)主履帶2和越障履帶3之間的力學(xué)傳遞。

本實(shí)用新型提供的履帶機(jī)構(gòu)連接結(jié)構(gòu)包括連接件11、連接件12、連接件13和連接件35，它們均被焊接在主體框架1上，連接件11、連接件12和連接件13的左右兩壁上分別對稱設(shè)置有通孔，連接件11用于設(shè)置軸承機(jī)構(gòu)14，連接件12用于設(shè)置軸承機(jī)構(gòu)15，連接件13用于設(shè)置軸承機(jī)構(gòu)16，連接件35用于設(shè)置越障俯仰機(jī)構(gòu)5A，主履帶驅(qū)動(dòng)軸17、主履帶從動(dòng)軸18和越障履帶驅(qū)動(dòng)軸19分別設(shè)置在軸承機(jī)構(gòu)14、軸承機(jī)構(gòu)15和軸承機(jī)構(gòu)16上，連接件35與從動(dòng)軸31 連接。

圖3是本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體機(jī)器人履帶內(nèi)結(jié)構(gòu)圖；如圖3所示，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人主履帶2至少包括主履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，主履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主履帶驅(qū)動(dòng)軸17、主履帶從動(dòng)軸18、設(shè)置在主履帶驅(qū)動(dòng)軸17上的主履帶驅(qū)動(dòng)鏈輪25、設(shè)置在主履帶從動(dòng)軸18上的主履帶從動(dòng)鏈輪26、主履帶導(dǎo)向架27、主履帶傳動(dòng)鏈條29和沿主履帶導(dǎo)向架27周向均勻設(shè)置的m塊封裝磁體塊30，其中，主履帶驅(qū)動(dòng)軸17和主履帶從動(dòng)軸18分別設(shè)置在主履帶導(dǎo)向架27的后端和前端。主履帶傳動(dòng)鏈條29由多節(jié)鏈節(jié)組成，用于主履帶主動(dòng)鏈輪和主履帶從動(dòng)鏈輪間的連接和傳動(dòng)。主履帶導(dǎo)向架27至少包括K段沿軸向設(shè)置有通孔的導(dǎo)向體，每段導(dǎo)向體設(shè)置有穿過通孔的導(dǎo)向架定位桿，如28，導(dǎo)向架定位桿兩端分別設(shè)置于內(nèi)導(dǎo)向板和外導(dǎo)向板上，實(shí)現(xiàn)鏈節(jié)磁體塊30吸附力的均勻分布與力學(xué)傳遞。

本實(shí)用新型提供的機(jī)器人越障履帶3至少包括越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，越障履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括越障履帶驅(qū)動(dòng)軸19、越障履帶驅(qū)動(dòng)軸31、設(shè)置在越障履帶驅(qū)動(dòng)軸上的越障履帶驅(qū)動(dòng)鏈輪37、設(shè)置在越障履帶從動(dòng)軸31上越障從動(dòng)輪38、越障履帶導(dǎo)向架、越障履帶傳動(dòng)鏈條和沿越障履帶導(dǎo)向架周向均勻設(shè)置的N塊封裝磁體塊，各部件連接方式與主履帶相似，更詳細(xì)地說，越障履帶驅(qū)動(dòng)軸19和越障履帶從動(dòng)軸31分別設(shè)置在越障履帶導(dǎo)向架的后端和前端。越障履帶傳動(dòng)鏈條由多節(jié)鏈節(jié)組成，用于越障履帶主動(dòng)鏈輪和越障履帶從動(dòng)鏈輪間的連接和傳動(dòng)。越障履帶導(dǎo)向架至少包括L段沿軸向設(shè)置有定位孔的導(dǎo)向體，每段導(dǎo)向體設(shè)置有穿過定位孔的導(dǎo)向架定位桿，如28，導(dǎo)向架定位桿兩端分別固定于內(nèi)導(dǎo)向板和外導(dǎo)向板，實(shí)現(xiàn)鏈節(jié)磁體塊吸附力的均勻分布與力學(xué)傳遞。

圖4是本實(shí)用新型提供的空化射流清潔船體機(jī)器人履帶導(dǎo)向架結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)裝配剖面圖，如圖4和圖5所示，主履帶導(dǎo)向架27包括設(shè)置在兩端的D型空心體39、D型空心體40和設(shè)置于兩端空心體之間的K段長方形空心體41，兩端空心體分別設(shè)置有軸孔；每個(gè)方形空心體41設(shè)置了一個(gè)定位孔43，如此形成一個(gè)類似截面為橢圓形的空心柱體。空心柱體的后端的圓孔用于插入履帶主動(dòng)鏈輪的軸，前端的圓孔用于插入履帶從動(dòng)鏈輪的軸，定位孔用于設(shè)置固定裝置。D型空心體的弧形端和方形空心體41的下端設(shè)置有導(dǎo)軌槽，組合所有空心體后，在主履帶導(dǎo)向架27兩端的形成兩條對稱的“腰型”導(dǎo)軌42。

裝配時(shí)，使導(dǎo)向架定位桿28穿過導(dǎo)向架的定位孔43，且使導(dǎo)向架定位桿28的兩端分別設(shè)置于內(nèi)導(dǎo)向板22和外導(dǎo)向板23。定位孔具有上平面44和下平面45，上平面44和下平面45分別起到導(dǎo)向架定位桿28上下運(yùn)動(dòng)的上限位和下限位作用。主履帶導(dǎo)向架27兩端的導(dǎo)軌皆包括導(dǎo)軌上平面46、導(dǎo)軌下表面47和導(dǎo)軌內(nèi)表面49。主履帶導(dǎo)向架27還包括磁體塊30，導(dǎo)向架左側(cè)的鏈條的的每節(jié)鏈節(jié)的兩個(gè)銷軸穿過相應(yīng)的磁體塊30的支架的左端并設(shè)置一個(gè)軸承，如軸承48；導(dǎo)向架右側(cè)的鏈條的一節(jié)鏈節(jié)的兩個(gè)銷軸穿過磁體塊30的支架的右端并設(shè)置一個(gè)軸承，磁體塊30左側(cè)的軸承設(shè)置在導(dǎo)向架左側(cè)的導(dǎo)軌之內(nèi)，磁體塊30右側(cè)的軸承設(shè)置在導(dǎo)向架右側(cè)的導(dǎo)軌之內(nèi)，導(dǎo)軌內(nèi)表面限制其橫向運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人俯仰姿態(tài)大于-90°小于90°，即機(jī)器人與其運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面呈現(xiàn)壓力關(guān)系時(shí)，軸承48接觸導(dǎo)軌上表面46，從而推動(dòng)導(dǎo)向架方形塊向上運(yùn)動(dòng)直至定位孔下表面45接觸導(dǎo)向架定位桿28，因而機(jī)器人重力與其運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面對磁體塊支撐力之間建立力學(xué)平衡；機(jī)器人俯仰姿態(tài)處于其他角度，即機(jī)器人與其運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面呈現(xiàn)“拉力”關(guān)系 時(shí)，軸承48接觸導(dǎo)軌下表面47，從而拉動(dòng)導(dǎo)向架方向塊向下運(yùn)動(dòng)直至定位孔上表面44接觸導(dǎo)向架定位桿28，使得機(jī)器人重力與其運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面對磁體塊的吸附力之間建立力學(xué)平衡?？梢娫摻Y(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中導(dǎo)磁面對磁體塊支撐力或吸附力的平衡傳導(dǎo)，從而增強(qiáng)了機(jī)器人的穩(wěn)定性。然而該結(jié)構(gòu)為非連續(xù)變化，因而在導(dǎo)向架的每個(gè)導(dǎo)向桿上設(shè)置了導(dǎo)向架緩沖連接機(jī)構(gòu)。

越障履帶的導(dǎo)向架與主履帶的導(dǎo)向架的結(jié)構(gòu)類同，這里不再重述。

圖6是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向架緩沖連接機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向架緩沖機(jī)構(gòu)裝配剖面圖，如圖6、圖7所示，導(dǎo)向架緩沖連接機(jī)構(gòu)包括緩沖連接塊51，及鏡像分布的彈簧軸52A、彈簧軸52B，彈簧53A、彈簧53B和彈簧套54A、彈簧套54B；緩沖連接塊51穿過導(dǎo)向架定位桿28并與之固連，彈簧53A與彈簧53B分別套于彈簧軸52A與彈簧軸52B之上并置于彈簧套54A與54B之內(nèi)，彈簧套54A與彈簧套54B分別與導(dǎo)向架上端55A和導(dǎo)向架下端55B連接，裝配該緩沖連接結(jié)構(gòu)后，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)變化時(shí)導(dǎo)向架上下連續(xù)運(yùn)動(dòng)與力學(xué)傳動(dòng)的連續(xù)變化。機(jī)器人與其運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面呈現(xiàn)壓力關(guān)系時(shí)，磁塊上軸承48通過導(dǎo)軌上平面46推動(dòng)導(dǎo)向架上移、彈簧53B將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面對磁體塊支撐力傳遞給導(dǎo)向定位桿28，從而建立機(jī)器人與導(dǎo)磁面對磁體塊支撐力的力學(xué)平衡；反之，機(jī)器人與其運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面呈現(xiàn)“拉力”關(guān)系時(shí)，磁體上軸承48通過導(dǎo)軌下平面47拉動(dòng)導(dǎo)向架下移、彈簧53A將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面對磁體塊支撐力傳遞給導(dǎo)向定位桿28，從而建立機(jī)器人與導(dǎo)磁面對磁體塊吸附力的力學(xué)平衡。通過彈簧53A、彈簧53B實(shí)現(xiàn)機(jī)器人壓力、吸附力的傳遞并建立力學(xué)平衡，保證了機(jī)器人姿態(tài)改變時(shí)力學(xué)平衡的連續(xù)變化，從而機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性大幅度提高。

圖8是本實(shí)用新型提供的導(dǎo)向架工作過程吸附面變化圖，如圖8所示，圓孔 62A與圓孔62B為機(jī)器人履帶前后軸位置，上直線56A、圓弧56B、圓弧56C及下直線57、58A、58B、59A、59B共同組成閉合機(jī)器人磁體塊吸附面50的運(yùn)動(dòng)軌跡線，其中，上直線56A與圓弧56B、圓弧56C為磁體塊與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁壁面非吸附區(qū)域；下直線57、58A、58B、59A、59B則為磁體塊與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁壁面吸附區(qū)域，且運(yùn)動(dòng)軌跡線隨著機(jī)器人俯仰姿態(tài)角變化而變化。按照機(jī)器人重力法向分量大小與方向變化狀態(tài)劃分，磁體塊與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁壁面吸附區(qū)域重要位置軌跡線包括下直線57-零壓力軌跡線，即機(jī)器人處于直立狀態(tài)，重力方向與其履帶運(yùn)動(dòng)導(dǎo)磁面平行時(shí)履帶磁體吸附面的運(yùn)動(dòng)軌跡；直線58A-最大壓力軌跡線，即機(jī)器人處于水平面，重力垂直于機(jī)器人向下時(shí)(正立)履帶磁體吸附面的運(yùn)動(dòng)軌跡；直線58B-最大拉力軌跡線，即機(jī)器人處于水平面，重力垂直于機(jī)器人向上時(shí)(機(jī)器人倒立)履帶磁體吸附面的運(yùn)動(dòng)軌跡；直線59A與直線59B則為機(jī)器人越障時(shí)的壓力限制線與拉力限制線。直線57與直線58A之間區(qū)域60A為機(jī)器人壓力狀態(tài)磁體吸附面運(yùn)動(dòng)域；直線57與直線58B之間區(qū)域61A為機(jī)器人拉力狀態(tài)磁體吸附面運(yùn)動(dòng)域；區(qū)域60B與區(qū)域61B分別為越凸起障礙與凹陷障礙時(shí)允許磁體吸附面運(yùn)動(dòng)域。

本實(shí)用新型提供的磁吸附履帶機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了履帶吸附區(qū)域內(nèi)每個(gè)磁體塊的法向連續(xù)運(yùn)動(dòng)與吸附力的法向連續(xù)傳遞，保證了機(jī)器人任意姿態(tài)下履帶支撐力或吸附力的均勻分布于法向均勻傳遞，極大地增強(qiáng)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的穩(wěn)定性、越障性和防傾覆性。

以上結(jié)合附圖，詳細(xì)說明了本實(shí)用新型的工作原理。但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，說明書僅是用于解釋權(quán)利要求書。但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于說明書。任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型批露的技術(shù)范圍 內(nèi)，可輕易想到的變化或者替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。