可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車的制作方法
【專利摘要】一種可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述獨(dú)輪自平衡電動車包括外殼、立柱、輪轂電機(jī)、輪胎、腳踏板、電路系統(tǒng)、燈條、電池組、輔助輪、USB接口、指示燈、開關(guān)、充電器、客戶端和充電口，所述電動車的車輪位于車輛的中心；所述電路系統(tǒng)通過檢測操縱者的前后重心的變化進(jìn)而通過電機(jī)控制車輛的前進(jìn)和后退；所述獨(dú)輪自平衡電動車通過電路系統(tǒng)實現(xiàn)與客戶端的無線通訊。本實用新型的有益效果如下：1）整個裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作方便、安全、可靠、快捷；2）該電動車可以實現(xiàn)客戶端與車輛的無線通訊；3）該電動車成本較低，適合大眾消費(fèi)者的消費(fèi)能力，便于大規(guī)模的推廣應(yīng)用。
【專利說明】可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及獨(dú)輪自平衡電動車，尤其是涉及一種可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，屬于電動車【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]獨(dú)輪自平衡電動車是一種電力驅(qū)動、具有自我平衡能力的交通工具，在社會飛速發(fā)展的今天，交通擁堵在各大城市非常普遍，尤其是上下班高峰時間，并且堵車時間不受任何控制，幾十分鐘到幾小時不等，因此，往往因為堵車時間耽誤很多重要的事情；為了緩解堵車的煩惱，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了時尚的獨(dú)輪自平衡電動車，但是由于該技術(shù)相對復(fù)雜，現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的獨(dú)輪自平衡電動車存在以下問題:1)傳統(tǒng)的獨(dú)輪自平衡電動車只是一種交通工具，沒有絲毫娛樂性，不能實現(xiàn)使用者與車輛的無線通訊等；2)用戶無法獲取車輛行駛中的相關(guān)參數(shù)，存在一定的盲目性，當(dāng)出現(xiàn)需要突然剎車或者緊急情況時，速度不容易控制，存在一定的安全隱患。因此，迫切的需要一種新的技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明正是針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，使用者把腳分別放在輪子兩側(cè)的折疊式踏板上以后，通過控制重心，從而控制車體的加速與減速，身體向前傾斜是加速，向后傾斜是減速，可以通過身體的左右傾斜來控制方向，并且可以通過無線通訊技術(shù)與相關(guān)設(shè)備進(jìn)行信息交互的電動車。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下，一種可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述獨(dú)輪自平衡電動車包括外殼、立柱、輪轂電機(jī)、輪胎、腳踏板、電路系統(tǒng)、燈條、電池組、輔助輪、U S B接口、指示燈、開關(guān)、充電器、客戶端和充電口，所述電動車的車輪位于車輛的中心；所述電路系統(tǒng)通過檢測操縱者的前后重心的變化進(jìn)而通過電機(jī)控制車輛的前進(jìn)和后退；所述獨(dú)輪自平衡電動車通過電路系統(tǒng)實現(xiàn)與客戶端的無線通τΗ ο
[0005]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述電路系統(tǒng)包括微處理器、電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、通訊芯片、電機(jī)驅(qū)動電路，微處理器是電路系統(tǒng)的核心，用來采集電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、USB接口、通訊芯片傳來的信息以及對電機(jī)、燈條、指示燈、通訊芯片進(jìn)行控制。電源模塊用于控制電池向電路板以及電機(jī)供電以及控制電池的充電過程；陀螺儀和加速度計用于檢測車體的傾角；霍爾傳感器位于電機(jī)內(nèi)部，用于測量車輛的行駛速度；通訊芯片用來實現(xiàn)微處理器與客戶端之間的無線通訊，可以選用藍(lán)牙或者WIFI芯片。
[0006]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述電路系統(tǒng)通過檢測操縱者的前后重心的變化進(jìn)而通過電機(jī)控制車輛的前進(jìn)和后退；電路系統(tǒng)中的加速度計和陀螺儀每隔一定周期對車輛的傾角進(jìn)行檢測，并將測得的數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器，微處理器根據(jù)平衡算法算出車輪的轉(zhuǎn)速，通過電機(jī)驅(qū)動電路控制車輪轉(zhuǎn)動，從而控制車輛的前進(jìn)和后退。
[0007]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的平衡算法通過以下方式實現(xiàn):算法首先根據(jù)陀螺儀與加速度計測得的數(shù)據(jù)求出當(dāng)前車體的傾斜角，然后根據(jù)傾斜角算出其所對應(yīng)的車輛速度值，最后根據(jù)車輛的速度值得出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
[0008]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的立柱安裝在外殼內(nèi)側(cè)，用于連接外殼和腳踏板。
[0009]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的腳踏板安裝在立柱下端的位置。當(dāng)腳踏板不用時，可以向上折疊。
[0010]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的燈條安裝在外殼上，通過控制電路對其進(jìn)行控制。
[0011]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述電池組位于車體內(nèi)部，用于向控制電路、輪轂電機(jī)、指示燈以及燈條供電。
[0012]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的輔助輪有兩個，分別安裝在兩個腳踏板的下方；用戶不需要輔助輪時，可以將其拆下。
[0013]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的U S B接口可以使車輛與其它設(shè)備通訊以及為其它設(shè)備充電。
[0014]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述獨(dú)輪自平衡電動車還包括指示燈，可以對車輛的狀態(tài)進(jìn)行表示，方便用戶觀察。
[0015]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述獨(dú)輪自平衡電動車還包括充電器，所述充電器用于連接車輛的充電口和插座。
[0016]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果如下:I)、整個裝置結(jié)構(gòu)簡單，安全、可靠、快捷，由于該電動車質(zhì)量較輕，體積較小，可以放在車的后背箱中，攜帶方便；2)該電動車可以實現(xiàn)客戶端與車輛的無線通訊，客戶端與車輛的通訊分為三種模式，即查詢、控制和修改。查詢模式時，客戶端發(fā)送查詢指令，經(jīng)由車輛上電路系統(tǒng)中的通訊芯片傳給微處理器，微處理器提取加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器測得的車輛傾角以及速度，數(shù)據(jù)通過通訊芯片發(fā)送給客戶端，客戶端顯示給用戶；遙控模式時，用戶根據(jù)客戶端上的控制界面控制車輛的前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)彎，控制指令經(jīng)由車輛上電路系統(tǒng)中的通訊芯片傳給微處理器，微處理器計算出車輛為實現(xiàn)指定運(yùn)動所需要的車輪轉(zhuǎn)速，從而控制車輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)用戶指定的運(yùn)動；修改模式時，用戶可以在客戶端內(nèi)修改車輛的最大限速，修改指令經(jīng)由車輛上電路系統(tǒng)中的通訊芯片傳給微處理器，微處理器對內(nèi)置的限速信息進(jìn)行修改，可以看出，該無線通訊不僅可以使使用者隨時隨地掌握了解車輛的信息，也讓使用者隨時隨地的控制電動車的速度、方向，以應(yīng)對特殊情況的處理，例如需要緊急停車或者緊急加速等情況，進(jìn)一步提高該電動車的安全性能；3)該電動車成本較低，適合大眾消費(fèi)者的消費(fèi)能力，便于大規(guī)模的推廣應(yīng)用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)分解示意圖；
[0019]圖3為本發(fā)明工作原理示意圖；
[0020]圖4為本發(fā)明工作過程示意圖；
[0021]圖5為發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖。[0022]圖中:1為外殼,2為立柱,3為輪轂電機(jī),4為輪胎,5為腳踏板,6為電路系統(tǒng)，7為燈條，8為電池組，9為輔助輪，10為USB接口，11為指示燈，12為開關(guān)，13為充電器，14為客戶端，15為加速度計，16為陀螺儀，17為霍爾傳感器，18為微處理器，19為通訊芯片，20為電機(jī)驅(qū)動電路，21為電源模塊，25為充電口。
【具體實施方式】
[0023]為了加深對本發(fā)明的理解和認(rèn)識，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明做出進(jìn)一步的說明和介紹。
[0024]實施例1:
[0025]參見圖1一圖4，一種可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，所述獨(dú)輪自平衡電動車包括外殼1、立柱2、輪轂電機(jī)3、輪胎4、腳踏板5、電路系統(tǒng)6、燈條7、電池組8、輔助輪
9、U S B接口 10、指示燈11、開關(guān)12、充電器13和客戶端14，所述電動車的車輪位于車輛的中心；所述電路系統(tǒng)通過檢測操縱者的前后重心的變化進(jìn)而通過電機(jī)控制車輛的前進(jìn)和后退；所述獨(dú)輪自平衡電動車通過電路系統(tǒng)實現(xiàn)與客戶端的無線通訊。其中客戶端為可以與電動車進(jìn)行無線通訊的設(shè)備，從而對車輛的行駛參數(shù)進(jìn)行實時查看，也可以對車輛的限速值進(jìn)行設(shè)置。
[0026]實施例2:
[0027]參見圖3，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述電路系統(tǒng)包括微處理器18、電源模塊21、加速度計15、陀螺儀16、霍爾傳感器17、通訊芯片19、電機(jī)驅(qū)動電路20，微處理器18是電路系統(tǒng)的核心，用來采集電源模塊21、加速度計15、陀螺儀16、霍爾傳感器17、USB接口 10、通訊芯片19傳來的信息以及對電機(jī)、燈條7、指示燈11、通訊芯片19進(jìn)行控制。電源模塊21用于控制電池向電路板以及電機(jī)供電以及控制電池的充電過程；陀螺儀16和加速度計15用于檢測車體的傾角；霍爾傳感器17位于電機(jī)內(nèi)部，用于測量車輛的行駛速度；通訊芯片19用來實現(xiàn)微處理器18與客戶端14之間的無線通訊，可以選用藍(lán)牙或者WIFI芯片。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0028]實施例3:
[0029]參見圖3，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述電路系統(tǒng)通過檢測操縱者的前后重心的變化進(jìn)而通過電機(jī)控制車輛的前進(jìn)和后退；電路系統(tǒng)中的加速度計15和陀螺儀16每隔一定周期對車輛的傾角進(jìn)行檢測，并將測得的數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器18，微處理器18根據(jù)平衡算法算出車輪的轉(zhuǎn)速，通過電機(jī)驅(qū)動電路控制車輪轉(zhuǎn)動，從而控制車輛的前進(jìn)和后退。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0030]實施例4:
[0031]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的平衡算法通過以下方式實現(xiàn):算法首先根據(jù)陀螺儀16與加速度計15測得的數(shù)據(jù)求出當(dāng)前車體的傾斜角，比如向前傾斜了 10°，根據(jù)物理定律中物體的平衡條件，車體如果在向前傾斜的情況下保持平衡，必須有向前的加速度，平衡算法根據(jù)此物理定律計算出保持車體平衡需要的加速度。隨即，平衡算法根據(jù)加速度算出車輛要實現(xiàn)此加速度需要的車輪轉(zhuǎn)速值。得出車輪轉(zhuǎn)速值后，平衡算法根據(jù)電機(jī)內(nèi)減速箱的減速比，得出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0032]實施例2:[0033]參見圖2，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的立柱2安裝在外殼I內(nèi)側(cè)，用于連接外殼I和腳踏板5。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0034]實施例3:
[0035]參見圖1一圖2，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的腳踏板5安裝在立柱2下端的位置。當(dāng)腳踏板不用時，可以向上折疊，非常方便。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0036]實施例7:
[0037]參見圖1，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的燈條7安裝在外殼I上，通過控制電路對其進(jìn)行控制。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0038]實施例8:
[0039]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述電池組8位于車體內(nèi)部，用于向控制電路、輪轂電機(jī)、指示燈以及燈條供電。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0040]實施例9:
[0041]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的輔助輪9有兩個，分別安裝在兩個腳踏板的下方；用戶不需要輔助輪時，可以將其拆下。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0042]實施例10:
[0043]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的U S B接口 10可以使車輛與其它設(shè)備通訊以及為其它設(shè)備充電。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0044]實施例11:
[0045]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述獨(dú)輪自平衡電動車還包括指示燈11，可以對車輛的狀態(tài)進(jìn)行表示。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0046]實施例12:
[0047]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述獨(dú)輪自平衡電動車還包括充電器13，所述充電器13用于連接車輛的充電口 25和插座。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點與實施例1完全相同。
[0048]具體操作過程如下:
[0049]參見圖1-圖5，當(dāng)駕駛者需要開機(jī)時，按動開關(guān)12，電動車即開機(jī)，陀螺儀16和加速度計15測量車輛的前后傾角，如果傾角在設(shè)定的范圍(如0°到15° )內(nèi)，車輛進(jìn)入行駛狀態(tài)，駕駛者即可上車，車體的左右平衡靠駕駛者自身控制。進(jìn)入行駛狀態(tài)后，陀螺儀16和加速度計15將開始每隔一定的時間周期采集車體傾角，并將傾角信息傳遞給微處理器，微處理器18調(diào)用平衡算法，算法首先根據(jù)陀螺儀16與加速度計15測得的數(shù)據(jù)求出當(dāng)前車體的傾斜角，然后根據(jù)傾斜角算出其所對應(yīng)的車輛速度值，最后根據(jù)車輛的速度值得出輪轂電機(jī)3的轉(zhuǎn)速，將此信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動電路20，驅(qū)動輪轂電機(jī)3轉(zhuǎn)動，輪轂電機(jī)3帶動車輪旋轉(zhuǎn)，車輛即可實現(xiàn)平衡。如果傾角不在上述設(shè)定的范圍內(nèi)，則指示燈11提示錯誤。
[0050]當(dāng)駕駛者身體前傾或后仰時，會使車體產(chǎn)生向前或向后的傾角，電路系統(tǒng)6中的加速度計和陀螺儀會每隔一定周期(比如5毫秒)對車輛的傾角進(jìn)行檢測，并將測得的數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器18，微處理器18調(diào)用平衡算法，算法首先根據(jù)陀螺儀16與加速度計15測得的數(shù)據(jù)求出當(dāng)前車體的傾斜角，然后根據(jù)傾斜角算出其所對應(yīng)的車輛速度值，最后根據(jù)車輛的速度值得出輪轂電機(jī)3的轉(zhuǎn)速，將此信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動電路20，驅(qū)動輪轂電機(jī)3轉(zhuǎn)動，輪轂電機(jī)3帶動車輪旋轉(zhuǎn)，從而控制車輛的前進(jìn)。
[0051]在車輛工作時，霍爾傳感器17會每隔一定的周期(比如5毫秒)測量車輛的速度，將此數(shù)據(jù)傳送至微處理器18，如果某一時刻微處理器18判斷車輛達(dá)到了設(shè)定的最高速度，則通過電機(jī)驅(qū)動電路20控制輪轂電機(jī)3在短時間內(nèi)加速，從而使車體向后傾斜，從而使車輛速度降低，達(dá)到了限速的目的。駕駛者也可以根據(jù)上述原理實現(xiàn)車輛的向后行駛以及在向后行駛過程中的限速。
[0052]車輛開機(jī)后，微處理器18將車輛的相關(guān)行駛參數(shù)以及電池電量顯示在指示燈11和燈條7上。
[0053]參見圖3、圖4，客戶端與車輛的通訊分為三種模式，即查詢、控制和修改。查詢模式時，客戶端14發(fā)送查詢指令，經(jīng)由車輛上電路系統(tǒng)中的通訊芯片19傳給微處理器18，微處理器18提取加速度計15、陀螺儀16、霍爾傳感器17測得的車輛傾角以及速度，數(shù)據(jù)通過通訊芯片19發(fā)送給客戶端14，客戶端14顯示給用戶。遙控模式時，用戶根據(jù)客戶端14上的控制界面控制車輛上燈條7的閃爍方式。修改模式時，用戶可以在客戶端內(nèi)修改車輛的最大限速，修改指令經(jīng)由車輛上電路系統(tǒng)6中的通訊芯片19傳給微處理器18，微處理器18對內(nèi)置的限速信息進(jìn)行修改。駕駛者下車后，按下遙控器上的關(guān)機(jī)按鈕，電動車將關(guān)機(jī)。
[0054]本發(fā)明還可以將實施例2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12所述技術(shù)特征中的至少一個與實施例1組合形成新的實施方式。
[0055]需要說明的是上述實施例僅僅是本發(fā)明的較佳實施例，并沒有用來限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，在上述基礎(chǔ)上所作出的等同替換或者替代均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述獨(dú)輪自平衡電動車包括外殼、立柱、輪轂電機(jī)、輪胎、腳踏板、電路系統(tǒng)、燈條、電池組、輔助輪、U S B接口、指示燈、開關(guān)、充電器、客戶端和充電口，所述電動車的車輪位于車輛的中心；所述電路系統(tǒng)通過檢測操縱者的前后重心的變化進(jìn)而通過電機(jī)控制車輛的前進(jìn)和后退；所述獨(dú)輪自平衡電動車通過電路系統(tǒng)實現(xiàn)與客戶端的無線通訊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述電路系統(tǒng)包括微處理器、電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、通訊芯片、電機(jī)驅(qū)動電路，微處理器是電路系統(tǒng)的核心，用來采集電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、USB接口、通訊芯片傳來的信息以及對電機(jī)、燈條、指示燈、通訊芯片進(jìn)行控制；電源模塊用于控制電池向電路板以及電機(jī)供電以及控制電池的充電過程；陀螺儀和加速度計用于檢測車體的傾角；霍爾傳感器位于電機(jī)內(nèi)部，用于測量車輛的行駛速度；通訊芯片用來實現(xiàn)微處理器與客戶端之間的無線通訊，可以選用藍(lán)牙或者WIFI芯片。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述電路系統(tǒng)通過檢測操縱者的前后重心的變化進(jìn)而通過電機(jī)控制車輛的前進(jìn)和后退；電路系統(tǒng)中的加速度計和陀螺儀每隔一定周期對車輛的傾角進(jìn)行檢測，并將測得的數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器，微處理器根據(jù)平衡算法算出車輪的轉(zhuǎn)速，通過電機(jī)驅(qū)動電路控制車輪轉(zhuǎn)動，從而控制車輛的前進(jìn)和后退。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述的平衡算法通過以下方式實現(xiàn):算法首先根據(jù)陀螺儀與加速度計測得的數(shù)據(jù)求出當(dāng)前車體的傾斜角，然后根據(jù)傾斜角算出其所對應(yīng)的車輛速度值，最后根據(jù)車輛的速度值得出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述的立柱安裝在外殼內(nèi)側(cè)，用于連接外殼和腳踏板。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述的腳踏板安裝在立柱下端的位置，當(dāng)腳踏板不用時，可以向上折疊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述的燈條安裝在外殼上，通過控制電路對其進(jìn)行控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述電池組位于車體內(nèi)部，用于向控制電路、輪轂電機(jī)、指示燈以及燈條供電。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述的輔助輪有兩個，分別安裝在兩個腳踏板的下方；用戶不需要輔助輪時，可以將其拆下。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的可以實現(xiàn)無線通訊的獨(dú)輪自平衡電動車，其特征在于，所述的U S B接口可以使車輛與其它設(shè)備通訊以及為其它設(shè)備充電。
【文檔編號】B62M6/45GK203593122SQ201320684160
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2013年11月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月3日
【發(fā)明者】李文成, 劉峰, 王嵩林, 程洛然 申請人:南京萊格威智能機(jī)器有限公司