專利名稱：在不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向力矩疊加時(shí)保護(hù)駕駛員的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于去激活影響轉(zhuǎn)向的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法和裝置。
背景技術(shù)：
駕駛員輔助系統(tǒng)幫助駕駛員按照順序完成駕駛?cè)蝿?wù)。很久以來(lái)就存在不依賴于駕駛員而干預(yù)制動(dòng)系統(tǒng)(ABS，EPS)或驅(qū)動(dòng)鏈(例如速度控制(Tempomat)功能)的系統(tǒng)。通過(guò)較新的電機(jī)轉(zhuǎn)向(例如EPS＝“Electric Power Steering(電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向)”)，可以通過(guò)疊加轉(zhuǎn)向力矩在方向盤上產(chǎn)生觸覺響應(yīng)，或者甚至自動(dòng)轉(zhuǎn)向。這種可能性為駕駛員輔助系統(tǒng)提供新的可能性。
在半自動(dòng)停車助手的情況下，該系統(tǒng)首先針對(duì)所檢測(cè)到的停車位計(jì)算停車過(guò)程的最佳路線。由所實(shí)現(xiàn)的實(shí)際路線和最佳額定路線之間的所檢測(cè)到的偏差，該系統(tǒng)嘗試借助調(diào)節(jié)器來(lái)顯示最佳的轉(zhuǎn)向角(Lenkeinschlag)，以便盡可能好地將車輛引導(dǎo)到停車位中。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一種用于去激活影響轉(zhuǎn)向的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，-其中由該駕駛員輔助系統(tǒng)將不依賴于駕駛員的系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量施加到方向盤上，-其中確定由駕駛員施加到該方向盤上的駕駛員轉(zhuǎn)向量的值，以及-根據(jù)該駕駛員轉(zhuǎn)向量去激活該駕駛員輔助系統(tǒng)。
因此，通過(guò)自動(dòng)操作方向盤的駕駛員輔助系統(tǒng)來(lái)避免駕駛員的受傷。此外，可以因此針對(duì)駕駛員將其手從方向盤拿開并且該駕駛員輔助系統(tǒng)不應(yīng)在沒有駕駛員控制時(shí)轉(zhuǎn)向的情況而去激活該駕駛員輔助系統(tǒng)。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，該系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量是由駕駛員輔助系統(tǒng)不依賴于駕駛員而施加到方向盤上的旋轉(zhuǎn)力矩和/或所施加的轉(zhuǎn)向角和/或所施加的轉(zhuǎn)向角速度。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，該駕駛員轉(zhuǎn)向量是由駕駛員施加到方向盤上的旋轉(zhuǎn)力矩和/或所施加的轉(zhuǎn)向角和/或所施加的轉(zhuǎn)向角速度。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，-該駕駛員輔助系統(tǒng)是停車助手，以及-當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)向量的值超過(guò)能預(yù)定的閾值時(shí)，去激活該停車助手。
因此在停車過(guò)程中可以識(shí)別駕駛員的與駕駛員輔助系統(tǒng)相矛盾的轉(zhuǎn)向愿望。于是去激活該系統(tǒng)并將對(duì)停車過(guò)程的完全控制交給該駕駛員。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，當(dāng)該駕駛員轉(zhuǎn)向量和該系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量就相應(yīng)的轉(zhuǎn)向方向而言指向相反的方向時(shí)，去激活該停車助手。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，當(dāng)該駕駛員轉(zhuǎn)向量的值在能預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間總是超過(guò)能預(yù)定的閾值時(shí)，去激活該停車助手。
因此例如由信號(hào)噪聲所引起的短時(shí)間的超過(guò)被濾出。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，當(dāng)被分配給駕駛員轉(zhuǎn)向量和系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量的轉(zhuǎn)向過(guò)程在能預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間就相應(yīng)的轉(zhuǎn)向方向而言總是指向彼此相反的方向時(shí)，去激活該停車助手。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，-該駕駛員輔助系統(tǒng)是車道(Spur)保持輔助系統(tǒng)，以及-當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)向量的值低于能預(yù)定的閾值時(shí)，去激活該車道保持輔助系統(tǒng)。
因此識(shí)別出該駕駛員何時(shí)沒有將其手放在方向盤上，并且因此去激活該車道保持輔助系統(tǒng)。
本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案的特征在于，當(dāng)該駕駛員轉(zhuǎn)向量的值在能預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間總是低于能預(yù)定的閾值時(shí)，去激活該車道保持輔助系統(tǒng)。
此外本發(fā)明還涉及一種用于影響轉(zhuǎn)向的駕駛員輔助系統(tǒng)，包括-執(zhí)行元件裝置，利用該執(zhí)行元件裝置將不依賴于駕駛員的系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量施加到方向盤上，-確定裝置，利用該確定裝置確定由駕駛員施加到方向盤上的駕駛員轉(zhuǎn)向量的值，以及
-去激活裝置，利用該去激活裝置根據(jù)該駕駛員轉(zhuǎn)向量去激活該駕駛員輔助系統(tǒng)。
根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)點(diǎn)顯然也表現(xiàn)為根據(jù)本發(fā)明的裝置的優(yōu)點(diǎn)，反之亦然。


附圖由圖1-3組成。
圖1示出轉(zhuǎn)向輔助功能的信號(hào)流。
圖2示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程。
圖3示出根據(jù)本發(fā)明的裝置的構(gòu)造。
具體實(shí)施例方式
通過(guò)測(cè)量以及必要時(shí)分析諸如方向盤角、旋轉(zhuǎn)力矩和方向盤角速度的方向盤量，可以識(shí)別駕駛員意圖。借助所測(cè)量到的或所確定的值，激活的駕駛員輔助系統(tǒng)可以決定是否應(yīng)當(dāng)由該系統(tǒng)來(lái)中斷當(dāng)前的力矩疊加。
在具有自動(dòng)轉(zhuǎn)向的半自動(dòng)停車助手的情況下，轉(zhuǎn)向力矩被疊加到方向盤上。如果由此傳遞到輪上的力矩大于輪胎和車道之間的摩擦力，則車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向。在此作用于方向盤上的力矩可以在10Nm以下，以便在速度較高時(shí)仍然對(duì)以前所計(jì)算的軌跡進(jìn)行調(diào)節(jié)。
為了駕駛員的安全，監(jiān)控轉(zhuǎn)向速度(也即方向盤旋轉(zhuǎn)有多快)。另外還考慮由駕駛員手動(dòng)施加到方向盤上的轉(zhuǎn)向力矩、即所謂的手動(dòng)力矩。如果駕駛員在停車過(guò)程期間將手放到方向盤上，則記錄時(shí)間。如果駕駛員將方向盤停住或者在預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔(例如200ms)期間逆著自動(dòng)施加的轉(zhuǎn)向力矩而轉(zhuǎn)向，則關(guān)斷疊加，也即不再施加自動(dòng)的或者不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向力矩。該駕駛員現(xiàn)在可以接管對(duì)方向盤的控制。將系統(tǒng)的關(guān)斷以光學(xué)或聲學(xué)的方式警告該駕駛員。光學(xué)警告例如可以通過(guò)組合儀表或?qū)Ш较到y(tǒng)中的發(fā)光二極管或文本來(lái)實(shí)現(xiàn)。
在有些功能中，諸如在車道保持輔助系統(tǒng)(例如LKS＝“l(fā)anekeeping support，車道保持支持”)中，希望在進(jìn)行力矩疊加時(shí)駕駛員將其手保持在方向盤上。這因此是必需的，以便避免車道保持輔助系統(tǒng)的如下的濫用，即駕駛員使該系統(tǒng)僅僅在沒有其協(xié)助的情況下轉(zhuǎn)向。為此由駕駛員施加的手動(dòng)力矩根據(jù)利用旋轉(zhuǎn)力矩傳感器所檢測(cè)到的手動(dòng)力矩和不依賴于駕駛員所施加的方向盤力矩之間的差來(lái)確定。不依賴于駕駛員所施加的方向盤力矩的值例如可以根據(jù)產(chǎn)生不依賴于駕駛員的方向盤力矩的執(zhí)行元件的控制量來(lái)確定。
由駕駛員施加的手動(dòng)力矩連續(xù)地被記錄。如果該手動(dòng)力矩在預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間消失，則該系統(tǒng)告知該駕駛員，他應(yīng)將手保持在方向盤上。如果該駕駛員不遵從該指示，則該系統(tǒng)就將功能的中斷告知該駕駛員。
圖1示出轉(zhuǎn)向輔助功能的信號(hào)流。由駕駛員施加到方向盤上的手動(dòng)力矩MF和不依賴于駕駛員的方向盤力矩MS用作輸入量。這些輸入量在框100中被疊加，并且共同產(chǎn)生作用于方向盤上的總旋轉(zhuǎn)力矩MG。該總力矩MG在框101中借助旋轉(zhuǎn)力矩傳感器來(lái)檢測(cè)。由所測(cè)量的總力矩MG與例如借助轉(zhuǎn)向執(zhí)行元件的控制量所確定的不依賴于駕駛員的方向盤力矩MS之間的差可以確定手動(dòng)力矩MF。
接著在框102中以放大系數(shù)V放大該總力矩MG，并且緊接著在校正框103中必要時(shí)校正被放大的總力矩。通過(guò)該校正例如實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前車輛速度的考慮或者對(duì)從車道傳遞到輪胎上的復(fù)位力矩的考慮。在框104中還將偏移校正值MOFF加到在框103中所確定的旋轉(zhuǎn)力矩上。該偏移值例如補(bǔ)償在橫向上對(duì)車輛的不對(duì)稱的加載。在框104的輸出端處所確定的旋轉(zhuǎn)力矩被通知給控制設(shè)備105以用于不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向。
在圖2中示出了分析算法的例子。該方法在框200中開始，在那里由駕駛員施加到方向盤上的手動(dòng)力矩MF、尤其是其值和其符號(hào)或方向被確定。該手動(dòng)力矩可以根據(jù)所測(cè)量的總力矩和例如根據(jù)控制量可確定的不依賴于駕駛員的力矩之間的差來(lái)確定。在框201中確定MF是否超過(guò)閾值SW。在此，如果MF的方向與不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向力矩的方向相反，則MF得到正號(hào)。如果答案為“是”(在圖2中總是用“y”來(lái)表示)，則在框202中時(shí)間計(jì)數(shù)器被遞增。這用“+Δt”來(lái)表示。如果答案為“否”，則在框103中時(shí)間計(jì)數(shù)器被設(shè)置為0并且接著返回到框200。在框203中詢問(wèn)該時(shí)間計(jì)數(shù)器是否已經(jīng)超過(guò)閾值。如果答案為“否”，則分支回到框200，并在那里重新確定當(dāng)前的手動(dòng)力矩。如果答案為“是”，也即該時(shí)間計(jì)數(shù)器已經(jīng)超過(guò)了該閾值，則在框204中確定該駕駛員獨(dú)立地轉(zhuǎn)向。于是在框205中將不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向干預(yù)斷開或去激活。所描述的方法例如適合應(yīng)用于半自動(dòng)停車助手中。
為了應(yīng)用于車道保持輔助系統(tǒng)中，圖2中所示的方法僅僅在框201中被修改。所述詢問(wèn)現(xiàn)在為|MF|＜SW1，也即MF的值是否超過(guò)閾值MF1。如果這個(gè)一般被選擇為非常低的閾值被超過(guò)，則由此得出結(jié)論該駕駛員沒有將其手放在方向盤上。如果這在預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間不斷地重復(fù)，則在框205中將該不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向干預(yù)斷開或去激活。所描述的方法例如適合應(yīng)用于車道保持輔助系統(tǒng)中。
在圖3中示出了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的構(gòu)造。在此300表示執(zhí)行元件裝置，該執(zhí)行元件裝置例如通過(guò)施加旋轉(zhuǎn)力矩來(lái)作用于方向盤301。框303表示確定裝置，利用該確定裝置確定由駕駛員施加到方向盤上的駕駛員轉(zhuǎn)向量MF的值。該駕駛員用框306來(lái)表示?？?02表示去激活裝置，利用該去激活裝置根據(jù)在框303中所確定的駕駛員轉(zhuǎn)向量來(lái)去激活駕駛員輔助系統(tǒng)305。框304表示其它傳感器，借助這些傳感器例如識(shí)別駕駛員所期望的停車過(guò)程或者駕駛員所期望的對(duì)車道保持系統(tǒng)的激活。這些其它傳感器還可以是能夠由駕駛員調(diào)節(jié)的或操作的開關(guān)，該駕駛員利用該開關(guān)來(lái)激活相應(yīng)的駕駛員輔助系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.用于去激活影響轉(zhuǎn)向的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，-其中由該駕駛員輔助系統(tǒng)將不依賴于駕駛員的系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量(MS)施加到方向盤上，-其中確定由駕駛員施加到該方向盤上的駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)的值，以及-根據(jù)該駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)去激活該駕駛員輔助系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量(MS)是由所述駕駛員輔助系統(tǒng)不依賴于駕駛員而施加到所述方向盤上的旋轉(zhuǎn)力矩和/或所施加的轉(zhuǎn)向角和/或所施加的轉(zhuǎn)向角速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)是由駕駛員施加到所述方向盤上的旋轉(zhuǎn)力矩和/或所施加的轉(zhuǎn)向角和/或所施加的轉(zhuǎn)向角速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，-所述駕駛員輔助系統(tǒng)是停車助手，以及-當(dāng)所述駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)的值超過(guò)能預(yù)定的閾值(SW)時(shí)，去激活所述停車助手。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)和所述系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量(MS)就相應(yīng)的轉(zhuǎn)向方向而言指向相反的方向時(shí)，去激活所述停車助手。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)的值在能預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間總是超過(guò)能預(yù)定的閾值(SW)時(shí)，去激活所述停車助手。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，當(dāng)被分配給所述駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)和所述系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量(MS)的轉(zhuǎn)向過(guò)程在能預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間就相應(yīng)的轉(zhuǎn)向方向而言總是指向彼此相反的方向時(shí)，去激活所述停車助手。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，-所述駕駛員輔助系統(tǒng)是車道保持輔助系統(tǒng)，以及-當(dāng)所述駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)的值低于能預(yù)定的閾值(SW1)時(shí)，去激活所述車道保持輔助系統(tǒng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)的值在能預(yù)定長(zhǎng)度的時(shí)間間隔期間總是低于能預(yù)定的閾值(SW1)時(shí)，去激活所述車道保持輔助系統(tǒng)。
10.用于影響轉(zhuǎn)向的駕駛員輔助系統(tǒng)，包括-執(zhí)行元件裝置(300)，利用該執(zhí)行元件裝置將不依賴于駕駛員的系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量(MS)施加到方向盤(301)上，-確定裝置(303)，利用該確定裝置確定由駕駛員施加到方向盤上的駕駛員轉(zhuǎn)向量(MF)的值，以及-去激活裝置(302)，利用該去激活裝置根據(jù)所述駕駛員轉(zhuǎn)向量去激活所述駕駛員輔助系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于去激活影響轉(zhuǎn)向的駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，其中由該駕駛員輔助系統(tǒng)將不依賴于駕駛員的系統(tǒng)轉(zhuǎn)向量施加到方向盤上；其中確定由駕駛員施加到該方向盤上的駕駛員轉(zhuǎn)向量的值；以及根據(jù)所述駕駛員轉(zhuǎn)向量去激活所述駕駛員輔助系統(tǒng)。
文檔編號(hào)B62D6/00GK101065284SQ200580040682
公開日2007年10月31日 申請(qǐng)日期2005年10月11日 優(yōu)先權(quán)日2004年11月26日
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