專利名稱：側(cè)機(jī)器人及其使可拆卸側(cè)壁單元的緊固磁體脫離的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在組裝和拆解模具中使用的側(cè)機(jī)器人(side robot)，在預(yù)制混凝土元件的生產(chǎn)中使用該模具。更加精確地，本發(fā)明涉及一種用于由側(cè)機(jī)器人使可拆卸側(cè)壁單元的緊固磁體脫離的方法，并且涉及一種實(shí)現(xiàn)所述方法的側(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
當(dāng)制造預(yù)制混凝土元件時(shí),在元件工廠中在模具中鑄造該元件,該模具能夠是豎直模具，諸如電池模具，或者水平模具，諸如桌模具和傾卸臺(tái)(tipping)模具。為了組裝模具，通常借助于磁體使用被附接到是或者水平或者豎直的壁的模具壁的可拆卸側(cè)壁單元。當(dāng)使用水平模具諸如桌模具或者傾卸模具時(shí)，通過(guò)首先在鑄床上構(gòu)建限定所要鑄 造的產(chǎn)品的尺寸的模具來(lái)開(kāi)始制造過(guò)程。通常，現(xiàn)今這是通過(guò)在借助于磁體附接的模具側(cè)壁單元的金屬可傾斜鑄造臺(tái)上構(gòu)建模具來(lái)執(zhí)行的。當(dāng)限定模具的外部尺寸的模具完成時(shí)，當(dāng)有必要時(shí)，在模具內(nèi)側(cè)例如為了窗、門(mén)或者限定鑄造產(chǎn)品的鑄造區(qū)域的其它對(duì)應(yīng)的配置而分別地形成由側(cè)壁單元界定的區(qū)域。而且，當(dāng)有必要時(shí)，各種器件被設(shè)置在模具內(nèi)側(cè)的鑄造臺(tái)上以成形鑄造產(chǎn)品的外表面或者在外表面諸如設(shè)有當(dāng)鑄造圖案混凝土?xí)r在鑄造臺(tái)上固化的表面緩凝劑的紙板上形成所要求的配置。在制備模具的最后階段，為其設(shè)置了必要的加強(qiáng)件，隨后在模具中澆注混凝土混合料。為了在模具中澆注混凝土混合料，通常使用一種將混凝土混合料進(jìn)給到鑄造模具的在模具上方移動(dòng)的混凝土混合料鑄造布置。當(dāng)采用傾卸模具時(shí)，在模具中對(duì)混凝土混合料的該鑄造從放置在鑄造臺(tái)上方或者被送至鑄造臺(tái)上方的鑄造布置發(fā)生。當(dāng)在循環(huán)模具線路中鑄造時(shí)，鑄造模具通常被送至設(shè)有鑄造設(shè)備的振動(dòng)器站，在該振動(dòng)器站中，在模具中澆注混凝土混合料。可能地已經(jīng)在混凝土混合料的鑄造期間，但是不晚于在于模具中澆注了混凝土混合料之后，填充有混凝土混合料的模具受到振動(dòng)以壓實(shí)混凝土混合料并且確保模具被正確地填充。當(dāng)使用傾卸模具時(shí)，例如通過(guò)在鑄造臺(tái)下面放置的振動(dòng)器的介入實(shí)現(xiàn)所述振動(dòng)，并且在在此處在模具中澆注混凝土混合料的振動(dòng)器站中的循環(huán)模具線路中，所述振動(dòng)器站設(shè)有用于振動(dòng)鑄造模具的振動(dòng)器。在所鑄造的混凝土產(chǎn)品被固化之后，該產(chǎn)品處于通過(guò)拆解部分模具、通過(guò)傾斜鑄造臺(tái)并且通過(guò)借助于被設(shè)置在產(chǎn)品中的提升環(huán)或者凸片遠(yuǎn)離鑄造臺(tái)地升離產(chǎn)品而從鑄造模具移除了傾卸模具的情形中。在循環(huán)模具線路中，模具被轉(zhuǎn)移到獨(dú)立的傾卸站以從模具移除所鑄造的混凝土產(chǎn)品。在組裝預(yù)制混凝土單元的水平鑄造模具時(shí)使用機(jī)器人在現(xiàn)有技術(shù)中是已知的。在鑄造模具組裝步驟中，所述已知的側(cè)機(jī)器人通常從存儲(chǔ)器取來(lái)可拆卸側(cè)壁單元并且將它們?cè)O(shè)于鑄床上的預(yù)定地點(diǎn)上。在將每一個(gè)可拆卸側(cè)壁單元設(shè)置到位之后，通過(guò)同時(shí)地致動(dòng)固定側(cè)壁單元的緊固磁體，或者所述磁體的一個(gè)部分或者全部，側(cè)機(jī)器人將側(cè)壁單元鎖定到位。通常地，將被側(cè)機(jī)器人設(shè)定到位的可拆卸側(cè)壁單元設(shè)有位于側(cè)壁單元內(nèi)側(cè)的緊固磁體單元，通常地通過(guò)從頂表面向上延伸的控制銷的介入，能夠通過(guò)側(cè)壁單元的頂表面操作所述緊固磁體單元。已知的側(cè)機(jī)器人通常是門(mén)式機(jī)器人(portal robots)，其中通過(guò)軌道或者引導(dǎo)件的介入，能夠豎直地移動(dòng)的夾持單元在水平面上移動(dòng)。通常門(mén)式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括被隔開(kāi)的兩個(gè)平行軌道，使得第二對(duì)軌道在所述第一對(duì)頂上移動(dòng)。載架能夠在所述第二對(duì)軌道上移動(dòng)，并且能夠豎直地移動(dòng)的機(jī)器人夾持單元被附接于此。門(mén)式機(jī)器人的軌道結(jié)構(gòu)例如對(duì)應(yīng)于橋式起重機(jī)的軌道結(jié)構(gòu)。在描述門(mén)式側(cè)機(jī)器人的公報(bào)EP I 179 401中介紹了一種已知的側(cè)機(jī)器人，該門(mén)式側(cè)機(jī)器人從存儲(chǔ)器取來(lái)鑄造模具的可拆卸側(cè)壁單元并且將側(cè)壁單元設(shè)置在用于制備鑄造模具的鑄床的預(yù)定地點(diǎn)上，并且通過(guò)致動(dòng)位于側(cè)壁單元內(nèi)側(cè)的磁體單元而將側(cè)壁單元鎖定到位。在所述公報(bào)中描述的側(cè)機(jī)器人設(shè)有能夠相對(duì)于彼此豎直地移動(dòng)的兩個(gè)獨(dú)立的夾持單元，所述夾持單元在它們的側(cè)表面處夾持側(cè)壁單元。在該布置中，磁體被位于夾持單元的夾持表面之間的獨(dú)立的銷狀擠壓器致動(dòng)，所述銷狀擠壓器被布置成執(zhí)行用于向下擠壓放置在側(cè)壁單元的頂表面上的磁體單元控制銷的豎直擠壓運(yùn)動(dòng)。
例如在公報(bào)DE 101 16 230和EP I 974 883中描述了其它已知的門(mén)式側(cè)機(jī)器人。然而，已知的側(cè)機(jī)器人不能被這樣用于使側(cè)壁單元從鑄床脫離。這是由于側(cè)壁單元緊固磁體的高的緊固力，該力通常在8-20kN的量級(jí)上，并且是由于門(mén)式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，其中側(cè)機(jī)器人夾持單元在被隔開(kāi)的兩個(gè)軌道之間定位和移動(dòng)。因此，如果通過(guò)側(cè)機(jī)器人的夾持單元的介入而將磁體從鑄床拉離，則這將對(duì)于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)引起過(guò)大負(fù)載。從公報(bào)EP I 352 723已知一種獨(dú)立的磁體單元控制工具，其中該工具的頂端被布置成通過(guò)在所述側(cè)壁單元的頂表面中設(shè)置的孔隙而被支撐到側(cè)壁單元的內(nèi)側(cè)，從而操作位于其中的緊固磁體單元。該操作工具設(shè)有橫向銷，通過(guò)該橫向銷的介入，當(dāng)磁體被脫離時(shí)，該工具能夠被朝著設(shè)置在側(cè)壁單元的頂表面上的孔隙的邊緣支撐。即使該公報(bào)談?wù)摰竭€能夠有利地通過(guò)機(jī)器人的介入操作所述工具，然而，它涉及到用于操作位于側(cè)壁單元內(nèi)側(cè)的緊固磁體的獨(dú)立工具。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的側(cè)機(jī)器人能夠借助于同一個(gè)夾持單元緊固磁體單元和使磁體單元脫離。因此除了組裝模具，相同的側(cè)機(jī)器人還能夠?qū)⑵洳鸾猓礋o(wú)需用于使模具緊固磁體脫離的任何獨(dú)立的工具。在根據(jù)本發(fā)明的布置中，側(cè)機(jī)器人的夾持單元包括包圍夾持裝置的支撐結(jié)構(gòu)，并且該夾持裝置能夠相對(duì)于所述支撐結(jié)構(gòu)豎直地移動(dòng)。當(dāng)使緊固磁體單元從鑄床脫離時(shí)，側(cè)機(jī)器人的夾持單元的支撐結(jié)構(gòu)被支撐到包圍緊固磁體的框架結(jié)構(gòu)，并且接合到緊固磁體的操作裝置的夾持裝置向上移動(dòng)，從而磁體單元的磁體被強(qiáng)制從鑄床脫離。因此能夠在由磁體的框架結(jié)構(gòu)和夾持單元支撐結(jié)構(gòu)形成的系統(tǒng)的內(nèi)側(cè)維持在使磁體脫離時(shí)產(chǎn)生的高的力和張緊，并且它們不能影響側(cè)機(jī)器人的其它部分。在根據(jù)本發(fā)明的布置中，包圍緊固磁體的框架結(jié)構(gòu)能夠構(gòu)成側(cè)壁單元的外表面，從而緊固磁體單元形成側(cè)壁單元的一個(gè)部分，或者包圍緊固磁體的支撐結(jié)構(gòu)能夠單獨(dú)地代表緊固磁體單元的框架，在此情形中，有關(guān)的磁體單元是當(dāng)緊固側(cè)壁單元時(shí)將被使用的獨(dú)立的單元。在根據(jù)本發(fā)明的布置中，夾持元件相對(duì)于夾持單元的支撐結(jié)構(gòu)的豎直運(yùn)動(dòng)是借助于偏心件實(shí)現(xiàn)的，從而容易地在夾持裝置中產(chǎn)生充分的拉拽力以將磁體從鑄床脫離。在類型方面，根據(jù)本發(fā)明的側(cè)機(jī)器人有利地是門(mén)式機(jī)器人，其中機(jī)器人的夾持端通過(guò)軌道或者引導(dǎo)件的介入而在水平面上受到控制。根據(jù)本發(fā)明的側(cè)機(jī)器人的夾持端有利地包括兩個(gè)鄰近地放置的夾持單元，所述夾持單元的夾持裝置被布置成沿著與每一個(gè)夾持單元交叉的相同的豎直平面移動(dòng)。更加精確地，根據(jù)本發(fā)明的方法的特征在于在權(quán)利要求I的表征部分中闡述的內(nèi)容，并且根據(jù)本發(fā)明的側(cè)機(jī)器人的特征在于在權(quán)利要求5的表征部分中闡述的內(nèi)容。


在下面參考附圖通過(guò)實(shí)例更加詳細(xì)地描述了本發(fā)明，在此處圖IA在三維圖示中示出從一側(cè)沿對(duì)角方向觀察的根據(jù)本發(fā)明的側(cè)機(jī)器人的夾持端；并且圖IB在三維圖示中示出從下面沿對(duì)角方向觀察的圖IA的側(cè)機(jī)器人的夾持端。
具體實(shí)施例方式圖IA和IB圖示了根據(jù)本發(fā)明的側(cè)機(jī)器人的夾持端1，所述夾持端設(shè)有兩個(gè)相同的夾持單元2、2^。在圖中，不帶蓋板和右手側(cè)支撐結(jié)構(gòu)地圖示了夾持單元W從而示出夾持單元的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。夾持單元2、2'包括由兩個(gè)半爪部3和4、3'和4'形成的爪部，以及包圍半爪部的支撐結(jié)構(gòu)，所述支撐結(jié)構(gòu)包括蓋板5和6 ;6'、側(cè)支撐件7、8;7'，以及頂支撐件9W。通過(guò)頂支撐件9、9'，夾持單元2、2'被緊固到側(cè)機(jī)器人的夾持端I的結(jié)構(gòu)。半爪部3和4;3'和V在側(cè)向延伸平面上即在爪部的打開(kāi)和關(guān)閉方向的平面上被以不可移動(dòng)方式連接到側(cè)支撐件7、8;7'。側(cè)支撐件7、8;8'又被連接到頂支撐件9、9'從而能夠通過(guò)凹槽10 ;1(V的介入沿著側(cè)向方向移動(dòng)。通過(guò)例如通過(guò)以本身已知的方式液壓或者氣壓缸的介入而迫使側(cè)支撐件7、8相互遠(yuǎn)離地移動(dòng)，分別地使得半爪部3和4沿著側(cè)向方向相互遠(yuǎn)離地移動(dòng)以脫離夾持。分別地，通過(guò)迫使側(cè)支撐件7、8相互接近，半爪部3和4也沿著側(cè)向方向相互接近從而實(shí)現(xiàn)用于爪部的夾持。半爪部3和4 ;3'和4'被連接到豎直支撐件7和8 ;7'，從而能夠豎直地移動(dòng)。這種能夠豎直地移動(dòng)的緊固在圖中的實(shí)施例中是利用在豎直支撐件7、8 'V中形成的豎直凹槽11、1Γ實(shí)現(xiàn)的，在該豎直凹槽中，設(shè)置在半爪部3和4 ;3'和4'的外邊緣中的突起被以閉形方式設(shè)定在水平平面上。這些豎直凹槽有利地設(shè)有滑動(dòng)促進(jìn)裝置12; 12'，諸如由適當(dāng)?shù)幕瑒?dòng)支承材料制成的層。半爪部3和4 ;3'和4'相對(duì)于豎直支撐件7、8 ;7 '的豎直運(yùn)動(dòng)是利用偏心件13;實(shí)現(xiàn)的，該偏心件被設(shè)定在通過(guò)夾持單元2、2^橫向地延伸的軸14、lf上。如能夠在圖中看到地，偏心件13'沿著豎直方向被以閉形方式設(shè)定在半爪部3和4 ;3'和4'的上部的突起之間，從而通過(guò)使偏心件13'旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生了半爪部相對(duì)于夾持單元2、2'的結(jié)構(gòu)的其余部分的豎直運(yùn)動(dòng)。
當(dāng)由側(cè)機(jī)器人夾持端I的夾持單元2、2'夾持側(cè)壁單元時(shí),首先通過(guò)例如通過(guò)液壓缸的介入沿著凹槽10、10'在水平平面上進(jìn)一步相互遠(yuǎn)離地移動(dòng)豎直支撐件7和8 ;7'來(lái)使半爪部3和4 ;3'和4'被相互遠(yuǎn)離地移位而打開(kāi)爪部。此后側(cè)機(jī)器人的夾持端I被向下降低，從而打開(kāi)的半爪部3和4 ;3'和4'被圍繞從側(cè)壁單元的頂表面延伸的球突(未被示意)設(shè)定。接著，通過(guò)在水平平面上朝向彼此地移位豎直支撐件7和8 ;7'，半爪部3和4;3'和4'被更加靠近地移動(dòng)，從而通過(guò)從側(cè)壁單元的頂表面延伸的球突而實(shí)現(xiàn)與側(cè)壁單元的夾持。因此側(cè)機(jī)器人的夾持端I的夾持單元2、2^中的任一個(gè)或這兩者均已經(jīng)夾持了可拆卸側(cè)壁單元，并且側(cè)壁單元能夠被機(jī)器人轉(zhuǎn)移到所期位置從而構(gòu)建模具。從側(cè)壁單元的頂表面向上延伸的所述球突有利地形成被連接到側(cè)壁單元的緊固磁體單元的操作器件的一個(gè)部分。所述球突能夠例如被附接到在豎直平面上延伸到位于側(cè)壁單元內(nèi)側(cè)的緊固磁體的桿。半爪部3和4 ;3'和4'有利地被如此成形，使得在爪部已經(jīng)夾持了從所述側(cè)壁單元的頂表面延伸的球突之后，半爪部包括被朝著球突的頂表面和底表面這兩者設(shè)定的表面。因此，通過(guò)向下推動(dòng)側(cè)機(jī)器人的夾持端1，在將側(cè)壁單元設(shè)置到位之后，致動(dòng)側(cè)壁單元的緊固磁體是可能的，即使得磁體被與鑄床接合以在鑄床上將側(cè)壁單元緊固到位。
最后，通過(guò)在水平平面上移位豎直支撐件7和8 ;7'，半爪部3和4 ;3'和4'被進(jìn)一步分開(kāi)地移位，從而從側(cè)壁單元球突的夾持被釋放，并且側(cè)機(jī)器人能夠被移動(dòng)以獲取將在鑄床上設(shè)定并且被緊固的新的側(cè)壁單元。當(dāng)拆解鑄造模具時(shí)，側(cè)機(jī)器人以上述方式夾持側(cè)壁單元的控制球突，在此情形中，半爪部3和4 ;3'和4'獲得所述球突的夾持?，F(xiàn)在，當(dāng)致動(dòng)磁體時(shí)，被向下擠壓的球突被靠近側(cè)壁單元的頂表面設(shè)定，從而當(dāng)夾持被向下擠壓的球突時(shí)，夾持單元2、2'的豎直支撐件7和8;7'以及蓋板5和6 ;6'的下邊緣被朝著側(cè)壁單元的頂表面支撐。此后通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸14;14'，偏心件13'被旋轉(zhuǎn)，從而偏心件迫使被緊固到球突的半部3和4 ;3'和4'沿著豎直支撐件7和8 ;7'的凹槽11;1Γ豎直地向上移動(dòng)。半爪部3和4 ;3'和4'的該豎直運(yùn)動(dòng)是足夠強(qiáng)的以將緊固磁體從鑄床脫離。有利地借助于在所述軸線的橫向平面上延伸到軸的另一端的突起，并且借助于被連接到所述突起的液壓或者氣壓缸實(shí)現(xiàn)軸14 ；14/的轉(zhuǎn)動(dòng)。在上述脫離操作中，夾持單元2、2'的結(jié)構(gòu)因此通過(guò)側(cè)壁單元的上表面而被朝著側(cè)壁單元的結(jié)構(gòu)支撐，從而被用于使磁體脫離的力和由此產(chǎn)生的張緊經(jīng)由所述支撐布置而被從夾持單元通過(guò)側(cè)壁單元傳遞到鑄床，并且它們并不經(jīng)由機(jī)器人結(jié)構(gòu)的其余部分循環(huán)到機(jī)器人緊固點(diǎn)。因此側(cè)機(jī)器人不需要被設(shè)計(jì)和構(gòu)造成抵抗通過(guò)緊固磁體的脫離引起的這些顯著的力和張緊。有利地在圖中圖示的側(cè)機(jī)器人的夾持端I形成門(mén)式側(cè)機(jī)器人的一個(gè)部分，其中通過(guò)軌道或者引導(dǎo)件的介入，夾持端在水平平面上受到控制。而且，如在附圖的實(shí)例中描述地，根據(jù)本發(fā)明的側(cè)機(jī)器人包括兩個(gè)鄰近地布置的夾持單元2、2'，并且它們的夾持器件3和4 ;3'和4'被設(shè)置為沿著與兩個(gè)夾持單元交叉的同一平面移動(dòng)。除使位于側(cè)壁單元內(nèi)側(cè)的緊固磁體脫離之外，根據(jù)本發(fā)明的布置還能夠被應(yīng)用于使被用于將側(cè)壁單元緊固到鑄床的獨(dú)立的磁體單元脫離。現(xiàn)在側(cè)機(jī)器人的夾持單元的結(jié)構(gòu)被布置成在脫離操作期間被支撐到獨(dú)立的磁體單元的框架結(jié)構(gòu)。本發(fā)明不被僅僅限制于上述實(shí)施例，而是它能夠在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)被以對(duì) 于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言明顯的方式修改。
權(quán)利要求
1.一種用于由側(cè)機(jī)器人(I)使可拆卸側(cè)壁單元的緊固磁體從鑄床脫離的方法，在所述方法中，磁體操作裝置被夾持單元(2 ;2')的夾持裝置(3，4;3'，4')夾持，其特征在于，在所述方法中，所述側(cè)機(jī)器人的所述夾持單元(2 ;2')被支撐抵靠在包圍所述緊固磁體的結(jié)構(gòu)上，隨后所述夾持單元的所述夾持裝置(3，4;3'，4')相對(duì)于所述夾持單元移動(dòng)，以便使所述磁體從所述鑄床脫離。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述側(cè)機(jī)器人(I)的所述夾持單元(2;2，)的所述夾持裝置(3，4 ;3' Λ')相對(duì)于所述夾持單元豎直地移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，通過(guò)使偏心件(13')旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述側(cè)機(jī)器人的所述夾持單元(2 ;2')的所述夾持裝置(3，4 ;3' Λ')相對(duì)于所述夾持單元的運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任何一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，包圍所述緊固磁體的所述結(jié)構(gòu)是可拆卸側(cè)壁單元，或者包圍所述緊固磁體的所述結(jié)構(gòu)是獨(dú)立的緊固磁體單元的框架。
5.一種用于使可拆卸側(cè)壁單元的緊固磁體從鑄床脫離的側(cè)機(jī)器人(I)，所述側(cè)機(jī)器人包括夾持單元(2;2')，并且所述夾持單元包括夾持裝置(3，4 ;3' Λ')，所述夾持裝置(3，4;3' Λ')用于夾持所述緊固磁體的操作裝置，其特征在于，所述側(cè)機(jī)器人(I)的所述夾持單元(2 ;2')包括用于將所述夾持單元支撐抵靠在包圍所述緊固磁體的結(jié)構(gòu)上的裝置(5，6，7，8;6' ,T )和用于相對(duì)于所述夾持單元移動(dòng)所述夾持裝置(3，4;3' Λ')的裝置(11，12，14 ;11' ,12' ,13' ,14')。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的側(cè)機(jī)器人(1)，其特征在于，用于相對(duì)于所述夾持單元(2;2')移動(dòng)所述夾持裝置(3，4 ;3' Λ')的所述裝置(11，12，14 ;1Γ，12'，13'，14')弓I起所述夾持裝置相對(duì)于所述夾持單元的豎直運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的側(cè)機(jī)器人(I)，其特征在于，用于相對(duì)于所述夾持單元{2-,2')移動(dòng)所述夾持裝置的所述裝置包括偏心件(13)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5-7中任何一項(xiàng)所述的側(cè)機(jī)器人(I)，其特征在于，所述側(cè)機(jī)器人(I)包括相鄰定位的兩個(gè)夾持單元(2 ;2')，所述兩個(gè)夾持單元的所述夾持裝置(3，4;3'，4/ )被設(shè)定為沿著與每一個(gè)夾持單元交叉的同一豎直平面移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求5-8中任何一項(xiàng)所述的側(cè)機(jī)器人(I)，其特征在于，所述側(cè)機(jī)器人(I)是門(mén)式機(jī)器人。
全文摘要
一種用于由側(cè)機(jī)器人(1)使可拆卸側(cè)壁單元的緊固磁體從鑄床脫離的方法，在所述方法中，磁體操作裝置被側(cè)機(jī)器人的夾持單元(2；2′)的夾持裝置(3，4；3′，4′)夾持，從而在所述方法中，所述側(cè)機(jī)器人的夾持單元(2；2′)被朝著包圍所述緊固磁體的結(jié)構(gòu)支撐，隨后所述夾持單元的夾持裝置(3，4；3′，4′)相對(duì)于所述夾持單元移動(dòng)從而使所述磁體從所述鑄床脫離。本發(fā)明還涉及一種實(shí)現(xiàn)所述方法的側(cè)機(jī)器人。
文檔編號(hào)B28B17/00GK102794818SQ20121016709
公開(kāi)日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月25日
發(fā)明者佩卡·科爾基阿瑪基 申請(qǐng)人:艾樂(lè)邁鐵科公司