一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，更具體地說是一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人。
【背景技術】
[0002]爬壁機器人可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業(yè)的自動化機器人。爬壁機器人又稱為壁面移動機器人，因為垂直壁面作業(yè)超出人的極限，因此在國外又稱為極限作業(yè)機器人。爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有負壓吸附和永磁吸附兩種。其中負壓方式可以通過吸盤內產(chǎn)生負壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附導磁性壁面。爬壁機器人主要用于石化企業(yè)對圓柱形大罐進行探傷檢查或噴漆處理，或進行建筑物的清潔和噴涂。在核工業(yè)中用來檢查測厚等，還可以用于消防和造船等行業(yè)。
[0003]負壓方式可以通過吸盤內產(chǎn)生負壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制，但是負壓方式對于機器人爬行壁面的光滑程度要求比較苛刻，如遇壁面凸凹不平的情況，很容易從壁面掉落。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型主要解決的技術問題是提供一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，使用電源作為動力，保證動力的可靠性，采用負壓發(fā)生裝置來確保整體裝置對墻體的吸附性能，且殼體的底端設置有密封氣囊，用以確保吸盤的可靠性，可以使機器人在墻體上平衡運動。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型涉及一種機器人，更具體地說涉及一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，包括殼體、負壓發(fā)生裝置、吸盤、驅動機構、電源模塊、控制模塊、安裝架、軸、滾輪、同步帶、同步帶輪和密封氣囊，使用電源作為動力，保證動力的可靠性，采用負壓發(fā)生裝置來確保整體裝置對墻體的吸附性能，且殼體的底端設置有密封氣囊，用以確保吸盤的可靠性，可以使機器人在墻體上平衡運動。
[0006]負壓發(fā)生裝置固定安裝在安裝架上，并且穿過殼體。吸盤固定安裝在負壓發(fā)生裝置上，并且位于負壓發(fā)生裝置的底端。驅動機構固定安裝在安裝架上，并且位于安裝架的頂端。電源模塊固定安裝在殼體上，并且位于殼體的左端?？刂颇K固定安裝在殼體上，并且位于殼體的右端。安裝架固定安裝在殼體上，并且位于殼體的下端。軸有兩個，分別安裝在安裝架的左右兩端，且均穿過殼體。滾輪有四個，分別安裝在兩個軸的兩端。同步帶輪有四個，固定安裝在軸上，并且位于滾輪的外側。同步帶有兩個，每個同步帶與兩個同步帶輪相連接。密封氣囊設置在殼體上，并且位于殼體的底端。
[0007]作為本技術方案的進一步優(yōu)化，本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人所述的殼體上端留有開孔。
[0008]作為本技術方案的進一步優(yōu)化，本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人所述的驅動機構與軸相連接。
[0009]作為本技術方案的進一步優(yōu)化，本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人所述的控制模塊與驅動機構相連接。
[0010]作為本技術方案的進一步優(yōu)化，本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人所述的軸、滾輪和同步帶輪同軸。
[0011]作為本技術方案的進一步優(yōu)化，本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人所述的密封氣囊布滿殼體的底端。
[0012]本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人的有益效果為:
[0013]本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，使用電源作為動力，保證動力的可靠性，采用負壓發(fā)生裝置來確保整體裝置對墻體的吸附性能，且殼體的底端設置有密封氣囊，用以確保吸盤的可靠性，可以使機器人在墻體上平衡運動。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人的結構示意圖。
[0015]圖2為本實用新型一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人的主視圖。
[0016]圖中:殼體I ;負壓發(fā)生裝置2 ;吸盤3 ;驅動機構4 ;電源模塊5 ;控制模塊6 ;安裝架7 ;軸8 ;滾輪9 ;同步帶10 ;同步帶輪11 ;密封氣囊12。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖和具體實施方法對本實用新型做進一步詳細的說明。
[0018]【具體實施方式】一:
[0019]下面結合圖1、2說明本實施方式，本實用新型涉及一種機器人，更具體地說涉及一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，包括殼體1、負壓發(fā)生裝置2、吸盤3、驅動機構4、電源模塊5、控制模塊6、安裝架7、軸8、滾輪9、同步帶10、同步帶輪11和密封氣囊12，使用電源作為動力，保證動力的可靠性，采用負壓發(fā)生裝置來確保整體裝置對墻體的吸附性能，且殼體的底端設置有密封氣囊，用以確保吸盤的可靠性，可以使機器人在墻體上平衡運動。
[0020]負壓發(fā)生裝置2固定安裝在安裝架7上，并且穿過殼體1，負壓發(fā)生裝置2用于為吸盤3提供真空環(huán)境。吸盤3固定安裝在負壓發(fā)生裝置2上，并且位于負壓發(fā)生裝置2的底端，吸盤3用于吸附墻壁，使爬墻機器人正常工作。驅動機構4固定安裝在安裝架7上，并且位于安裝架7的頂端，驅動機構4用于驅動爬墻機器人運動。電源模塊5固定安裝在殼體I上，并且位于殼體I的左端，為整個裝置提供電源支持?？刂颇K6固定安裝在殼體I上，并且位于殼體I的右端。安裝架7固定安裝在殼體I上，并且位于殼體I的下端，方便裝置內部件的安裝。軸8有兩個，分別安裝在安裝架7的左右兩端，且均穿過殼體1，軸8用于帶動滾輪9和同步帶輪11。滾輪9有四個，分別安裝在兩個軸8的兩端。同步帶輪11有四個，固定安裝在軸8上，并且位于滾輪9的外側，同步帶輪11帶動同步輪10，驅動四個滾輪9同時運動。同步帶10有兩個，每個同步帶10與兩個同步帶輪11相連接。密封氣囊12設置在殼體I上，并且位于殼體I的底端，密封氣囊12為吸盤3提供良好的工作環(huán)境。
[0021]【具體實施方式】二:
[0022]下面結合圖1、2說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的殼體I上端留有開孔，方便負壓發(fā)生裝置2的安裝。
[0023]【具體實施方式】三:
[0024]下面結合圖1、2說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的驅動機構4與軸8相連接，驅動機構4帶動軸8，驅動爬墻機器人運動。
[0025]【具體實施方式】四:
[0026]下面結合圖1、2說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的控制模塊6與驅動機構4相連接，控制爬墻機器人正常工作。
[0027]【具體實施方式】五:
[0028]下面結合圖1、2說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的軸8、滾輪9和同步帶輪11同軸，保障裝置整體傳動的穩(wěn)定性。
[0029]【具體實施方式】六:
[0030]下面結合圖1、2說明本實施方式，本實施方式對實施方式一作進一步說明，所述的密封氣囊12布滿殼體I的底端，為吸盤3提供良好的吸附環(huán)境。
[0031]當然上述說明并非對本實用新型的限制，本實用新型也不僅限于上述舉例，本技術領域的普通技術人員在本實用新型的實質范圍內所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，包括殼體(I)、負壓發(fā)生裝置(2)、吸盤(3)、驅動機構⑷、電源模塊(5)、控制模塊(6)、安裝架(7)、軸⑶、滾輪(9)、同步帶(10)、同步帶輪(11)和密封氣囊(12)，其特征在于:負壓發(fā)生裝置(2)固定安裝在安裝架(7)上，并且穿過殼體(I);吸盤(3)固定安裝在負壓發(fā)生裝置(2)上，并且位于負壓發(fā)生裝置(2)的底端；驅動機構(4)固定安裝在安裝架(7)上，并且位于安裝架(7)的頂端；電源模塊(5)固定安裝在殼體(I)上，并且位于殼體(I)的左端；控制模塊(6)固定安裝在殼體(I)上，并且位于殼體(I)的右端；安裝架(7)固定安裝在殼體(I)上，并且位于殼體(I)的下端；軸(8)有兩個，分別安裝在安裝架(7)的左右兩端，且均穿過殼體(I);滾輪(9)有四個，分別安裝在兩個軸(8)的兩端；同步帶輪(11)有四個，固定安裝在軸(8)上，并且位于滾輪(9)的外側；同步帶(10)有兩個，每個同步帶(10)與兩個同步帶輪(11)相連接；密封氣囊(12)設置在殼體⑴上，并且位于殼體⑴的底端。2.根據(jù)權利要求1所述的一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，其特征在于:所述的殼體(I)上端留有開孔。3.根據(jù)權利要求1所述的一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，其特征在于:所述的驅動機構(4)與軸(8)相連接。4.根據(jù)權利要求1所述的一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，其特征在于:所述的控制模塊(6)與驅動機構⑷相連接。5.根據(jù)權利要求1所述的一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，其特征在于:所述的軸(8)、滾輪(9)和同步帶輪(11)同軸。6.根據(jù)權利要求1所述的一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，其特征在于:所述的密封氣囊(12)布滿殼體⑴的底端。
【專利摘要】本實用新型涉及一種機器人，更具體地說涉及一種采用負壓發(fā)生裝置的爬墻機器人，使用電源作為動力，保證動力的可靠性，采用負壓發(fā)生裝置來確保整體裝置對墻體的吸附性能，且殼體的底端設置有密封氣囊，用以確保吸盤的可靠性，可以使機器人在墻體上平衡運動。負壓發(fā)生裝置固定安裝在安裝架上，吸盤固定安裝在負壓發(fā)生裝置上，驅動機構固定安裝在安裝架上，電源模塊固定安裝在殼體的左端，控制模塊固定安裝在殼體的右端，安裝架固定安裝在殼體的下端，軸有兩個，分別安裝在安裝架的左右兩端，滾輪有四個，分別安裝在兩個軸的兩端，同步帶輪有四個，固定安裝在軸上，同步帶有兩個，每個同步帶與兩個同步帶輪相連接，密封氣囊設置在殼體的底端。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN204674690
【申請?zhí)枴緾N201520384029
【發(fā)明人】胡江川, 杜麗萍, 楊海峰, 雍麗英, 趙丹
【申請人】哈爾濱職業(yè)技術學院
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年6月5日