專利名稱：關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人
(一) 技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，尤其是指由轉(zhuǎn)動(dòng) 副連接的，能夠在常見的平面幕墻上穩(wěn)定吸附，能實(shí)現(xiàn)面面轉(zhuǎn)換和跨越障礙溝 槽的雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，屬于多功能微小型爬壁機(jī)器人領(lǐng)域。
(二) 背景技術(shù)-
傳統(tǒng)的爬壁機(jī)器人大多體積大、重量大、爬行速度慢，隨著機(jī)器人技術(shù)的 發(fā)展和對(duì)爬壁機(jī)器人認(rèn)識(shí)的深入，爬壁機(jī)器人朝著小型化，輕型化的方向發(fā)展。 雖然現(xiàn)有的爬壁機(jī)器人有的功能強(qiáng)大，能完成面面轉(zhuǎn)換、越障礙、越溝槽等復(fù) 雜任務(wù)，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，笨重；有的爬壁機(jī)器人做到了小型化和輕型化，但因 為是單體機(jī)器人，所以功能簡(jiǎn)單，只能在平整壁面上運(yùn)動(dòng)，而且不具有越障礙、
越溝槽的能力。
(三) 實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，以克 服現(xiàn)有的爬壁機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)面面轉(zhuǎn)換、跨越障礙和溝槽方面能力的不足，該雙 體負(fù)壓爬壁機(jī)器人可以便捷、有效地完成面面轉(zhuǎn)換、跨越障礙和溝槽的任務(wù)。
本實(shí)用新型一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，該爬壁機(jī)器人包括以 下三個(gè)部分，即前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人和俯仰連接關(guān) 節(jié)-
(1)前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，其包括
風(fēng)機(jī)組件，包含無刷電機(jī)座、外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)、風(fēng)葉、離心式風(fēng)葉輪； 外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)通過螺釘與無刷電機(jī)座上表面連接，無刷電機(jī)座下表面有螺紋 孔，通過螺釘將無刷電機(jī)座固定在風(fēng)葉上，離心式風(fēng)葉輪通過螺釘安裝在外轉(zhuǎn) 子無刷電機(jī)下表面上；
風(fēng)機(jī)殼，風(fēng)機(jī)殼是具有多臺(tái)階的空心殼體；其最上部的臺(tái)階周邊攻有螺紋 孔；風(fēng)機(jī)殼內(nèi)壁面與風(fēng)葉的外圓柱面通過過盈配合連接固定，從而將風(fēng)機(jī)組件 卡在風(fēng)機(jī)殼里面；
頂板，具有一安裝孔；頂板的上表面與風(fēng)機(jī)殼最上部的臺(tái)階的底面重合， 最上部臺(tái)階底面以下的殼體部分與頂板的安裝孔是過盈配合，從而使風(fēng)機(jī)殼卡 在頂板上面的安裝孔里；
降噪蓋，通過螺釘與風(fēng)機(jī)殼最上部臺(tái)階周邊的螺紋孔連接； 驅(qū)動(dòng)行走組件，該組件由兩套完全相同的驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)組成，每套驅(qū)動(dòng)行 走機(jī)構(gòu)控制單體機(jī)器人同一側(cè)輪胎的轉(zhuǎn)動(dòng)；
其中一套驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，包含驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)；電機(jī)座， 一端與驅(qū)動(dòng)行走 電機(jī)螺接；主動(dòng)輪軸承座，電機(jī)座螺接于其一側(cè)的端面上，該主動(dòng)輪軸承座上 部與頂板螺接固定；主動(dòng)軸，與驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)的輸出軸過盈配合連接，且主動(dòng) 軸通過兩個(gè)軸承以及兩個(gè)軸承卡圈固定在主動(dòng)軸承座上；同步帶輪，通過鍵與 主動(dòng)軸連接；主動(dòng)輪胎，通過螺釘與主動(dòng)軸外端的連接盲孔連接；從動(dòng)輪軸承 座，其上部與頂板螺接固定；從動(dòng)軸，通過兩個(gè)軸承以及兩個(gè)軸承卡圈固定在 從動(dòng)軸承座上；同步帶輪，通過鍵與從動(dòng)軸連接；從動(dòng)輪胎，通過螺釘與從動(dòng) 軸外端的連接盲孔連接；同步帶，安裝于主動(dòng)軸和從動(dòng)軸的同步帶輪上。
密封槽，與頂板螺接，且頂板的上表面與密封槽邊框上端的表面重合； 密封氣囊，直接卡在密封槽的凹槽里；與頂板、密封槽組成一密封腔。
(2) 后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，其形狀構(gòu)造與前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人完全一 樣，此處不再重述。
(3) 俯仰連接關(guān)節(jié)，其包括-俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
俯仰電機(jī)座，其外圈與俯仰關(guān)節(jié)后板螺接，內(nèi)圈與俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)螺接;
俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，與俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸以過盈配合方式相連接；
俯仰關(guān)節(jié)前板， 一端通過螺釘與前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人固聯(lián)，另一端通過 俯仰關(guān)節(jié)鍵與俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接；
俯仰關(guān)節(jié)后板， 一端通過螺釘與后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人固聯(lián)，另一端通過 俯仰關(guān)節(jié)軸承和俯仰關(guān)節(jié)彈簧卡圈與俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。
本實(shí)用新型一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)和功效是該爬 壁機(jī)器人不僅可以便捷快速有效地完成從地面到墻面的轉(zhuǎn)換以及在相臨的兩個(gè) 墻面間的面面轉(zhuǎn)換，而且還可以完成跨越障礙和溝槽等任務(wù)。


圖l是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)立體圖。 圖2是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)爆炸圖。 圖3是本實(shí)用新型的俯仰連接關(guān)節(jié)的爆炸圖。 圖4是本實(shí)用新型的前單體爬壁機(jī)器人的爆炸圖。 圖5是本實(shí)用新型的單體爬壁機(jī)器人的軸側(cè)圖。 圖6是本實(shí)用新型的雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人面面轉(zhuǎn)換功能示意圖, 圖7是本實(shí)用新型的雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人越障礙功能示意圖。 圖8是本實(shí)用新型的雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人越溝槽功能示意圖。 圖中具體標(biāo)號(hào)如下.-
I、 前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人 3、俯仰連接關(guān)節(jié)
5、俯仰電機(jī)座 7、俯仰關(guān)節(jié)前板 9、俯仰關(guān)節(jié)軸承
II、 俯仰關(guān)節(jié)鍵 13、無刷電機(jī)座
2、后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人
4、俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)
6、俯仰關(guān)節(jié)后板
8、俯仰關(guān)節(jié)彈簧卡圈
10、俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸
12、降噪蓋
14、外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)
15、風(fēng)葉16、離心式風(fēng)葉輪
17、風(fēng)機(jī)殼18、頂板
19、密封槽20、密封氣囊
21、驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)22、電機(jī)座
23、軸承卡圈24、軸承
25、同步帶輪26、主動(dòng)軸
27、鍵28、主動(dòng)輪軸承座
29、主動(dòng)輪胎30、同步帶
31、從動(dòng)軸32、從動(dòng)輪軸承座
33、從動(dòng)輪胎
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，如圖l、 2所示，該爬
壁機(jī)器人包括以下三個(gè)部分，即前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人l，后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器
人2和俯仰連接關(guān)節(jié)3:
(1)前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人l，如圖4、 5所示，其包括 風(fēng)機(jī)組件，由無刷電機(jī)座13、外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)14、風(fēng)葉15、離心式風(fēng)葉 輪16組成；外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)14通過螺釘與無刷電機(jī)座13上表面連接，無刷電 機(jī)座13下表面有四個(gè)螺紋孔，通過螺釘將無刷電機(jī)座13固定在風(fēng)葉15上，離 心式風(fēng)葉輪16通過螺釘安裝在外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)14下表面上，根據(jù)外轉(zhuǎn)子電機(jī) 的特性，其下表面即為電機(jī)的轉(zhuǎn)子的一部分，由此電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)離心式 風(fēng)葉輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
風(fēng)機(jī)殼17，風(fēng)機(jī)殼是具有多臺(tái)階的空心殼體；其最上部的臺(tái)階周邊攻有 螺紋孔；風(fēng)機(jī)殼的內(nèi)壁與風(fēng)葉15的外圓柱面通過過盈配合連接固定，從而將風(fēng) 機(jī)組件卡在風(fēng)機(jī)殼17里面；
頂板18，具有一安裝孔；頂板的上表面與風(fēng)機(jī)殼17最上部的臺(tái)階的底面 重合，最上部臺(tái)階底面以下的殼體部分與頂板的安裝孔是過盈配合，從而使風(fēng)
機(jī)殼17卡在頂板18上面的安裝孔里；
降噪蓋12，通過螺釘與風(fēng)機(jī)殼17最上部臺(tái)階周邊的螺紋孔連接； 驅(qū)動(dòng)行走組件，該組件由兩套完全相同的驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)組成，每套行走機(jī)
構(gòu)控制單體機(jī)器人同一側(cè)輪胎的轉(zhuǎn)動(dòng)；其中一套驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，包含驅(qū)動(dòng)行
走電機(jī)21、電機(jī)座22、軸承卡圈23、軸承24、同步帶輪25、主動(dòng)軸26、鍵 27、主動(dòng)輪軸承座28、主動(dòng)輪胎29、同步帶30、從動(dòng)軸31、從動(dòng)輪軸承座32、 從動(dòng)輪胎。其中，驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)21通過三個(gè)螺釘連接在電機(jī)座22上，電機(jī)座 22通過三個(gè)螺釘連接在主動(dòng)輪軸承座28 —側(cè)的端面上，主動(dòng)輪軸承座28通過 四個(gè)螺釘連接到頂板18上，驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)21的輸出軸直接與主動(dòng)軸26的通孔 過盈配合連接，同步帶輪25通過鍵27與主動(dòng)軸26連接，主動(dòng)軸26通過兩個(gè) 軸承24以及兩個(gè)軸承卡圈23固定在主動(dòng)軸承座28上，主動(dòng)輪胎29通過螺釘 與主動(dòng)軸26外端的連接盲孔連接。從動(dòng)輪軸承座32通過四個(gè)螺釘連接到頂板 18上，同步帶輪25通過鍵27與從動(dòng)軸31連接，從動(dòng)軸31通過兩個(gè)軸承24 以及兩個(gè)軸承卡圈23固定在從動(dòng)軸承座28上，從動(dòng)輪胎29通過螺釘與從動(dòng)軸 26外端的連接盲孔連接。主動(dòng)軸26和從動(dòng)軸31之間有同步帶安裝在兩軸的同 步帶輪25上。驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)21再直接通過主動(dòng)軸26帶動(dòng)主動(dòng)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí) 通過鍵27、同步帶輪25和同步帶30，帶動(dòng)同一側(cè)的從動(dòng)輪胎29轉(zhuǎn)動(dòng)。
密封槽19，與頂板18通過四個(gè)螺釘連接，且頂板18的上表面與密封槽 19邊框上端的表面重合；
密封氣囊20，直接卡在密封槽19的凹槽里；與頂板18、密封槽19組成 一個(gè)密封腔。
外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)14帶動(dòng)離心式風(fēng)葉輪16高速旋轉(zhuǎn)，在由頂板18、密封 槽19和密封氣囊20組成的密封腔內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓(相對(duì)于大氣壓強(qiáng))，從而使單體 負(fù)壓爬壁機(jī)器人能夠吸附在壁面上。
(2) 后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人2，如圖1、 2所示，其形狀構(gòu)造與前單體負(fù)
壓爬壁機(jī)器人完全一樣，此處不再重述。
(3) 俯仰連接關(guān)節(jié)3，如圖l、 2、 3所示，包括
俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4;
俯仰電機(jī)座5，其外圈與俯仰關(guān)節(jié)后板7螺接，內(nèi)圈與俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4 螺接；
俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸10，與俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的輸出軸以過盈配合方式相連
接；
俯仰關(guān)節(jié)前板7， 一端通過螺釘與前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人1固聯(lián)，另一端 通過俯仰關(guān)節(jié)鍵11與俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸10連接；
俯仰關(guān)節(jié)后板6, —端通過螺釘與后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人2固聯(lián)，另一端 通過俯仰關(guān)節(jié)軸承9和俯仰關(guān)節(jié)彈簧卡圈8與俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸10連接。
俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸10，通過俯仰關(guān)節(jié)鍵11帶動(dòng)俯 仰關(guān)節(jié)后板6和俯仰關(guān)節(jié)前板7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人的抬起和 落下，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人的面面轉(zhuǎn)換、越障礙和越溝槽功能。
下面結(jié)合示意圖來具體說明本實(shí)用新型的實(shí)施方式
(1) 面面轉(zhuǎn)換功能的實(shí)現(xiàn)-
如圖6所示，首先，后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人2先開啟外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)14， 使自己先吸附在地面上，前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人l不吸附，俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 4轉(zhuǎn)動(dòng)使俯仰關(guān)節(jié)前板7和俯仰關(guān)節(jié)后板6成90。；然后，雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器 人向前運(yùn)動(dòng)直到前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人1貼在壁面上；之后，前單體負(fù)壓爬壁 機(jī)器人1開啟外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)14使自己吸附在墻壁上，后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人 2不吸附，雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)；最后，俯仰連接關(guān)節(jié)3恢復(fù)初始位 置，前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人1和后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人2都吸附在墻面上，這 樣就完成了面面轉(zhuǎn)換的過程。
(2) 越障礙功能的實(shí)現(xiàn) 關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人越障礙的過程如圖7所示。首先，后單體
負(fù)壓爬壁機(jī)器人2先吸附在墻壁上，前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人l不吸附，俯仰連接 關(guān)節(jié)3成一定角度；然后，雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)直到前單體負(fù)壓爬壁機(jī) 器人l越過障礙；之后，俯仰連接關(guān)節(jié)3復(fù)位，前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人l吸附在墻
壁上；然后，后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人2不吸附，俯仰連接關(guān)節(jié)3成一定角度，前 單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人1向前運(yùn)動(dòng)直到后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人2越過障礙物;最后, 俯仰連接關(guān)節(jié)3恢復(fù)初始位置，前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人l和后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器 人2都吸附在墻壁上，這樣就完成了越障礙的過程。
(3)越溝槽功能的實(shí)現(xiàn)
如圖8所示，雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人越溝槽時(shí)對(duì)溝槽的深度沒有要求，但寬 度必須小于雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人的最大越障長(zhǎng)度。雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人越溝槽 時(shí)，俯仰連接關(guān)節(jié)3保持不動(dòng)，前后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人1、 2都吸附在墻壁上， 雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人直線行走越過溝槽。
權(quán)利要求1、一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，該爬壁機(jī)器人包括以下三個(gè)部分，即前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人和俯仰連接關(guān)節(jié)；其特征在于(1)前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，包括風(fēng)機(jī)組件，包含無刷電機(jī)座、外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)、風(fēng)葉、離心式風(fēng)葉輪；外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)通過螺釘與無刷電機(jī)座上表面連接，無刷電機(jī)座下表面有螺紋孔，通過螺釘將無刷電機(jī)座固定在風(fēng)葉上，離心式風(fēng)葉輪通過螺釘安裝在外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)下表面上；風(fēng)機(jī)殼，風(fēng)機(jī)殼是具有多臺(tái)階的空心殼體；其最上部的臺(tái)階周邊攻有螺紋孔；風(fēng)機(jī)殼內(nèi)壁面與風(fēng)葉的外圓柱面通過過盈配合連接固定，從而將風(fēng)機(jī)組件卡在風(fēng)機(jī)殼里面；頂板，具有一安裝孔；頂板的上表面與風(fēng)機(jī)殼最上部的臺(tái)階的底面重合，最上部臺(tái)階底面以下的殼體部分與頂板的安裝孔是過盈配合，從而使風(fēng)機(jī)殼卡在頂板上面的安裝孔里；降噪蓋，通過螺釘與風(fēng)機(jī)殼最上部臺(tái)階周邊的螺紋孔連接；驅(qū)動(dòng)行走組件，該組件由兩套完全相同的驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)組成，每套驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)控制單體機(jī)器人同一側(cè)輪胎的轉(zhuǎn)動(dòng)；其中一套驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，包含驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)；電機(jī)座，一端與驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)螺接；主動(dòng)輪軸承座，電機(jī)座螺接于其一側(cè)的端面上，該主動(dòng)輪軸承座上部與頂板螺接固定；主動(dòng)軸，與驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)的輸出軸過盈配合連接，且主動(dòng)軸通過兩個(gè)軸承以及兩個(gè)軸承卡圈固定在主動(dòng)軸承座上；同步帶輪，通過鍵與主動(dòng)軸連接；主動(dòng)輪胎，通過螺釘與主動(dòng)軸外端的連接盲孔連接；從動(dòng)輪軸承座，其上部與頂板螺接固定；從動(dòng)軸，通過兩個(gè)軸承以及兩個(gè)軸承卡圈固定在從動(dòng)軸承座上；同步帶輪，通過鍵與從動(dòng)軸連接；從動(dòng)輪胎，通過螺釘與從動(dòng)軸外端的連接盲孔連接；同步帶，安裝于主動(dòng)軸和從動(dòng)軸的同步帶輪上；密封槽，與頂板螺接，且頂板的上表面與密封槽邊框上端的表面重合；密封氣囊，直接卡在密封槽的凹槽里；與頂板、密封槽組成一密封腔；(2)后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，其形狀構(gòu)造與前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人完全一樣，此處不再重述；(3)俯仰連接關(guān)節(jié)，其包括俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；俯仰電機(jī)座，其外圈與俯仰關(guān)節(jié)后板螺接，內(nèi)圈與俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)螺接；俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，與俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸以過盈配合方式相連接；俯仰關(guān)節(jié)前板，一端通過螺釘與前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人固聯(lián)，另一端通過俯仰關(guān)節(jié)鍵與俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接；俯仰關(guān)節(jié)后板，一端通過螺釘與后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人固聯(lián)，另一端通過俯仰關(guān)節(jié)軸承和俯仰關(guān)節(jié)彈簧卡圈與俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，包括前單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，后單體負(fù)壓爬壁機(jī)器人和俯仰連接關(guān)節(jié)三個(gè)部分；具體包括風(fēng)機(jī)組件、風(fēng)機(jī)殼、頂板、降噪蓋、驅(qū)動(dòng)行走組件、密封槽、密封氣囊、俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸、俯仰關(guān)節(jié)前板、俯仰關(guān)節(jié)后板等。本實(shí)用新型的爬壁機(jī)器人不僅可以便捷快速有效地完成從地面到墻面的轉(zhuǎn)換以及在相臨的兩個(gè)墻面間的面面轉(zhuǎn)換，而且還可以完成跨越障礙和溝槽等任務(wù)。
文檔編號(hào)B62D57/00GK201176192SQ20082007915
公開日2009年1月7日 申請(qǐng)日期2008年2月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月22日
發(fā)明者榮 劉, 林 田, 斌 馬 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)