專利名稱：一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體地說是涉及一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)
器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
近年來，機(jī)器人在國家安全、工業(yè)檢測、高空營救和反恐偵察任務(wù)中越來越得到人 們的重視，而壁面移動(dòng)機(jī)器人由于能在垂直壁面上進(jìn)行作業(yè)，因此得到了許多科研人員的 關(guān)注，并已開發(fā)出基于各種不同吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人樣機(jī)，但是，由于壁面移動(dòng)機(jī)器 人作業(yè)環(huán)境為復(fù)雜的建筑物外表面，而現(xiàn)有的樣機(jī)大多數(shù)只適用于單面平整墻壁，并不具
備交叉壁面跨越或壁面障礙物跨越的能力，因此，現(xiàn)有的樣機(jī)并沒有得到進(jìn)一步的推廣應(yīng) 用，更多的只適用于實(shí)驗(yàn)室的作業(yè)環(huán)境。

實(shí)用新型內(nèi)容為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重
量輕、噪聲低、可跨越障礙物或可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人。 本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的 —種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于包括壁面移動(dòng)吸盤、越障機(jī) 械臂、壁面行走機(jī)構(gòu)和機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中 所述的壁面移動(dòng)吸盤分為前壁面移動(dòng)吸盤和后壁面移動(dòng)吸盤，前、后壁面移動(dòng)吸 盤結(jié)構(gòu)相同，所述的壁面移動(dòng)吸盤包括負(fù)壓吸附腔、負(fù)壓密封圈、離心式風(fēng)葉和外轉(zhuǎn)子無刷 電機(jī)，其中，離心式風(fēng)葉安裝在外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，其進(jìn)氣口與負(fù)壓吸附腔相連，并 安裝于負(fù)壓吸附腔的外側(cè)，而負(fù)壓密封圈則設(shè)置在負(fù)壓吸附腔的外周邊緣與壁面的接觸 處； 所述的越障機(jī)械臂包括機(jī)械臂骨架、機(jī)械臂基座、中央關(guān)節(jié)、基座關(guān)節(jié)、直流伺服 電機(jī)和減速器，其中，機(jī)械臂骨架分為機(jī)械臂前骨架和機(jī)械臂后骨架，機(jī)械臂骨架通過基座 關(guān)節(jié)與機(jī)械臂基座相連，而兩個(gè)機(jī)械臂基座則分別固定在前壁面吸附盤和后壁面吸附盤的 負(fù)壓吸附腔上，而機(jī)械臂前骨架和機(jī)械臂后骨架則通過中央關(guān)節(jié)連接，此外，在機(jī)械臂前骨 架一側(cè)和機(jī)械臂后骨架的兩側(cè)還分別設(shè)置有直流伺服電機(jī)和減速器，減速器與直流伺服電 機(jī)軸連接； 所述的壁面行走機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任 一種； 所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)包括機(jī)器人控制器、壁面距離檢測傳感器、前方障礙檢測 傳感器、負(fù)壓傳感器和機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角傳感器，其中，壁面距離檢測傳感器安裝于前述的壁 面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸附腔的底盤下方，前方障礙檢測安裝于前述的壁面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸 附腔的前方，負(fù)壓傳感器安裝于負(fù)壓吸附腔內(nèi)部，而機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角傳感器則安裝于前述 的越障機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)軸上。[0010] 上述的負(fù)壓密封圈為橡膠充氣式密封圈、毛刷式密封圈中任一種或者是兩者的組 合。 上述的壁面行走機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)輪支架、驅(qū)動(dòng)輪、直流伺服電機(jī)、
減速器和同步帶組件，其中，驅(qū)動(dòng)輪支架為兩個(gè)，且并列設(shè)置于上述的負(fù)壓吸附腔的內(nèi)側(cè)底 盤上，其末端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪支架上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間通過同步帶組件連接，而 驅(qū)動(dòng)輪和減速器相連，減速器設(shè)置在直流伺服電機(jī)的輸出軸上。 上述的驅(qū)動(dòng)輪上覆蓋有防滑材料。 上述的越障機(jī)械臂具有三個(gè)自由度，三個(gè)自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸 與吸附壁面平行。 上述的基座關(guān)節(jié)包括基座關(guān)節(jié)蝸桿和基座關(guān)節(jié)渦輪，基座關(guān)節(jié)蝸桿和基座關(guān)節(jié)渦
輪相互配合，其中，基座關(guān)節(jié)渦輪固定在機(jī)械臂基座上，而基座關(guān)節(jié)蝸桿則固定在機(jī)械臂骨架
上，而中央關(guān)節(jié)則包括中央關(guān)節(jié)蝸桿和中央關(guān)節(jié)渦輪，中央關(guān)節(jié)蝸桿和中央關(guān)節(jié)渦輪相互配
合，其中，中央關(guān)節(jié)蝸桿固定在機(jī)械臂后骨架上，而中央關(guān)節(jié)渦輪則設(shè)置在機(jī)械臂前骨架上。 上述的機(jī)械臂前骨架上的減速器與同在機(jī)械臂前骨架上的基座關(guān)節(jié)蝸桿連接，而
機(jī)械臂后骨架上的兩個(gè)減速器則分別與同在機(jī)械臂后骨架上的基座關(guān)節(jié)蝸桿和中央關(guān)節(jié)
蝸桿連接。 上述的每個(gè)壁面移動(dòng)吸盤上至少設(shè)置有3個(gè)壁面距離檢測傳感器。 本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型通過前、后壁面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸附組件
實(shí)現(xiàn)垂直壁面的吸附，并通過壁面行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在壁面上移動(dòng)，當(dāng)遇到交叉壁面時(shí)，
通過越障機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)在壁面間的跨越。本實(shí)用新型體積小、重量輕、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)，因?yàn)?br> 能夠跨越交叉壁面，因此本實(shí)用新型更適用于復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，完成更加復(fù)雜的任務(wù)，在反
恐偵察、壁面檢測等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。

圖1為實(shí)用新型一實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例的主視圖 圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的仰視圖 圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例的左視圖 圖5為本實(shí)用新型跨越交叉壁面的狀態(tài)示意圖- 圖6為本實(shí)用新型跨越交叉壁面的狀態(tài)示意圖: 圖7為本實(shí)用新型跨越交叉壁面的狀態(tài)示意圖」 圖中主要附圖標(biāo)記含義為 1、負(fù)壓吸附腔 2、離心式風(fēng)葉 4、機(jī)械臂前骨架 5、機(jī)械臂后骨架 7、前方障礙檢測傳感器 8、中央關(guān)節(jié)渦輪 10、壁面距離檢測傳感器 11、驅(qū)動(dòng)輪
3、機(jī)械臂基座 6、直流伺服電機(jī) 9、中央關(guān)節(jié)蝸桿 12、驅(qū)動(dòng)輪支架
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖，詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
5[0031] 圖1為實(shí)用新型一實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例的主視 圖；圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的仰視圖；圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例的左視圖。 如圖1至圖4所示 —種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，包括壁面移動(dòng)吸盤、越障機(jī)械臂、壁面行 走機(jī)構(gòu)和機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中 壁面移動(dòng)吸盤分為前壁面移動(dòng)吸盤和后壁面移動(dòng)吸盤，前、后壁面移動(dòng)吸盤結(jié)構(gòu) 相同，所述的壁面移動(dòng)吸盤包括負(fù)壓吸附腔1、負(fù)壓密封圈、離心式風(fēng)葉2和外轉(zhuǎn)子無刷電 機(jī)，其中，離心式風(fēng)葉2安裝在外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，其進(jìn)氣口與負(fù)壓吸附腔1相連，并 安裝于負(fù)壓吸附腔1的外側(cè)，而負(fù)壓密封圈則設(shè)置在負(fù)壓吸附腔1的外周邊緣與壁面的接 觸處，其選自橡膠充氣式密封圈、毛刷式密封圈中任一種或者是兩者的組合，本實(shí)施方式選 用的是橡膠充氣式密封圈； 越障機(jī)械臂包括機(jī)械臂骨架、機(jī)械臂基座3、中央關(guān)節(jié)、基座關(guān)節(jié)、直流伺服電機(jī)6 和減速器，其中，機(jī)械臂骨架分為機(jī)械臂前骨架4和機(jī)械臂后骨架5，機(jī)械臂骨架通過基座 關(guān)節(jié)與機(jī)械臂基座3相連，而兩個(gè)機(jī)械臂基座3則分別固定在前壁面吸附盤和后壁面吸附 盤的負(fù)壓吸附腔1上，而機(jī)械臂前骨架4和機(jī)械臂后骨架5則通過中央關(guān)節(jié)連接，此外，在 機(jī)械臂前骨架4 一側(cè)和機(jī)械臂后骨架5的兩側(cè)還分別設(shè)置有直流伺服電機(jī)6和減速器，減 速器與直流伺服電機(jī)6軸連接，本實(shí)施方式所述的越障機(jī)械臂具有三個(gè)自由度，三個(gè)自由 度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸與吸附壁面平行，通過三個(gè)冗余自由度的調(diào)節(jié)，機(jī)器人能 實(shí)現(xiàn)交叉壁面的跨越及障礙物的跨越； 上述的基座關(guān)節(jié)包括基座關(guān)節(jié)蝸桿和基座關(guān)節(jié)渦輪，基座關(guān)節(jié)蝸桿和基座關(guān)節(jié)渦 輪相互配合，其中，基座關(guān)節(jié)渦輪固定在機(jī)械臂基座3上，而基座關(guān)節(jié)蝸桿則固定在機(jī)械臂 骨架上，而中央關(guān)節(jié)則包括中央關(guān)節(jié)蝸桿9和中央關(guān)節(jié)渦輪8，中央關(guān)節(jié)蝸桿9和中央關(guān)節(jié) 渦輪8相互配合，其中，中央關(guān)節(jié)蝸桿9固定在機(jī)械臂后骨架5上，而中央關(guān)節(jié)渦輪8則設(shè) 置在機(jī)械臂前骨架4上。 上述的機(jī)械臂前骨架4上的減速器與同在機(jī)械臂前骨架4上的基座關(guān)節(jié)蝸桿連 接，而機(jī)械臂后骨架5上的兩個(gè)減速器則分別與同在機(jī)械臂后骨架5上的基座關(guān)節(jié)蝸桿和 中央關(guān)節(jié)蝸桿9連接。 此外，壁面行走機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任 一種，本實(shí)施方式采用的是輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)輪支架12、驅(qū)動(dòng)輪11、直流伺服電機(jī)6、 減速器和同步帶組件，其中，驅(qū)動(dòng)輪支架12為兩個(gè)，且并列設(shè)置于上述的負(fù)壓吸附腔1的內(nèi) 側(cè)底盤上，其末端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪11，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪支架12上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11之間通過同步帶 組件連接，而驅(qū)動(dòng)輪11和減速器相連，減速器設(shè)置在直流伺服電機(jī)6的輸出軸上，且驅(qū)動(dòng)輪 ll上還覆蓋有防滑材料； 而機(jī)器人控制系統(tǒng)則包括機(jī)器人控制器、壁面距離檢測傳感器10、前方障礙檢測 傳感器7、負(fù)壓傳感器和機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角傳感器，其中，壁面距離檢測傳感器IO安裝于前 述的壁面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸附腔的底盤下方，每個(gè)壁面移動(dòng)吸盤上至少設(shè)置有3個(gè)壁面距 離檢測傳感器，本實(shí)施方式每個(gè)壁面移動(dòng)吸盤上設(shè)置有3個(gè)壁面距離檢測傳感器，用于檢 測機(jī)器人作交叉壁面跨越時(shí)壁面移動(dòng)吸盤是否能平行的貼附于壁面上，前方障礙檢測傳感 器7安裝于前述的壁面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸附腔1的前方，用于機(jī)器人在壁面移動(dòng)時(shí)對前方障礙物的檢測，負(fù)壓傳感器安裝于負(fù)壓吸附腔1內(nèi)部，用于檢測負(fù)壓吸附腔內(nèi)的負(fù)壓大小， 并反饋給前述的機(jī)器人控制器，從而調(diào)節(jié)前述的帶有離心風(fēng)葉的外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 保證機(jī)器人的吸附力，而機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角傳感器則安裝于前述的越障機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)軸 上，用以檢測關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，并反饋給機(jī)器人控制器。 圖5為本實(shí)用新型跨越交叉壁面的狀態(tài)示意圖一 ；圖6為本實(shí)用新型跨越交叉壁 面的狀態(tài)示意圖二 ；圖7為本實(shí)用新型跨越交叉壁面的狀態(tài)示意圖三。 如圖6至圖7所示一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人通過機(jī)器人控制器的 控制和壁面移動(dòng)吸盤吸附在壁面上，并通過輪式行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)壁面上的自由行走，同時(shí)通 過調(diào)節(jié)自身的三個(gè)冗余自由度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)不同的交叉壁面的自由跨越，其自身特殊的結(jié)構(gòu) 使其能夠適應(yīng)更加復(fù)雜的工作環(huán)境，完成更加復(fù)雜的工作任務(wù)，進(jìn)而拓寬了其應(yīng)用范圍，保 證了其有效的利用。 以上已以較佳實(shí)施例公開了本實(shí)用新型，然其并非用以限制本實(shí)用新型，凡采用 等同替換或者等效變換方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于包括壁面移動(dòng)吸盤、越障機(jī)械臂、壁面行走機(jī)構(gòu)和機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述的壁面移動(dòng)吸盤分為前壁面移動(dòng)吸盤和后壁面移動(dòng)吸盤，前、后壁面移動(dòng)吸盤結(jié)構(gòu)相同，所述的壁面移動(dòng)吸盤包括負(fù)壓吸附腔、負(fù)壓密封圈、離心式風(fēng)葉和外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)，其中，離心式風(fēng)葉安裝在外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，其進(jìn)氣口與負(fù)壓吸附腔相連，并安裝于負(fù)壓吸附腔的外側(cè)，而負(fù)壓密封圈則設(shè)置在負(fù)壓吸附腔的外周邊緣與壁面的接觸處；所述的越障機(jī)械臂包括機(jī)械臂骨架、機(jī)械臂基座、中央關(guān)節(jié)、基座關(guān)節(jié)、直流伺服電機(jī)和減速器，其中，機(jī)械臂骨架分為機(jī)械臂前骨架和機(jī)械臂后骨架，機(jī)械臂骨架通過基座關(guān)節(jié)與機(jī)械臂基座相連，而兩個(gè)機(jī)械臂基座則分別固定在前壁面吸附盤和后壁面吸附盤的負(fù)壓吸附腔上，而機(jī)械臂前骨架和機(jī)械臂后骨架則通過中央關(guān)節(jié)連接，此外，在機(jī)械臂前骨架一側(cè)和機(jī)械臂后骨架的兩側(cè)還分別設(shè)置有直流伺服電機(jī)和減速器，減速器與直流伺服電機(jī)軸連接；所述的壁面行走機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任一種；所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)包括機(jī)器人控制器、壁面距離檢測傳感器、前方障礙檢測傳感器、負(fù)壓傳感器和機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角傳感器，其中，壁面距離檢測傳感器安裝于前述的壁面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸附腔的底盤下方，前方障礙檢測安裝于前述的壁面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸附腔的前方，負(fù)壓傳感器安裝于負(fù)壓吸附腔內(nèi)部，而機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角傳感器則安裝于前述的越障機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)軸上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述 的負(fù)壓密封圈為橡膠充氣式密封圈、毛刷式密封圈中任一種或者是兩者的組合。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述 的壁面行走機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)輪支架、驅(qū)動(dòng)輪、直流伺服電機(jī)、減速器和同步 帶組件，其中，驅(qū)動(dòng)輪支架為兩個(gè)，且并列設(shè)置于上述的負(fù)壓吸附腔的內(nèi)側(cè)底盤上，其末端 設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪支架上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間通過同步帶組件連接，而驅(qū)動(dòng)輪和減 速器相連，減速器設(shè)置在直流伺服電機(jī)的輸出軸上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述 的驅(qū)動(dòng)輪上覆蓋有防滑材料。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述 的越障機(jī)械臂具有三個(gè)自由度，三個(gè)自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸與吸附壁面平 行。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述 的基座關(guān)節(jié)包括基座關(guān)節(jié)蝸桿和基座關(guān)節(jié)渦輪，基座關(guān)節(jié)蝸桿和基座關(guān)節(jié)渦輪相互配合， 其中，基座關(guān)節(jié)渦輪固定在機(jī)械臂基座上，而基座關(guān)節(jié)蝸桿則固定在機(jī)械臂骨架上，而中央 關(guān)節(jié)則包括中央關(guān)節(jié)蝸桿和中央關(guān)節(jié)渦輪，中央關(guān)節(jié)蝸桿和中央關(guān)節(jié)渦輪相互配合，其中， 中央關(guān)節(jié)蝸桿固定在機(jī)械臂后骨架上，而中央關(guān)節(jié)渦輪則設(shè)置在機(jī)械臂前骨架上。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述 的機(jī)械臂前骨架上的減速器與同在機(jī)械臂前骨架上的基座關(guān)節(jié)蝸桿連接，而機(jī)械臂后骨架 上的兩個(gè)減速器則分別與同在機(jī)械臂后骨架上的基座關(guān)節(jié)蝸桿和中央關(guān)節(jié)蝸桿連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述 的每個(gè)壁面移動(dòng)吸盤上至少設(shè)置有3個(gè)壁面距離檢測傳感器。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種可跨越交叉壁面的壁面移動(dòng)機(jī)器人，包括壁面移動(dòng)吸盤、越障機(jī)械臂、壁面行走機(jī)構(gòu)和機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，壁面移動(dòng)吸盤分為前、后兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的壁面移動(dòng)吸盤，它們通過越障機(jī)械臂連接，而壁面行走機(jī)構(gòu)則設(shè)置在壁面移動(dòng)吸盤的下部，另外，機(jī)器人控制系統(tǒng)則用以對機(jī)器人吸附、行走和壁面跨越的控制。本實(shí)用新型通過壁面移動(dòng)吸盤的負(fù)壓吸附組件實(shí)現(xiàn)垂直壁面的吸附，并通過壁面行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在壁面上移動(dòng)，當(dāng)遇到交叉壁面時(shí)，通過越障機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)壁面間的跨越。本實(shí)用新型體積小、重量輕、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)，因?yàn)槟軌蚩缭浇徊姹诿?，因此本?shí)用新型更適用于復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，完成更加復(fù)雜的任務(wù)，在反恐偵察、壁面檢測等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)B62D57/024GK201545089SQ20092023528
公開日2010年8月11日 申請日期2009年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月21日
發(fā)明者姚沖, 張建偉, 王魯單, 程勝 申請人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司