車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置及其控制方法，其特征在于設(shè)有車載PLC控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN協(xié)議、調(diào)整閥和故障報(bào)警裝置，轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN通訊、調(diào)整閥和故障報(bào)警裝置分別與車載PLC相連接控制，當(dāng)車速V低于設(shè)定車速值V1時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向按照常規(guī)四輪方式進(jìn)行，當(dāng)車速信號(hào)V高于設(shè)定車速V1但低于最高設(shè)定車速V2時(shí)，減小后輪的跟隨角度A2；當(dāng)車速大于最高設(shè)定車速V2時(shí)，隨動(dòng)輪保持在中央直行模式，具有轉(zhuǎn)向平穩(wěn)、無甩尾現(xiàn)象、易于控制等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及特種車輛控制【技術(shù)領(lǐng)域】，具體的說是一種用于對(duì)車輛高速四輪轉(zhuǎn)向時(shí)，出現(xiàn)甩尾、不穩(wěn)定等狀態(tài)進(jìn)行控制的車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，通用的車輛四輪轉(zhuǎn)向控制方式時(shí)，使用前饋型轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使穩(wěn)態(tài)下車體側(cè)偏角接近為零，但其缺陷是增加了瞬態(tài)下的側(cè)滑速度給駕駛者帶來不安的心理負(fù)擔(dān)。也有一些新型控制策略，如延遲隨動(dòng)輪跟隨速度方案，這個(gè)方案雖然一定程度上提高了車輛高速行駛的穩(wěn)定性，但是會(huì)減少車輛跟隨輪的靈敏度，當(dāng)駕駛員大幅度轉(zhuǎn)彎并緊急變向時(shí)，車輛的尾部有瞬時(shí)延遲現(xiàn)象，需要駕駛者來修正方向。
[0003]該對(duì)比技術(shù)的不足是:
1、上述監(jiān)測技術(shù)有的僅采用角度監(jiān)測方式，只能根據(jù)前后輪角度的差別調(diào)整車輛的轉(zhuǎn)向姿態(tài)，無法根據(jù)車輛速度對(duì)車輛轉(zhuǎn)向姿態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確監(jiān)測及調(diào)整；有的雖引入速度環(huán)節(jié)對(duì)隨動(dòng)輪跟隨的速度進(jìn)行延遲調(diào)節(jié)，但當(dāng)高速轉(zhuǎn)彎并緊急變向操作時(shí)，車輛姿態(tài)不穩(wěn)，易出現(xiàn)甩尾，轉(zhuǎn)向過度而難以控制。
[0004]2、當(dāng)出現(xiàn)傳感器故障，或超速行駛時(shí)不能有效提醒操作者，易發(fā)生事故。
[0005]由于該存在上述不足，使用時(shí)對(duì)操作者要求高，高速行車四輪轉(zhuǎn)彎時(shí)易出現(xiàn)車輛失穩(wěn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了克服現(xiàn)有車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性不足的狀況，本發(fā)明專利的目的在于提供一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置及其控制方法，提高車輛四輪轉(zhuǎn)向時(shí)的穩(wěn)定性，在出現(xiàn)傳感器故障，或超速行駛時(shí)有效提醒操作者，預(yù)防事故發(fā)生。
[0007]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置，其特征在于設(shè)有車載PLC控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN協(xié)議、調(diào)整閥和故障報(bào)警裝置，轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN協(xié)議、調(diào)整閥和故障報(bào)警裝置分別與車載PLC控制系統(tǒng)相連接，所述轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)包括兩輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn)向和蟹行轉(zhuǎn)向三種開關(guān)，當(dāng)轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)選擇“四輪”、“蟹行”模式時(shí)，車載PLC控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)介入，當(dāng)轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)選擇“兩輪轉(zhuǎn)向”模式時(shí)，車載PLC控制系統(tǒng)不介入轉(zhuǎn)向控制，車載PLC控制系統(tǒng)僅對(duì)轉(zhuǎn)向傳感器的工作狀態(tài)，及最高車速進(jìn)行監(jiān)控控制，所述前輪角度傳感器安裝在前輪，所述后輪角度傳感器安裝在后輪，用于檢測前后輪的絕對(duì)角度和轉(zhuǎn)向偏差，并使用電磁閥控制轉(zhuǎn)向液缸對(duì)轉(zhuǎn)向角進(jìn)行控制，所述CAN協(xié)議設(shè)置變速箱上，通過C A N總線技術(shù)從變速箱輸出軸獲取車輛實(shí)時(shí)車速信號(hào)，將上述信號(hào)通過電氣連接和C A N通訊方式接入到車輛電子控制單元中，并在電子控制單元中對(duì)采集到的信號(hào)進(jìn)行整定，值域限定，所述調(diào)整閥分別設(shè)在前輪和后輪的隨動(dòng)輪上，通過調(diào)整閥輸出，控制隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度，從而達(dá)到最優(yōu)的控制，若車輛超過最高限制車速，或前輪角度傳感器或后輪角度傳感器出現(xiàn)故障，則系統(tǒng)自動(dòng)給出報(bào)警信號(hào)，通過故障報(bào)警裝置提示操作者，并進(jìn)行限速控制，達(dá)到防止事故發(fā)生的作用。
[0008]一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于具體步驟如下:
首先對(duì)車輛進(jìn)行前后輪轉(zhuǎn)向角Al，A2電氣零位的整定，速度V1，V2，V3的設(shè)定，輸出系數(shù)K值的設(shè)定，角度偏差閾值的設(shè)定，當(dāng)參數(shù)設(shè)定完成后，即可投入運(yùn)行；
當(dāng)車輛進(jìn)行四輪轉(zhuǎn)向時(shí)，車載PLC控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通過前輪角度傳感器、后角度傳感器和調(diào)整閥檢測車輛速度V，前輪、后輪的轉(zhuǎn)向輪角度Al與隨動(dòng)輪角度A2，車速信號(hào)V及轉(zhuǎn)向角度信號(hào)Al、A2送入車載PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，傳入車載PLC控制系統(tǒng)中的角度信號(hào)首先經(jīng)過電氣零度的整定，才能匹配該車輛的實(shí)際工況，并通過前后角度差值算法，確定主動(dòng)輪與隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角的差值，車輛變速箱A12輸出軸的轉(zhuǎn)速能直接代表車輛實(shí)時(shí)行駛速度，并且在變速箱的CAN協(xié)議中可以直接讀出，通過通訊方式傳至車載PLC All中，若車輛不支持CAN協(xié)議，也可通過加裝速度傳感器或其他方式獲得實(shí)時(shí)車速，該車速信號(hào)不僅作為轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)是否介入的判據(jù)，并且作為轉(zhuǎn)向角度控制算法的計(jì)算因子，對(duì)隨動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行控制，當(dāng)車輛在“四輪轉(zhuǎn)向”或“蟹行轉(zhuǎn)向”工況下運(yùn)行時(shí)，其前后輪轉(zhuǎn)向角差值，及實(shí)時(shí)車速被監(jiān)測，當(dāng)轉(zhuǎn)向角差值大于系統(tǒng)設(shè)定的閥值，且根據(jù)實(shí)時(shí)車速信號(hào)V與設(shè)定速度V1、V2的關(guān)系，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)用模糊推理規(guī)則，對(duì)應(yīng)給出不同轉(zhuǎn)向偏差角，給出隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度控制信號(hào)，通過調(diào)整閥Y5、Y6輸出，控制隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度，從而達(dá)到最優(yōu)的控制，若車輛超過最高限制車速V3，或角度傳感器出現(xiàn)故障，則系統(tǒng)自動(dòng)給出報(bào)警信號(hào)，通過H12故障報(bào)警裝置提示操作者，并進(jìn)行限速控制，防止事故的發(fā)生；
在車速控制過程中，當(dāng)車速V低于設(shè)定車速值Vl時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向按照常規(guī)四輪方式進(jìn)行，即計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之間的差值，實(shí)時(shí)調(diào)整跟隨輪轉(zhuǎn)向角A2 ;當(dāng)車速信號(hào)V高于設(shè)定車速Vl但低于最高設(shè)定車速V2時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向采用反饋式調(diào)節(jié)方式，根據(jù)車輛速度V的變化和前輪轉(zhuǎn)向角Al的大小,減小后輪的跟隨角度A2，從而實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定的跟隨；當(dāng)車速大于最高設(shè)定車速V2時(shí)，隨動(dòng)輪保持類似于兩輪轉(zhuǎn)向的模式，不進(jìn)行轉(zhuǎn)向跟隨，保持在中央直行模式；當(dāng)車速V再次落于設(shè)定車速Vl及最高設(shè)定車速V2之間，且前后輪轉(zhuǎn)向角度差值處于設(shè)定范圍A3內(nèi)，車輛控制器再次自動(dòng)進(jìn)入反饋式四輪控制方式。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:1、提高了車輛在高速轉(zhuǎn)向時(shí)行駛的穩(wěn)定性；2、降低了駕駛員的操作難度，使駕駛員在進(jìn)行四輪轉(zhuǎn)向時(shí)獲取類似兩輪轉(zhuǎn)向的駕乘體驗(yàn)；3、傳感器故障監(jiān)測報(bào)警以及過度轉(zhuǎn)向保護(hù)，超速限制的實(shí)施，進(jìn)一步提升人機(jī)對(duì)話能力，減小了因車輛元器件本身故障或人為誤操作發(fā)生事故的機(jī)率，從而提高生產(chǎn)效率。
[0010]【專利附圖】

【附圖說明】
圖1是【背景技術(shù)】的控制流程圖。
[0011]圖2是本發(fā)明實(shí)施的控制流程圖。
[0012]圖3是本發(fā)明實(shí)例的基本電路原理圖。
[0013]附圖標(biāo)記:轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)S3，前輪角度傳感器B13，后輪角度傳感器B14，調(diào)整閥Y5、Y6，變速箱輸出軸轉(zhuǎn)速信號(hào)A12，超速、傳感器故障報(bào)警裝置H12，車載PLC控制系統(tǒng) All，CAN 通訊線 095,096?！揪唧w實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明:
如附圖所示，一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置，其特征在于設(shè)有車載PLC控制系統(tǒng)ALL、轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)S3、前輪角度傳感器B13、后輪角度傳感器B14、CAN協(xié)議095、097、調(diào)整閥Y5、Y6和故障報(bào)警裝置H12，轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)S3、前輪角度傳感器B13、后輪角度傳感器B14、CAN通訊線095、097、調(diào)整閥Y5、Y6和故障報(bào)警裝置H12分別與車載PLC控制系統(tǒng)相連接，所述轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)包括兩輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn)向和蟹行轉(zhuǎn)向三種開關(guān)，當(dāng)轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)選擇“四輪”、“蟹行”模式時(shí)，車載PLC控制系統(tǒng)ALL會(huì)自動(dòng)介入，當(dāng)轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)選擇“兩輪轉(zhuǎn)向”模式時(shí)，車載PLC控制系統(tǒng)ALL不介入轉(zhuǎn)向控制，車載PLC控制系統(tǒng)ALL僅對(duì)前輪角度傳感器B13、后輪角度傳感器B14的工作狀態(tài)，及最高車速進(jìn)行監(jiān)控控制，所述前輪角度傳感器B13安裝在前輪，所述后輪角度傳感器B14安裝在后輪，用于檢測前后輪的絕對(duì)角度和轉(zhuǎn)向偏差，并使用電磁閥控制轉(zhuǎn)向液缸對(duì)轉(zhuǎn)向角進(jìn)行控制，所述CAN協(xié)議095、097分別設(shè)置變速箱上，通過C A N總線技術(shù)從變速箱輸出軸獲取車輛實(shí)時(shí)車速信號(hào)，將上述信號(hào)通過電氣連接和C A N通訊方式接入到車載PLC控制系統(tǒng)的電子控制單元中，并在電子控制單元中對(duì)采集到的信號(hào)進(jìn)行整定，值域限定，所述調(diào)整閥Y5、Y6分別設(shè)在前輪和后輪的隨動(dòng)輪上，通過調(diào)整閥Y5、Y6輸出，控制隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度，從而達(dá)到最優(yōu)的控制，若車輛超過最高限制車速，或前輪角度傳感器B13或后輪角度傳感器B14出現(xiàn)故障，則系統(tǒng)自動(dòng)給出報(bào)警信號(hào)，通過故障報(bào)警裝置H12提示操作者，并進(jìn)行限速控制，達(dá)到防止事故發(fā)生的作用。
[0015]一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于具體步驟如下:
首先對(duì)車輛進(jìn)行前后輪轉(zhuǎn)向角Al，A2電氣零位的整定，速度V1，V2，V3的設(shè)定，輸出系數(shù)K值的設(shè)定，角度偏差閾值的設(shè)定，當(dāng)參數(shù)設(shè)定完成后，即可投入運(yùn)行；
當(dāng)車輛進(jìn)行四輪轉(zhuǎn)向時(shí)，車載PLC控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通過前輪角度傳感器、后角度傳感器和調(diào)整閥檢測車輛速度V，前輪、后輪的轉(zhuǎn)向輪角度Al與隨動(dòng)輪角度A2，車速信號(hào)V及轉(zhuǎn)向角度信號(hào)Al、A2送入車載PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，傳入車載PLC控制系統(tǒng)中的角度信號(hào)首先經(jīng)過電氣零度的整定，才能匹配該車輛的實(shí)際工況，并通過前后角度差值算法，確定主動(dòng)輪與隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角的差值，車輛變速箱A12輸出軸的轉(zhuǎn)速能直接代表車輛實(shí)時(shí)行駛速度，并且在變速箱的CAN協(xié)議中可以直接讀出，通過通訊方式傳至車載PLC All中，若車輛不支持CAN通訊，也可通過加裝速度傳感器或其他方式獲得實(shí)時(shí)車速，該車速信號(hào)不僅作為轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)是否介入的判據(jù)，并且作為轉(zhuǎn)向角度控制算法的計(jì)算因子，對(duì)隨動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行控制，當(dāng)車輛在“四輪轉(zhuǎn)向”或“蟹行轉(zhuǎn)向”工況下運(yùn)行時(shí)，其前后輪轉(zhuǎn)向角差值，及實(shí)時(shí)車速被監(jiān)測，當(dāng)轉(zhuǎn)向角差值大于系統(tǒng)設(shè)定的閥值，且根據(jù)實(shí)時(shí)車速信號(hào)V與設(shè)定速度V1、V2的關(guān)系，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)用模糊推理規(guī)則，對(duì)應(yīng)給出不同轉(zhuǎn)向偏差角，給出隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度控制信號(hào)，通過調(diào)整閥Y5、Y6輸出，控制隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度，從而達(dá)到最優(yōu)的控制，若車輛超過最高限制車速V3，或轉(zhuǎn)向角度傳感器故障，則系統(tǒng)自動(dòng)給出報(bào)警信號(hào)，通過故障報(bào)警裝置H12提示操作者，并進(jìn)行限速控制，防止事故的發(fā)生；
在車速控制過程中，當(dāng)車速V低于設(shè)定車速值Vl時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向按照常規(guī)四輪方式進(jìn)行，即計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之間的差值，實(shí)時(shí)調(diào)整跟隨輪轉(zhuǎn)向角A2 ;當(dāng)車速信號(hào)V高于設(shè)定車速Vl但低于最高設(shè)定車速V2時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向采用反饋式調(diào)節(jié)方式，根據(jù)車輛速度V的變化和前輪轉(zhuǎn)向角Al的大小,減小后輪的跟隨角度A2，從而實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定的跟隨；當(dāng)車速大于最高設(shè)定車速V2時(shí)，隨動(dòng)輪保持類似于兩輪轉(zhuǎn)向的模式，不進(jìn)行轉(zhuǎn)向跟隨，保持在中央直行模式；當(dāng)車速V再次落于設(shè)定車速Vl及最高設(shè)定車速V2之間，且前后輪轉(zhuǎn)向角度差值處于設(shè)定范圍A3內(nèi)，車輛控制器再次自動(dòng)進(jìn)入反饋式四輪控制方式。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:1、提高了車輛在高速轉(zhuǎn)向時(shí)行駛的穩(wěn)定性；2、降低了駕駛員的操作難度，使駕駛員在進(jìn)行四輪轉(zhuǎn)向時(shí)獲取類似兩輪轉(zhuǎn)向的駕乘體驗(yàn)；3、傳感器故障監(jiān)測報(bào)警以及過度轉(zhuǎn)向保護(hù)，超速限制的實(shí)施，進(jìn)一步提升人機(jī)對(duì)話能力，減小了因車輛元器件本身故障或人為誤操作發(fā)生事故的機(jī)率，從而提高生產(chǎn)效率。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置，其特征在于設(shè)有車載PLC控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN協(xié)議、調(diào)整閥和故障報(bào)警裝置，所述轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN通訊、調(diào)整閥和故障報(bào)警裝置分別與車載PLC相連接控制，所述前輪角度傳感器安裝在前輪，所述后輪角度傳感器安裝在后輪，所述CAN協(xié)議設(shè)置在變速箱上，通過CAN總線技術(shù)從變速箱輸出軸獲取車輛實(shí)時(shí)車速信號(hào)，將上述信號(hào)通過電氣連接和C A N通訊方式接入到車載PLC控制系統(tǒng)的電子控制單元中，所述調(diào)整閥分別設(shè)在前輪和后輪的隨動(dòng)輪上。
2.—種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于具體步驟如下: 首先對(duì)車輛進(jìn)行前輪、后輪的轉(zhuǎn)向角Al和隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角A2電氣零位的整定，速度VI，V2, V3的設(shè)定，輸出系數(shù)K值的設(shè)定，角度偏差閾值的設(shè)定，當(dāng)參數(shù)設(shè)定完成后，即可投入運(yùn)行； 當(dāng)車輛進(jìn)行四輪轉(zhuǎn)向時(shí)，車載PLC控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通過前輪角度傳感器、后輪角度傳感器和調(diào)整閥檢測車輛速度V，前輪、后輪的轉(zhuǎn)向輪角度Al與隨動(dòng)輪角度A2，車速信號(hào)V及轉(zhuǎn)向角度信號(hào)Al、A2送入車載PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，傳入車載PLC控制系統(tǒng)中的角度信號(hào)首先經(jīng)過電氣零度的整定，以匹配該車輛的實(shí)際工況，并通過前后角度差值算法，確定主動(dòng)輪與隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角的差值，車輛變速箱A12輸出軸的轉(zhuǎn)速能直接代表車輛實(shí)時(shí)行駛速度，并且在變速箱的CAN協(xié)議中可以直接讀出，通過通訊方式傳至車載PLC控制系統(tǒng)All中，該車速信號(hào)不僅作為轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)是否介入的判據(jù)，并且作為轉(zhuǎn)向角度控制算法的計(jì)算因子，對(duì)隨動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行控制，當(dāng)車輛在“四輪轉(zhuǎn)向”或“蟹行轉(zhuǎn)向”工況下運(yùn)行時(shí)，其前后輪轉(zhuǎn)向角差值，及實(shí)時(shí)車速被監(jiān)測，當(dāng)轉(zhuǎn)向角差值大于系統(tǒng)設(shè)定的閥值，且根據(jù)實(shí)時(shí)車速信號(hào)V與設(shè)定速度V1、V2的關(guān)系，車載PLC控制系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)用模糊推理規(guī)則，對(duì)應(yīng)給出不同轉(zhuǎn)向偏差角，給出隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度控制信號(hào)，通過調(diào)整閥Y5、Y6輸出，控制隨動(dòng)輪轉(zhuǎn)向角度，若車輛超過最高限制車速V3，或出現(xiàn)故障，則系統(tǒng)自動(dòng)給出報(bào)警信號(hào)，通過H12故障報(bào)警裝置提示操作者，并進(jìn)行限速控制； 在車速控制過程中，當(dāng)車速V低于設(shè)定車速值Vl時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向按照常規(guī)四輪方式進(jìn)行，即計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之間的差值，實(shí)時(shí)調(diào)整跟隨輪轉(zhuǎn)向角A2;當(dāng)車速信號(hào)V高于設(shè)定車速Vl但低于最高設(shè)定車速V2時(shí)，四輪轉(zhuǎn)向采用反饋式調(diào)節(jié)方式，根據(jù)車輛速度V的變化和前輪轉(zhuǎn)向角Al的大小,減小后輪的跟隨角度A2，從而實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定的跟隨；當(dāng)車速大于最高設(shè)定車速V2時(shí)，隨動(dòng)輪保持類似于兩輪轉(zhuǎn)向的模式，不進(jìn)行轉(zhuǎn)向跟隨，保持在中央直行模式；當(dāng)車速V再次落于設(shè)定車速Vl及最高設(shè)定車速V2之間，且前后輪轉(zhuǎn)向角度差值處于設(shè)定范圍A3內(nèi)，車輛控制器再次自動(dòng)進(jìn)入反饋式四輪控制方式。
【文檔編號(hào)】B62D101/00GK103640623SQ201310720765
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】黨濤, 房彥峰, 徐一多 申請(qǐng)人:威海廣泰空港設(shè)備股份有限公司