本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法。

背景技術(shù)：

我國是世界上災(zāi)害，事故發(fā)生最多的國家之一，如煤礦井下瓦斯爆炸、塌方事故，地面上的火災(zāi)、地震塌方，以及相似類型的人為事故，給人民生命財(cái)產(chǎn)安全造成極大的危害。在煤礦井下發(fā)生瓦斯爆炸、塌方等事故后或是其它災(zāi)難環(huán)境下，周圍環(huán)境到嚴(yán)重破壞，受災(zāi)環(huán)境信息無法直接傳送到救援指揮中心，救援人員無法從事救援行動，嚴(yán)重影響救援效率，救援人員承受巨大生命風(fēng)險(xiǎn)。那么迫切需要救援機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下探索災(zāi)難環(huán)境信息，并把災(zāi)難環(huán)境信息傳送給救援指揮中心。

但同時，災(zāi)難環(huán)境十分復(fù)雜，救援機(jī)器人為無線通信方式進(jìn)行環(huán)境探測，往往會受到環(huán)境干擾，導(dǎo)致機(jī)器人信號丟失，使救援機(jī)器人被困于災(zāi)難環(huán)境，這時需要機(jī)器人根據(jù)環(huán)境信息，進(jìn)行自主控制，尋找信號源，并把災(zāi)難環(huán)境信息傳送給救援指揮人員。為了解決上述問題，迫切需要研究六履帶四擺臂機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，其方法步驟簡單，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便，能夠?qū)崿F(xiàn)多種地形的順利通行，工作可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，所述六履帶四擺臂救援機(jī)器人包括機(jī)器人控制系統(tǒng)、兩個行走履帶組件和四個擺臂履帶組件，兩個行走履帶組件包括左行走履帶組件和右行走履帶組件，所述左行走履帶組件和右行走履帶組件的結(jié)構(gòu)相同且均包括位于救援機(jī)器人前端的主動行走輪和位于救援機(jī)器人后端的從動行走輪，四個擺臂履帶組件包括左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件；所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括驅(qū)動電機(jī)組、控制計(jì)算機(jī)和與控制計(jì)算機(jī)相接且用于與遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行無線連接并通信的無線通信模塊，所述驅(qū)動電機(jī)組包括用于驅(qū)動左行走履帶組件的左行走電機(jī)和用于驅(qū)動右行走履帶組件的右行走電機(jī)，以及用于驅(qū)動左前擺臂履帶組件的左前擺臂電機(jī)、用于驅(qū)動左后擺臂履帶組件的左后擺臂電機(jī)、用于驅(qū)動右前擺臂履帶組件的右前擺臂電機(jī)和用于驅(qū)動右后擺臂履帶組件的右后擺臂電機(jī)；所述控制計(jì)算機(jī)的輸入端接有環(huán)境信息傳感器、雙目視覺傳感器、激光雷達(dá)傳感器、三維數(shù)字羅盤、用于對救援機(jī)器人左側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測的左紅外傳感器、用于對救援機(jī)器人右側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測的右紅外傳感器、用于對救援機(jī)器人前方的障礙物進(jìn)行檢測的超聲波傳感器，所述控制計(jì)算機(jī)的輸出端接有電機(jī)驅(qū)動器組，所述電機(jī)驅(qū)動器組包括左行走電機(jī)驅(qū)動器、右行走電機(jī)驅(qū)動器、左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器、左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器、右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器和右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器，所述左行走電機(jī)與左行走電機(jī)驅(qū)動器的輸出端連接，所述右行走電機(jī)與右行走電機(jī)驅(qū)動器的輸出端連接，所述左前擺臂電機(jī)與左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器的輸出端連接，所述左后擺臂電機(jī)與左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器的輸出端連接，所述右前擺臂電機(jī)與右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器的輸出端連接，所述右后擺臂電機(jī)與右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器的輸出端連接；其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、數(shù)據(jù)采集及傳輸：環(huán)境信息傳感器對救援機(jī)器人所處環(huán)境信息進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)，雙目視覺傳感器對救援機(jī)器人前方的道路環(huán)境圖像進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)，激光雷達(dá)傳感器對救援機(jī)器人與前方障礙物的距離進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)，左紅外傳感器對救援機(jī)器人左側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)，右紅外傳感器對救援機(jī)器人右側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)，超聲波傳感器用于對救援機(jī)器人前方的障礙物進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)，三維數(shù)字羅盤對救援機(jī)器人的姿態(tài)進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)；控制計(jì)算機(jī)將其接收到的環(huán)境信息傳感器輸出的環(huán)境信息、雙目視覺傳感器輸出的救援機(jī)器人前方的道路環(huán)境圖像和三維數(shù)字羅盤輸出的救援機(jī)器人的姿態(tài)信號通過無線通信模塊傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)；

步驟二、數(shù)據(jù)分析處理，具體過程為：

步驟、控制計(jì)算機(jī)對其接收到的超聲波傳感器輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的前方是否有障礙物，并對其接收到的激光雷達(dá)傳感器輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器與前方障礙物的距離；

步驟、控制計(jì)算機(jī)對其接收到的左紅外傳感器輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的左側(cè)是否有障礙物；

步驟、控制計(jì)算機(jī)對其接收到的右紅外傳感器輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的右側(cè)是否有障礙物；

步驟三、機(jī)器人運(yùn)動控制：遠(yuǎn)程操控人員查看顯示在遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)上的救援機(jī)器人前方的道路環(huán)境圖像，當(dāng)救援機(jī)器人前方的道路為平坦的直路時，不發(fā)出對救援機(jī)器人的控制信號，救援機(jī)器人進(jìn)行自主行走；當(dāng)救援機(jī)器人前方的道路出現(xiàn)拐彎、斜坡、獨(dú)立臺階、連續(xù)臺階、單側(cè)臺階、凸臺或溝壑的障礙物時，遠(yuǎn)程操控人員操作遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)，發(fā)出對救援機(jī)器人的控制信號，對救援機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控；

其中，救援機(jī)器人自主行走的過程為：控制計(jì)算機(jī)根據(jù)步驟二中的數(shù)據(jù)分析處理結(jié)果，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的障礙物方位，根據(jù)障礙物方位輸出對左行走電機(jī)和右行走電機(jī)的控制信號，控制救援機(jī)器人行走；

其中，對救援機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控的過程為：遠(yuǎn)程操控人員根據(jù)救援機(jī)器人前方道路障礙物的類型，操作顯示在遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)上的上位機(jī)界面中的遙控按鈕，發(fā)出對救援機(jī)器人的控制信號，控制信號通過無線通信模塊傳輸給控制計(jì)算機(jī)，控制計(jì)算機(jī)接收到控制信號后，從預(yù)先存儲在控制計(jì)算機(jī)中的越障動作規(guī)劃集中調(diào)取相應(yīng)的越障動作，輸出對左行走電機(jī)、右行走電機(jī)、左前擺臂電機(jī)、左后擺臂電機(jī)、右前擺臂電機(jī)和右后擺臂電機(jī)的控制信號，控制救援機(jī)器人越障，越障后，控制計(jì)算機(jī)繼續(xù)按照救援機(jī)器人自主行走的控制方式控制救援機(jī)器人行走。

.按照權(quán)利要求所述的六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：步驟三中所述控制計(jì)算機(jī)根據(jù)步驟二中的數(shù)據(jù)分析處理結(jié)果，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的障礙物方位，根據(jù)障礙物方位輸出對左行走電機(jī)和右行走電機(jī)的控制信號，控制救援機(jī)器人行走的具體過程為：

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中前方有障礙物、右側(cè)有障礙物或前方與右側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)通過左行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左行走電機(jī)，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右行走電機(jī)，先使右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行左拐彎行駛，再使左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行右拐彎行駛，使行駛路線呈半圓弧，繞過前方障礙物，最后再使左行走電機(jī)和右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛；

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中左側(cè)有障礙物或前方與左側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)通過左行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左行走電機(jī)，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右行走電機(jī)，先使左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行右拐彎行駛，再使右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行左拐彎行駛，使行駛路線呈半圓弧，繞過左側(cè)障礙物，最后再使左行走電機(jī)和右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛；

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中左側(cè)與右側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)通過左行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左行走電機(jī)，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右行走電機(jī)，使左行走電機(jī)和右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛；

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中前方、左側(cè)與右側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)先通過左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左前擺臂電機(jī)，通過左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左后擺臂電機(jī)，通過右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右前擺臂電機(jī)，并通過右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右后擺臂電機(jī)，使救援機(jī)器人的左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均轉(zhuǎn)動，豎直支撐在地面上，所述控制計(jì)算機(jī)再通過左行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左行走電機(jī)，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右行走電機(jī)，使左行走電機(jī)和右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛，越過障礙物，最后再使救援機(jī)器人的左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件放平，使左行走電機(jī)和右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛。

.按照權(quán)利要求所述的六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：步驟三中所述顯示在遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)上的上位機(jī)界面中的遙控按鈕包括左拐彎按鈕、右拐彎按鈕、上斜坡按鈕、下斜坡按鈕、上獨(dú)立臺階按鈕、下獨(dú)立臺階按鈕、上連續(xù)臺階按鈕、下連續(xù)臺階按鈕、上左側(cè)臺階按鈕、下左側(cè)臺階按鈕、上右側(cè)臺階按鈕、下右側(cè)臺階按鈕、越過凸臺按鈕和越過溝壑按鈕，步驟三中所述預(yù)先存儲在控制計(jì)算機(jī)中的越障動作規(guī)劃集包括左拐彎動作、右拐彎動作、上斜坡動作、下斜坡動作、上獨(dú)立臺階動作、下獨(dú)立臺階動作、上連續(xù)臺階動作、下連續(xù)臺階動作、上左側(cè)臺階動作、下左側(cè)臺階動作、上右側(cè)臺階動作、下右側(cè)臺階動作、越過凸臺動作和越過溝壑動作，各種動作執(zhí)行時，控制計(jì)算機(jī)均通過左行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左行走電機(jī)，通過右行走電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右行走電機(jī)，通過左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左前擺臂電機(jī)，通過左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動左后擺臂電機(jī)，通過右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右前擺臂電機(jī)，并通過右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動右后擺臂電機(jī)，使救援機(jī)器人左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪，右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪，以及左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件組合動作，實(shí)現(xiàn)越障；各種動作執(zhí)行時救援機(jī)器人左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪，右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪，以及左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件組合動作的情況如下：

左拐彎動作：左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行左拐彎行駛；

右拐彎動作：左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速大于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行右拐彎行駛；

上斜坡動作：左行走履帶組件中的主動行走輪和右行走履帶組件中的主動行走輪均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；

下斜坡動作：左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；

上獨(dú)立臺階動作：首先，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件均接觸地面，同時，左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬上臺階；然后，左行走履帶組件中的主動行走輪和右行走履帶組件中的主動行走輪均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬上臺階；最后，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件放平，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成上獨(dú)立臺階動作；

下獨(dú)立臺階動作：首先，左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，左行走履帶組件中的主動行走輪和右行走履帶組件中的主動行走輪均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；最后，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件放平，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成下獨(dú)立臺階動作；

上連續(xù)臺階動作：首先，左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與臺階角度面保持平行，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬上臺階；然后，左行走履帶組件中的主動行走輪和右行走履帶組件中的主動行走輪接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與臺階角度面保持平行，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬上臺階；最后，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件放平，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成爬上連續(xù)臺階動作；

下連續(xù)臺階動作：首先，左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與臺階角度面保持平行，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，左行走履帶組件中的主動行走輪和右行走履帶組件中的主動行走輪接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下連續(xù)臺階動作；最后，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件放平，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成爬下連續(xù)臺階動作；

上左側(cè)臺階動作：首先，左前擺臂履帶組件接觸地面，同時，左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬上臺階；接著，左行走履帶組件中的主動行走輪接觸地面，同時，右后擺臂履帶組件和左后擺臂履帶組件均支起均接觸地面，左前擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；然后，左行走履帶組件中的主動行走輪接觸地面，同時，右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均接觸地面，左后擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；最后，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，同時，右前擺臂履帶組件支起接觸地面，右后擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成上臺階動作；

下左側(cè)臺階動作：首先，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，同時，右前擺臂履帶組件支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與地面保持平行，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬下臺階；接著，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件均支起接觸地面，同時，左行走履帶組件中的從動行走輪接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，左行走履帶組件中的主動行走輪和右行走履帶組件中的主動行走輪均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件支起觸地面，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；最后，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，同時，前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，完成下左側(cè)臺階作。

上右側(cè)臺階動作：首先，右前擺臂履帶組件接觸地面，同時，左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬上臺階；接著，右行走履帶組件中的主動行走輪接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件支起均接觸地面，右前擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；然后，右行走履帶組件中的主動行走輪接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件和左后擺臂履帶組件均接觸地面，右后擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；最后，右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件支起接觸地面，左后擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成上臺階動作；

下右側(cè)臺階動作：首先，右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬下臺階；接著，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件均支起接觸地面，同時，右行走履帶組件中的從動行走輪接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，右行走履帶組件中的主動行走輪和左行走履帶組件中的主動行走輪均接觸地面，同時，右后擺臂履帶組件支起觸地面，右前擺臂履帶組件和左前擺臂履帶組件放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；最后，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，同時，前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，完成下右側(cè)臺階作。

越過凸臺動作：首先，左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均支起接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過凸臺；然后，左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件放平，左行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪以及右行走履帶組件中的主動行走輪和從動行走輪均接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；

越過溝壑動作：首先，左行走履帶組件中的從動行走輪和右行走履帶組件中的從動行走輪均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件和右前擺臂履帶組件均支起接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過溝壑；然后，左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均支起接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過溝壑；最后，左行走履帶組件中的主動行走輪和右行走履帶組件中的主動行走輪均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件均支起接觸地面，左行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過溝壑。

上述的六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：所述環(huán)境信息傳感器包括溫度傳感器、氧氣傳感器、甲烷傳感器和一氧化碳傳感器。

上述的六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：所述左前擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件的結(jié)構(gòu)相同且均包括擺臂軸、擺臂支架以及轉(zhuǎn)動連接在擺臂支架前端的擺臂前輪和轉(zhuǎn)動連接在擺臂支架后端的擺臂驅(qū)動輪，所述擺臂軸通過花鍵與擺臂支架連接，所述擺臂支架的中部轉(zhuǎn)動連接有上下相對設(shè)置的擺臂上支撐輪和擺臂下支撐輪，所述擺臂前輪的直徑小于擺臂驅(qū)動輪的直徑，所述擺臂前輪、擺臂上支撐輪、擺臂驅(qū)動輪和擺臂下支撐輪上跨接有擺臂橡膠履帶，所述擺臂軸上通過軸承轉(zhuǎn)動連接有擺臂套筒軸，所述擺臂驅(qū)動輪固定連接在擺臂套筒軸上。

上述的六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：所述左行走履帶組件和右行走履帶組件還包括跨接在所述主動行走輪和所述從動行走輪上的行走橡膠履帶，所述右行走履帶組件中的主動行走輪固定連接在右前擺臂履帶組件中的擺臂套筒軸上，所述右行走履帶組件中的從動行走輪固定連接在右后擺臂履帶組件中的擺臂套筒軸上，所述左行走履帶組件中的主動行走輪固定連接在左前擺臂履帶組件中的擺臂套筒軸上，所述左行走履帶組件中的從動行走輪固定連接在左后擺臂履帶組件中的擺臂套筒軸上。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明的方法步驟簡單，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便。

2、本發(fā)明采用了遠(yuǎn)程遙控與自主行走相結(jié)合的方式對救援機(jī)器人進(jìn)行控制，通過對兩個行走履帶組件和四個擺臂履帶組件的組合控制，能夠?qū)崿F(xiàn)多種地形的順利通行，為救援機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下探索災(zāi)難環(huán)境信息提供了保障。

3、本發(fā)明救援機(jī)器人的四個擺臂履帶組件包含有四個獨(dú)立的驅(qū)動電機(jī)，四個擺臂履帶組件能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立360°旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)機(jī)體的多姿態(tài)變化，同時機(jī)器人的四個擺臂履帶組件能夠單獨(dú)拆解，方便了機(jī)器人的安裝及調(diào)試。

4、本發(fā)明救援機(jī)器人的兩個行走履帶組件包含有兩個獨(dú)立的驅(qū)動電機(jī)，機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動中，機(jī)器人以不同的速度差行駛時，可實(shí)現(xiàn)不同轉(zhuǎn)向半徑的運(yùn)動，當(dāng)機(jī)器人兩個行走履帶組件速度大小相等，方向相反時，機(jī)器人還能夠?qū)崿F(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)向運(yùn)動。

5、本發(fā)明救援機(jī)器人包含有多種環(huán)境傳感器，如三維數(shù)字羅盤，激光傳感器，紅外傳感器，雙目視覺傳感器等，能夠全面感知機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自動避障。

6、本發(fā)明的工作可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，本發(fā)明的方法步驟簡單，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便，能夠?qū)崿F(xiàn)多種地形的順利通行，工作可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的方法流程框圖。

圖2為本發(fā)明救援機(jī)器人的立體圖。

圖3為本發(fā)明救援機(jī)器人上箱腔體剖開后的俯視圖。

圖4為本發(fā)明救援機(jī)器人下箱腔體剖開后的俯視圖。

圖5為本發(fā)明左前擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件或右后擺臂履帶組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為圖5的A-A剖視放大圖。

圖7為本發(fā)明主動行走輪、擺臂套筒軸和擺臂軸的連接關(guān)系示意圖。

圖8為本發(fā)明左支撐輪腔體的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為圖8的仰視圖。

圖10為本發(fā)明右支撐輪腔體的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為圖10的仰視圖。

圖12為本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)的電路原理框圖。

附圖標(biāo)記說明:

1—左前擺臂履帶組件； 2—左支撐輪腔體； 3—左后擺臂履帶組件；

4—左行走履帶組件； 5—天線； 6—右后擺臂履帶組件；

7—右行走履帶組件； 8—上箱腔體； 9—傳感器腔體；

10—右前擺臂履帶組件； 11—擺臂電機(jī)錐齒輪；

12—擺臂軸錐齒輪； 13—行走電機(jī)錐齒輪； 14—主動行走輪；

15—行走輪錐齒輪； 16—從動行走輪； 17—下箱腔體；

18—左行走電機(jī)； 19—左前擺臂電機(jī)； 20—三維數(shù)字羅盤；

21—電池； 22—電機(jī)驅(qū)動器組； 22-1—右行走電機(jī)驅(qū)動器；

22-2—左行走電機(jī)驅(qū)動器； 22-3—右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器；

22-4—右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器； 22-5—左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器；

22-6—左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器； 23—控制計(jì)算機(jī)；

24—變壓器； 25—遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)； 26—無線通信模塊；

27—環(huán)境信息傳感器； 27-1—溫度傳感器； 27-2—氧氣傳感器；

27-3—甲烷傳感器； 27-4—一氧化碳傳感器；

28—雙目視覺傳感器； 29—激光雷達(dá)傳感器；

30—照明燈； 31—擺臂軸； 32—擺臂支架；

33—擺臂前輪； 34—擺臂驅(qū)動輪； 35—擺臂上支撐輪；

36—擺臂下支撐輪； 37—擺臂橡膠履帶； 38—軸承；

39—擺臂套筒軸； 40—行走橡膠履帶； 41—右行走電機(jī)；

42—右減震支架； 43—右減震輪固定板； 44—右減震輪旋轉(zhuǎn)軸；

45—右減震輪連接板； 46—右減震輪； 47—右減震護(hù)板；

48—右減震支撐輪組； 49—左減震支架； 50—左減震輪固定板；

51—左減震輪旋轉(zhuǎn)軸； 52—左減震輪連接板； 53—左減震輪；

54—左減震護(hù)板； 55—左減震支撐輪組； 56—右前擺臂電機(jī)；

57—右后擺臂電機(jī)； 58—左后擺臂電機(jī)； 59—超聲波傳感器；

60—右支撐輪腔體； 61—右紅外傳感器； 62—左紅外傳感器；

63—前齒輪腔體； 64—左后齒輪腔體； 65—右后齒輪腔體。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖4以及圖12所示，本發(fā)明的六履帶四擺臂救援機(jī)器人的自主越障避障行走控制方法，所述六履帶四擺臂救援機(jī)器人包括機(jī)器人控制系統(tǒng)、兩個行走履帶組件和四個擺臂履帶組件，兩個行走履帶組件包括左行走履帶組件4和右行走履帶組件7，所述左行走履帶組件4和右行走履帶組件7的結(jié)構(gòu)相同且均包括位于救援機(jī)器人前端的主動行走輪14和位于救援機(jī)器人后端的從動行走輪16，四個擺臂履帶組件包括左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6；所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括驅(qū)動電機(jī)組、控制計(jì)算機(jī)23和與控制計(jì)算機(jī)23相接且用于與遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)25進(jìn)行無線連接并通信的無線通信模塊26，所述驅(qū)動電機(jī)組包括用于驅(qū)動左行走履帶組件4的左行走電機(jī)18和用于驅(qū)動右行走履帶組件7的右行走電機(jī)41，以及用于驅(qū)動左前擺臂履帶組件1的左前擺臂電機(jī)19、用于驅(qū)動左后擺臂履帶組件3的左后擺臂電機(jī)58、用于驅(qū)動右前擺臂履帶組件10的右前擺臂電機(jī)56和用于驅(qū)動右后擺臂履帶組件6的右后擺臂電機(jī)57；所述控制計(jì)算機(jī)23的輸入端接有環(huán)境信息傳感器27、雙目視覺傳感器28、激光雷達(dá)傳感器29、三維數(shù)字羅盤20、用于對救援機(jī)器人左側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測的左紅外傳感器62、用于對救援機(jī)器人右側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測的右紅外傳感器61、用于對救援機(jī)器人前方的障礙物進(jìn)行檢測的超聲波傳感器59，所述控制計(jì)算機(jī)23的輸出端接有電機(jī)驅(qū)動器組22，所述電機(jī)驅(qū)動器組22包括左行走電機(jī)驅(qū)動器22-2、右行走電機(jī)驅(qū)動器22-1、左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-5、左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-6、右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-3和右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-4，所述左行走電機(jī)18與左行走電機(jī)驅(qū)動器22-2的輸出端連接，所述右行走電機(jī)41與右行走電機(jī)驅(qū)動器22-1的輸出端連接，所述左前擺臂電機(jī)19與左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-5的輸出端連接，所述左后擺臂電機(jī)58與左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-6的輸出端連接，所述右前擺臂電機(jī)56與右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-3的輸出端連接，所述右后擺臂電機(jī)57與右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-4的輸出端連接；該方法包括以下步驟：

步驟一、數(shù)據(jù)采集及傳輸：環(huán)境信息傳感器27對救援機(jī)器人所處環(huán)境信息進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)23，雙目視覺傳感器28對救援機(jī)器人前方的道路環(huán)境圖像進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)23，激光雷達(dá)傳感器29對救援機(jī)器人與前方障礙物的距離進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)23，左紅外傳感器62對救援機(jī)器人左側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)23，右紅外傳感器61對救援機(jī)器人右側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)23，超聲波傳感器59用于對救援機(jī)器人前方的障礙物進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)23，三維數(shù)字羅盤20對救援機(jī)器人的姿態(tài)進(jìn)行檢測并將檢測到的信號傳輸給控制計(jì)算機(jī)23；控制計(jì)算機(jī)23將其接收到的環(huán)境信息傳感器27輸出的環(huán)境信息、雙目視覺傳感器28輸出的救援機(jī)器人前方的道路環(huán)境圖像和三維數(shù)字羅盤20輸出的救援機(jī)器人的姿態(tài)信號通過無線通信模塊26傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)25；

步驟二、數(shù)據(jù)分析處理，具體過程為：

步驟201、控制計(jì)算機(jī)23對其接收到的超聲波傳感器59輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的前方是否有障礙物，并對其接收到的激光雷達(dá)傳感器29輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器與前方障礙物的距離；

步驟202、控制計(jì)算機(jī)23對其接收到的左紅外傳感器62輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的左側(cè)是否有障礙物；

步驟203、控制計(jì)算機(jī)23對其接收到的右紅外傳感器61輸出的信號進(jìn)行分析處理，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的右側(cè)是否有障礙物；

步驟三、機(jī)器人運(yùn)動控制：遠(yuǎn)程操控人員查看顯示在遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)25上的救援機(jī)器人前方的道路環(huán)境圖像，當(dāng)救援機(jī)器人前方的道路為平坦的直路時，不發(fā)出對救援機(jī)器人的控制信號，救援機(jī)器人進(jìn)行自主行走；當(dāng)救援機(jī)器人前方的道路出現(xiàn)拐彎、斜坡、獨(dú)立臺階、連續(xù)臺階、單側(cè)臺階、凸臺或溝壑的障礙物時，遠(yuǎn)程操控人員操作遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)25，發(fā)出對救援機(jī)器人的控制信號，對救援機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控；

其中，救援機(jī)器人自主行走的過程為：控制計(jì)算機(jī)23根據(jù)步驟二中的數(shù)據(jù)分析處理結(jié)果，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的障礙物方位，根據(jù)障礙物方位輸出對左行走電機(jī)18和右行走電機(jī)41的控制信號，控制救援機(jī)器人行走；

其中，對救援機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控的過程為：遠(yuǎn)程操控人員根據(jù)救援機(jī)器人前方道路障礙物的類型，操作顯示在遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)25上的上位機(jī)界面中的遙控按鈕，發(fā)出對救援機(jī)器人的控制信號，控制信號通過無線通信模塊26傳輸給控制計(jì)算機(jī)23，控制計(jì)算機(jī)23接收到控制信號后，從預(yù)先存儲在控制計(jì)算機(jī)23中的越障動作規(guī)劃集中調(diào)取相應(yīng)的越障動作，輸出對左行走電機(jī)18、右行走電機(jī)41、左前擺臂電機(jī)19、左后擺臂電機(jī)58、右前擺臂電機(jī)56和右后擺臂電機(jī)57的控制信號，控制救援機(jī)器人越障，越障后，控制計(jì)算機(jī)23繼續(xù)按照救援機(jī)器人自主行走的控制方式控制救援機(jī)器人行走。

本實(shí)施例中，步驟三中所述控制計(jì)算機(jī)23根據(jù)步驟二中的數(shù)據(jù)分析處理結(jié)果，判斷出救援機(jī)器人行走環(huán)境中的障礙物方位，根據(jù)障礙物方位輸出對左行走電機(jī)18和右行走電機(jī)41的控制信號，控制救援機(jī)器人行走的具體過程為：

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中前方有障礙物、右側(cè)有障礙物或前方與右側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)23通過左行走電機(jī)驅(qū)動器22-2驅(qū)動左行走電機(jī)18，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器22-1驅(qū)動右行走電機(jī)41，先使右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速大于左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行左拐彎行駛，再使左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速大于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行右拐彎行駛，使行駛路線呈半圓弧，繞過前方障礙物，最后再使左行走電機(jī)18和右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛；

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中左側(cè)有障礙物或前方與左側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)23通過左行走電機(jī)驅(qū)動器22-2驅(qū)動左行走電機(jī)18，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器22-1驅(qū)動右行走電機(jī)41，先使左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速大于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行右拐彎行駛，再使右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速大于左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行左拐彎行駛，使行駛路線呈半圓弧，繞過左側(cè)障礙物，最后再使左行走電機(jī)18和右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛；

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中左側(cè)與右側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)23通過左行走電機(jī)驅(qū)動器22-2驅(qū)動左行走電機(jī)18，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器22-1驅(qū)動右行走電機(jī)41，使左行走電機(jī)18和右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛；

當(dāng)救援機(jī)器人行走環(huán)境中前方、左側(cè)與右側(cè)均有障礙物時，所述控制計(jì)算機(jī)23先通過左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-5驅(qū)動左前擺臂電機(jī)19，通過左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-6驅(qū)動左后擺臂電機(jī)58，通過右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-3驅(qū)動右前擺臂電機(jī)56，并通過右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-4驅(qū)動右后擺臂電機(jī)57，使救援機(jī)器人的左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6均轉(zhuǎn)動，豎直支撐在地面上，所述控制計(jì)算機(jī)23再通過左行走電機(jī)驅(qū)動器22-2驅(qū)動左行走電機(jī)18，并通過右行走電機(jī)驅(qū)動器22-1驅(qū)動右行走電機(jī)41，使左行走電機(jī)18和右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛，越過障礙物，最后再使救援機(jī)器人的左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6放平，使左行走電機(jī)18和右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速相等，進(jìn)行直線行駛。

本實(shí)施例中，步驟三中所述顯示在遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)25上的上位機(jī)界面中的遙控按鈕包括左拐彎按鈕、右拐彎按鈕、上斜坡按鈕、下斜坡按鈕、上獨(dú)立臺階按鈕、下獨(dú)立臺階按鈕、上連續(xù)臺階按鈕、下連續(xù)臺階按鈕、上左側(cè)臺階按鈕、下左側(cè)臺階按鈕、上右側(cè)臺階按鈕、下右側(cè)臺階按鈕、越過凸臺按鈕和越過溝壑按鈕，步驟三中所述預(yù)先存儲在控制計(jì)算機(jī)23中的越障動作規(guī)劃集包括左拐彎動作、右拐彎動作、上斜坡動作、下斜坡動作、上獨(dú)立臺階動作、下獨(dú)立臺階動作、上連續(xù)臺階動作、下連續(xù)臺階動作、上左側(cè)臺階動作、下左側(cè)臺階動作、上右側(cè)臺階動作、下右側(cè)臺階動作、越過凸臺動作和越過溝壑動作，各種動作執(zhí)行時，控制計(jì)算機(jī)23均通過左行走電機(jī)驅(qū)動器22-2驅(qū)動左行走電機(jī)18，通過右行走電機(jī)驅(qū)動器22-1驅(qū)動右行走電機(jī)41，通過左前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-5驅(qū)動左前擺臂電機(jī)19，通過左后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-6驅(qū)動左后擺臂電機(jī)58，通過右前擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-3驅(qū)動右前擺臂電機(jī)56，并通過右后擺臂電機(jī)驅(qū)動器22-4驅(qū)動右后擺臂電機(jī)57，使救援機(jī)器人左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16，右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16，以及左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6組合動作，實(shí)現(xiàn)越障；各種動作執(zhí)行時救援機(jī)器人左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16，右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16，以及左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6組合動作的情況如下：

左拐彎動作：左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速大于左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行左拐彎行駛；

右拐彎動作：左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速大于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行右拐彎行駛；

上斜坡動作：左行走履帶組件4中的主動行走輪14和右行走履帶組件7中的主動行走輪14均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；

下斜坡動作：左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；

上獨(dú)立臺階動作：首先，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10均接觸地面，同時，左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬上臺階；然后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和右行走履帶組件7中的主動行走輪14均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬上臺階；最后，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6放平，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成上獨(dú)立臺階動作；

下獨(dú)立臺階動作：首先，左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和右行走履帶組件7中的主動行走輪14均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；最后，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10放平，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成下獨(dú)立臺階動作；

上連續(xù)臺階動作：首先，左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與臺階角度面保持平行，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬上臺階；然后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和右行走履帶組件7中的主動行走輪14接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與臺階角度面保持平行，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬上臺階；最后，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6放平，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成爬上連續(xù)臺階動作；

下連續(xù)臺階動作：首先，左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10均支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與臺階角度面保持平行，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和右行走履帶組件7中的主動行走輪14接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下連續(xù)臺階動作；最后，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6放平，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成爬下連續(xù)臺階動作；

上左側(cè)臺階動作：首先，左前擺臂履帶組件1接觸地面，同時，左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬上臺階；接著，左行走履帶組件4中的主動行走輪14接觸地面，同時，右后擺臂履帶組件6和左后擺臂履帶組件3均支起均接觸地面，左前擺臂履帶組件1放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；然后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14接觸地面，同時，右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6均接觸地面，左后擺臂履帶組件3放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；最后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，同時，右前擺臂履帶組件10支起接觸地面，右后擺臂履帶組件6放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成上臺階動作；

下左側(cè)臺階動作：首先，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，同時，右前擺臂履帶組件10支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身與地面保持平行，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬下臺階；接著，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10均支起接觸地面，同時，左行走履帶組件4中的從動行走輪16接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和右行走履帶組件7中的主動行走輪14均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3支起觸地面，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；最后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，同時，前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6均放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，完成下左側(cè)臺階作。

上右側(cè)臺階動作：首先，右前擺臂履帶組件10接觸地面，同時，左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16均接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬上臺階；接著，右行走履帶組件7中的主動行走輪14接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6支起均接觸地面，右前擺臂履帶組件10放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；然后，右行走履帶組件7中的主動行走輪14接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1和左后擺臂履帶組件3均接觸地面，右后擺臂履帶組件6放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；最后，右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1支起接觸地面，左后擺臂履帶組件3放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛，完成上臺階動作；

下右側(cè)臺階動作：首先，右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1支起接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速等于左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速，開始進(jìn)行直線行駛爬下臺階；接著，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10均支起接觸地面，同時，右行走履帶組件7中的從動行走輪16接觸地面，使救援機(jī)器人機(jī)身傾斜角度逐漸等于臺階傾斜角度，右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速等于左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；然后，右行走履帶組件7中的主動行走輪14和左行走履帶組件4中的主動行走輪14均接觸地面，同時，右后擺臂履帶組件3支起觸地面，右前擺臂履帶組件10和左前擺臂履帶組件1放平，使救援機(jī)器人機(jī)身從傾斜逐漸趨于水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛爬下臺階；最后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，同時，前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6均放平，使救援機(jī)器人機(jī)身水平，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，完成下右側(cè)臺階作。

越過凸臺動作：首先，左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6均支起接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過凸臺；然后，左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6放平，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和從動行走輪16以及右行走履帶組件7中的主動行走輪14和從動行走輪16均接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛；

越過溝壑動作：首先，左行走履帶組件4中的從動行走輪16和右行走履帶組件7中的從動行走輪16均接觸地面，同時，左前擺臂履帶組件1和右前擺臂履帶組件10均支起接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過溝壑；然后，左前擺臂履帶組件1、左后擺臂履帶組件3、右前擺臂履帶組件10和右后擺臂履帶組件6均支起接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過溝壑；最后，左行走履帶組件4中的主動行走輪14和右行走履帶組件7中的主動行走輪14均接觸地面，同時，左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6均支起接觸地面，左行走電機(jī)18的轉(zhuǎn)速等于右行走電機(jī)41的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行直線行駛越過溝壑。

本實(shí)施例中，如圖12所示，所述環(huán)境信息傳感器27包括溫度傳感器27-1、氧氣傳感器27-2、甲烷傳感器27-3和一氧化碳傳感器27-4。

本實(shí)施例中，所述左前擺臂履帶組件1、右前擺臂履帶組件10、左后擺臂履帶組件3和右后擺臂履帶組件6的結(jié)構(gòu)相同且均包括擺臂軸31、擺臂支架32以及轉(zhuǎn)動連接在擺臂支架32前端的擺臂前輪33和轉(zhuǎn)動連接在擺臂支架32后端的擺臂驅(qū)動輪34，所述擺臂軸31通過花鍵與擺臂支架32連接，所述擺臂支架32的中部轉(zhuǎn)動連接有上下相對設(shè)置的擺臂上支撐輪35和擺臂下支撐輪36，所述擺臂前輪33的直徑小于擺臂驅(qū)動輪34的直徑，所述擺臂前輪33、擺臂上支撐輪35、擺臂驅(qū)動輪34和擺臂下支撐輪36上跨接有擺臂橡膠履帶37，所述擺臂軸31上通過軸承38轉(zhuǎn)動連接有擺臂套筒軸39，所述擺臂驅(qū)動輪34固定連接在擺臂套筒軸39上。

本實(shí)施例中，如圖5和圖6所示，所述左行走履帶組件4和右行走履帶組件7還包括跨接在所述主動行走輪14和所述從動行走輪16上的行走橡膠履帶40，所述右行走履帶組件7中的主動行走輪14固定連接在右前擺臂履帶組件10中的擺臂套筒軸39上，所述右行走履帶組件7中的從動行走輪16固定連接在右后擺臂履帶組件6中的擺臂套筒軸39上，所述左行走履帶組件4中的主動行走輪14固定連接在左前擺臂履帶組件1中的擺臂套筒軸39上，所述左行走履帶組件4中的從動行走輪16固定連接在左后擺臂履帶組件3中的擺臂套筒軸39上。

具體實(shí)施時，如圖2、圖3和圖4所示，所述六履帶四擺臂救援機(jī)器人還包括下箱腔體17、上箱腔體8、傳感器腔體9、三個齒輪腔體和兩個支撐輪腔體，所述上箱腔體8設(shè)置在下箱腔體17的上部，所述傳感器腔體9設(shè)置在上箱腔體8的上部前側(cè)，三個所述齒輪腔體分別為前齒輪腔體63、左后齒輪腔體64和右后齒輪腔體65，所述前齒輪腔體63設(shè)置在下箱腔體17的前側(cè)，所述左后齒輪腔體64設(shè)置在下箱腔體17的后方左側(cè)，所述右后齒輪腔體65設(shè)置在下箱腔體17的后方右側(cè)，兩個所述支撐輪腔體分別為左支撐輪腔體2和右支撐輪腔體60，所述左支撐輪腔體2設(shè)置在下箱腔體17的左側(cè)，所述右支撐輪腔體60設(shè)置在下箱腔體17的右側(cè)；所述左行走履帶組件4設(shè)置在左支撐輪腔體2上，所述右行走履帶組件7設(shè)置在右支撐輪腔體60上，所述左前擺臂履帶組件1設(shè)置在左支撐輪腔體2前側(cè)，所述左后擺臂履帶組件3設(shè)置在左支撐輪腔體2后側(cè)，所述右前擺臂履帶組件10設(shè)置在右支撐輪腔體60前側(cè)，所述右后擺臂履帶組件6設(shè)置在右支撐輪腔體60后側(cè)；所述左行走電機(jī)18、右行走電機(jī)41、左前擺臂電機(jī)19、左后擺臂電機(jī)58、右前擺臂電機(jī)56和右后擺臂電機(jī)57均設(shè)置在下箱腔體17內(nèi)，所述超聲波傳感器59設(shè)置在下箱腔體17的外部前側(cè)；所述控制計(jì)算機(jī)23、電機(jī)驅(qū)動器組22和三維數(shù)字羅盤20均設(shè)置在上箱腔體8內(nèi)，所述上箱腔體8內(nèi)還設(shè)置有電池21和與電池21的輸出端連接的變壓器24，所述無線通信模塊26上接有伸出上箱腔體8外部的天線5；所述環(huán)境信息傳感器27、雙目視覺傳感器28和激光雷達(dá)傳感器29均設(shè)置在傳感器腔體9內(nèi)，所述傳感器腔體9內(nèi)還設(shè)置有照明燈30；所述左紅外傳感器62設(shè)置在左支撐輪腔體外部，所述右紅外傳感器61設(shè)置在右支撐輪腔體60外部；

具體實(shí)施時，如圖2、圖3和圖4所示，所述前齒輪腔體63內(nèi)設(shè)置有用于將左前擺臂電機(jī)19的動力傳遞給左前擺臂履帶組件1的左前擺臂齒輪傳動組件、用于將右前擺臂電機(jī)56的動力傳遞給右前擺臂履帶組件10的右前擺臂齒輪傳動組件、用于將左行走電機(jī)18的動力傳遞給左行走履帶組件4的左行走齒輪傳動組件和用于將右行走電機(jī)41的動力傳遞給右行走履帶組件7的右行走齒輪傳動組件；所述左后齒輪腔體64內(nèi)設(shè)置有用于將左后擺臂電機(jī)58的動力傳遞給左后擺臂履帶組件3的左后擺臂齒輪傳動組件，所述右后齒輪腔體65內(nèi)設(shè)置有用于將右后擺臂電機(jī)58的動力傳遞給右后擺臂履帶組件3的右后擺臂齒輪傳動組件；所述左前擺臂齒輪傳動組件、右前擺臂齒輪傳動組件、左后擺臂齒輪傳動組件和右后擺臂齒輪傳動組件的結(jié)構(gòu)相同且均包括擺臂電機(jī)錐齒輪11和與擺臂電機(jī)錐齒輪11嚙合的擺臂軸錐齒輪12，所述擺臂電機(jī)錐齒輪11固定連接在左前擺臂電機(jī)19、右前擺臂電機(jī)56、左后擺臂電機(jī)58或右后擺臂電機(jī)57的輸出軸上，所述擺臂軸錐齒輪12與擺臂軸31固定連接。

具體實(shí)施時，所述左支撐輪腔體2內(nèi)設(shè)置有左減震支架49和安裝在左減震支架49上的左減震支撐輪組件，所述右支撐輪腔體60內(nèi)設(shè)置有右減震支架42和安裝在右減震支架42上的右減震支撐輪組件；如圖3和圖4所示，所述左行走齒輪傳動組件和右行走齒輪傳動組件的結(jié)構(gòu)相同且均包括行走電機(jī)錐齒輪13和與行走電機(jī)錐齒輪13嚙合的行走輪錐齒輪15，所述行走電機(jī)錐齒輪13固定連接在左行走電機(jī)18或右行走電機(jī)41的輸出軸上，所述行走輪錐齒輪15與擺臂套筒軸39固定連接。

具體實(shí)施時，如圖8和圖9所示，所述左減震支撐輪組件包括三個左減震支撐輪組55，每個所述左減震支撐輪組55均包括與左減震支架49固定連接的左減震輪固定板50和與左減震輪固定板50通過左減震輪旋轉(zhuǎn)軸51轉(zhuǎn)動連接的左減震輪連接板52，所述左減震輪連接板52的兩端各轉(zhuǎn)動連接有一個左減震輪53，三個所述左減震支撐輪組55中的其中兩個設(shè)置在左減震支架49的下部，三個所述左減震支撐輪組55中的另外一個設(shè)置在左減震支架49的上部，所述左減震支架49上固定連接有罩住三個左減震支撐輪組55的左減震護(hù)板54。

具體實(shí)施時，如圖10和圖11所示，所述右減震支撐輪組件包括三個右減震支撐輪組48，每個所述右減震支撐輪組48均包括與右減震支架42固定連接的右減震輪固定板43和與右減震輪固定板43通過右減震輪旋轉(zhuǎn)軸44轉(zhuǎn)動連接的右減震輪連接板45，所述右減震輪連接板45的兩端各轉(zhuǎn)動連接有一個右減震輪46，三個所述右減震支撐輪組48中的其中兩個設(shè)置在右減震支架42的下部，三個所述右減震支撐輪組48中的另外一個設(shè)置在右減震支架42的上部，所述右減震支架42上固定連接有罩住三個右減震支撐輪組48的右減震護(hù)板47。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。