一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本專利涉及一種打磨裝置，特別涉及一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]爬壁機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，用來(lái)代替人工無(wú)法在惡劣，危險(xiǎn)，極端條件下的作業(yè)。在磁基壁面上進(jìn)行特種作業(yè)如檢測(cè)、打磨、拋光、焊接等一系列自動(dòng)化的任務(wù)，具有高效，安全等特點(diǎn)得到了越來(lái)越多的關(guān)注。
[0003]大型壓力容焊縫的磁粉無(wú)損檢測(cè)前，在待檢測(cè)表面需形狀規(guī)則，上面不得含有油漬、鐵銹、氧化皮或其他粘附磁粉的物質(zhì)，否則必須經(jīng)過打磨去除。
[0004]壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，因?yàn)楣潭ㄔ跈C(jī)器人上，所以針對(duì)這種工作條件，要求有減震、升降等功能。而現(xiàn)有技術(shù)未有將打磨裝置應(yīng)用在爬壁機(jī)器人上。
[0005]現(xiàn)階段都是通過人工手持工具進(jìn)行打磨，效率低下，而且需要在罐體外搭建腳手架，所以對(duì)施工人員的人身安全造成了隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為解決現(xiàn)有技術(shù)手動(dòng)打磨效率低下的問題，提供一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，這種打磨裝置設(shè)計(jì)合理、自動(dòng)化程度高、效率高。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0008]一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，包括打磨頭，打磨電機(jī)與機(jī)架連接，在打磨電機(jī)上方固定有升降電機(jī)，升降電機(jī)與螺桿通過同步帶連接，螺桿穿過機(jī)架且下端通過螺紋與滑塊連接，滑塊與打磨升降板固定連接；打磨升降板開設(shè)通孔，打磨電機(jī)的輸出軸穿過該通孔；打磨電機(jī)的輸出端設(shè)有內(nèi)花鍵，一外花鍵與該內(nèi)花鍵通過鍵槽結(jié)構(gòu)配合，在外花鍵外側(cè)與軸承固定連接，軸承座安裝在打磨減震板上，外花鍵的下輸出端與打磨頭固定連接；打磨升降板上設(shè)有通孔，導(dǎo)棒穿過打磨升降板上的通孔，導(dǎo)棒一端固定在打磨減震板上，另一端設(shè)有擋片，導(dǎo)棒位于打磨升降板與打磨減震板的外側(cè)套裝有減震彈簧。
[0009]上述的一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，打磨電機(jī)上方與橫梁板固定連接，橫梁板上方固定U型板，U型板與升降電機(jī)固定連接，橫梁板上平行于螺桿固定有導(dǎo)向棒；打磨電機(jī)通過打磨電機(jī)座與機(jī)架固定連接，打磨電機(jī)座上設(shè)有通孔，螺桿與導(dǎo)向棒分別與軸承固定連接，軸承座固定于打磨電機(jī)座上；在打磨升降板上設(shè)有通孔，導(dǎo)向棒的末端穿過該通孔。
[0010]打磨頭由打磨電機(jī)通過花鍵配合進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，打磨頭的升降由升降電機(jī)通過螺桿、滑塊帶動(dòng)，同時(shí)打磨頭沿花鍵的方向進(jìn)行上、下升降，打磨頭在打磨壁面時(shí)，由于壁面可能不平整，當(dāng)打磨頭接觸到突起部位時(shí)，打磨頭通過減震彈簧沿花鍵的方向進(jìn)行小幅度的上下伸縮實(shí)現(xiàn)避震的目的。
[0011 ] 相較于手動(dòng)打磨，本實(shí)用新型打磨裝置更為高效。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實(shí)用新型打磨電機(jī)與機(jī)架的安裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3為本實(shí)用新型打磨裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4為本實(shí)用新型的打磨電機(jī)與打磨頭的花鍵連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖5為本實(shí)用新型打磨頭減震結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中標(biāo)記為:41爬壁機(jī)器人的機(jī)架，42橫梁板，43升降電機(jī)，44打磨頭，45升降板，46打磨電機(jī)，47打磨電機(jī)座，48螺桿，49導(dǎo)向棒，50同步帶，51螺桿安裝在打磨電機(jī)座上的軸承，52與螺桿通過螺紋配合的滑塊，53打磨電機(jī)輸出端，54減震彈簧，55導(dǎo)棒，56減震板，57固定升降電機(jī)用的U型板，61與打磨電機(jī)配合的上聯(lián)軸器，62內(nèi)設(shè)花鍵的下聯(lián)軸器，63外花鍵，64軸承，65擋片ο
【具體實(shí)施方式】
[0018]參照附圖，一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，打磨電機(jī)46通過打磨電機(jī)座47與機(jī)架41連接，打磨電機(jī)上方與橫梁板42固定連接，橫梁板上方固定U型板57，升降電機(jī)43固定在U型板上。
[0019]升降電機(jī)與螺桿48通過同步帶50連接，螺桿穿過打磨電機(jī)座，且下端通過螺紋與滑塊52連接，滑塊固定在打磨升降板上；平行于螺桿固定有導(dǎo)向棒49，導(dǎo)向棒一端固定在橫梁板上，依次穿過打磨電機(jī)座及打磨升降板的通孔。
[0020]螺桿與導(dǎo)向棒分別與軸承51固定連接，軸承座固定于打磨電機(jī)座上。
[0021]打磨升降板中央開設(shè)通孔，打磨電機(jī)的輸出軸穿過該通孔；打磨電機(jī)的輸出端的下聯(lián)軸器62內(nèi)設(shè)內(nèi)花鍵，一外花鍵63與該內(nèi)花鍵通過鍵槽結(jié)構(gòu)配合，在外花鍵外側(cè)與軸承64固定連接，軸承座安裝在打磨減震板56上，外花鍵的下輸出端與打磨頭44固定連接；打磨升降板上設(shè)有通孔，導(dǎo)棒55穿過打磨升降板上的通孔，導(dǎo)棒一端固定在打磨減震板上，導(dǎo)棒穿過打磨升降板的外端設(shè)有擋片65，導(dǎo)棒位于打磨升降板與打磨減震板的外側(cè)套裝有減震彈簧54。
[0022]升降電機(jī)通過同步帶驅(qū)動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，螺桿與滑塊是通過螺紋配合連接，螺桿帶動(dòng)滑塊在豎向上移動(dòng)，而滑塊是固定在打磨升降板上的，所以打磨升降板沿螺桿的豎向進(jìn)行升降；同時(shí)由于打磨電機(jī)的輸出軸采用花鍵結(jié)構(gòu)，使得外花鍵能夠沿豎向移動(dòng)，從而打磨升降板的上下移動(dòng)，可以帶動(dòng)連接在外花鍵上的打磨頭上下移動(dòng)。
[0023]當(dāng)打磨爬壁機(jī)器人移動(dòng)到需要打磨的位置，升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，螺桿帶動(dòng)打磨升降板向下運(yùn)動(dòng)，打磨升降板帶動(dòng)與之連接的打磨減震板向下移動(dòng)，打磨減震板帶動(dòng)外花鍵向下移動(dòng)，最終帶動(dòng)打磨頭向下移動(dòng)靠近壁面，此時(shí)打磨電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)打磨頭旋轉(zhuǎn)對(duì)壁面進(jìn)行打磨。
[0024]當(dāng)壁面有突起時(shí)，打磨頭向上沿導(dǎo)棒位置進(jìn)行小幅度的移動(dòng)，起到減震效果。
[0025]打磨完畢，升降電機(jī)通過螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)打磨升降板向上運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)打磨減震板向上移動(dòng)，最終使得打磨頭向上移動(dòng)離開壁面。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，包括打磨頭，其特征在于打磨電機(jī)與機(jī)架連接，在打磨電機(jī)上方固定有升降電機(jī)，升降電機(jī)與螺桿通過同步帶連接，螺桿穿過機(jī)架且下端通過螺紋與滑塊連接，滑塊與打磨升降板固定連接；打磨升降板開設(shè)通孔，打磨電機(jī)的輸出軸穿過該通孔；打磨電機(jī)的輸出端設(shè)有內(nèi)花鍵，一外花鍵與該內(nèi)花鍵通過鍵槽結(jié)構(gòu)配合，在外花鍵外側(cè)與軸承固定連接，軸承座安裝在打磨減震板上，外花鍵的下輸出端與打磨頭固定連接；打磨升降板上設(shè)有通孔，導(dǎo)棒穿過打磨升降板上的通孔，導(dǎo)棒一端固定在打磨減震板上，另一端設(shè)有擋片，導(dǎo)棒位于打磨升降板與打磨減震板的外側(cè)套裝有減震彈簧。2.如權(quán)利要求1所述的一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，其特征在于打磨電機(jī)上方與橫梁板固定連接，橫梁板上方固定U型板，U型板與升降電機(jī)固定連接，橫梁板上平行于螺桿固定有導(dǎo)向棒；打磨電機(jī)通過打磨電機(jī)座與機(jī)架固定連接，打磨電機(jī)座上設(shè)有通孔，螺桿與導(dǎo)向棒分別與軸承固定連接，軸承座固定于打磨電機(jī)座上；在打磨升降板上設(shè)有通孔，導(dǎo)向棒的末端穿過該通孔。
【專利摘要】一種壁面打磨爬壁機(jī)器人的打磨裝置，包括打磨頭，打磨電機(jī)與機(jī)架連接，在打磨電機(jī)上方固定有升降電機(jī)，升降電機(jī)與螺桿通過同步帶連接，螺桿與滑塊螺紋連接，滑塊與打磨升降板固定連接；打磨電機(jī)的輸出端通過鍵槽結(jié)構(gòu)與打磨頭、打磨升降板連接，同時(shí)在打磨頭上連接有減震彈簧。打磨頭由打磨電機(jī)通過花鍵配合進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，打磨頭的升降由升降電機(jī)通過螺桿、滑塊驅(qū)動(dòng)，同時(shí)減震結(jié)構(gòu)能使打磨頭在接觸到壁面的突起部位時(shí)，沿導(dǎo)棒方向進(jìn)行小幅度的上下伸縮實(shí)現(xiàn)避震的目的。
【IPC分類】B24B27/033, B24B41/00
【公開號(hào)】CN204700712
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520292097
【發(fā)明人】葉宇峰, 梁利華, 潘柏松, 張晉, 魏凱, 鐘豐平, 夏立
【申請(qǐng)人】浙江省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院, 浙江工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年10月14日
【申請(qǐng)日】2015年5月8日