專利名稱：一種電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置及控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及單軌運輸車，具體涉及一種電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置及控制方法。
背景技術：
我國果園栽培區(qū)主要集中在地形復雜、多為丘陵的山地，立地條件差，傳統(tǒng)的機械很難進入果園開展作業(yè)，果品和農資的運送主要依靠人工肩擔背負的運送方式，這種運輸方式勞動強度大、效率低、成本高。而且隨著越來越多的青壯年跑到大城市工作，造成果園的青壯年勞動力的減少，同時勞動成本提高，都嚴重制約了山地果園的發(fā)展。山地果園單軌車因其軌道輕便、架設簡單、占地面積小、爬坡能力強、運輸效率高、可拆卸反復利用等特點廣泛應用于日本、韓國和我國臺灣等多山多丘陵地區(qū)。我國內陸單 軌運輸車起步較晚，目前尚未開發(fā)出較成熟的單軌果園運輸車，仍處于試運行階段。目前大多數(shù)的單軌運輸車都以柴油機或者汽油機作為動力源。在運行過程中會造成一定的污染，柴油機或汽油機的工作噪聲大，機車的油耗量大，經(jīng)濟性一般。大多數(shù)此類單軌運輸車仍需人手動駕駛，在大坡度的山地果園運行時存在一定的人身安全威脅。農村地區(qū)加油站一般位于村鎮(zhèn)中心，而果園離村鎮(zhèn)中心距離較遠，加油不便，難以大量使用汽、柴油動力的運輸機械。因此針對現(xiàn)有山地單軌車的不足設計了一種電動式山地單軌運輸車，為其提供一種能夠實現(xiàn)無人駕駛的可遙控式山地單軌運輸車的控制裝置顯得尤為重要。

發(fā)明內容
本發(fā)明為了克服以上現(xiàn)有技術存在的不足，提供了一種能夠遠距離控制、智能化高、安全系數(shù)高的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置及控制方法。本發(fā)明的目的通過以下的技術方案實現(xiàn)本電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，包括車載控制裝置和手持遙控器，所述車載控制裝置包括帶有霍爾傳感器的無刷直流電機、無刷直流電機控制器、電源、電壓轉換電路、電機轉向控制電路、調速電路、停車電路、電磁式失電制動器和單片機；所述電源通過電壓轉換電路與單片機連接，電源通過無刷直流電機控制器與無刷直流電機連接；霍爾傳感器與單片機連接；電磁式失電制動器安裝于無刷直流電機的轉軸，同時連接于單片機和電源；所述調速電路與無刷直流電機控制器連接，同時與單片機連接；電機轉向控制電路同時連接于無刷直流電機控制器和單片機；停車電路同時連接無刷直流電機控制器和單片機；手持遙控器與單片機信號連接。車載控制裝置設置有遙控接收模塊，此遙控接收模塊與單片機連接，從而單片機可以接收手持遙控器發(fā)出的控制信號，實現(xiàn)遠距離控制單軌運輸車的行駛。所述電源為48V電源，且由四個12V，28A · h的膠體蓄電池串聯(lián)組成，利用電源箱安裝于單軌運輸車的車體前方。48V電源通過無刷直流電機控制器向無刷直流電機提供電力驅動;48V電源通過電源電路中的穩(wěn)壓電路和電壓轉換電路轉換為5V電壓，為單片機、數(shù)控電位器、限位開關、繼電器等提供電力。所述電機轉向控制電路包括三極管和繼電器，三極管的基極與單片機的PO. 4接口連接，集電極連接地，發(fā)射極與繼電器連接，同時此電機轉向控制電路設置有一個二極管與繼電器并聯(lián)，從而二極管對繼電器起保護作用，防止電流換向時逆轉對繼電器造成燒毀。所述停車電路包括三極管和繼電器，三極管的基極與單片機的PO. 2接口連接，集電極連接地，發(fā)射極與繼電器連接，同時此停車電路設置有一個二極管與繼電器并聯(lián)，從而二極管對繼電器起保護作用，防止電流換向時逆轉對繼電器造成燒毀。作為一種優(yōu)選，所述電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置還包括剎車開關，所述電磁式失電制動器通過剎車開關分別連接于單片機和電源。48V電源向電磁式失電制動器供電，通過剎車開關控制電磁式失電制動器的電流通斷。所述剎車開關包括三極管和繼電器，三極管的基極與單片機的PO. 3接口連接，集 電極連接地，發(fā)射極與繼電器連接，同時此剎車開關設置有一個二極管與繼電器并聯(lián)，從而二極管對繼電器起保護作用，防止電流換向時逆轉對繼電器造成燒毀。當單軌運輸車的行駛速度超過安全速度時，單片機控制三極管處于低電平，繼電器斷電，從而電磁式失電制動器的電磁線圈產生的磁場消失，彈簧復位，則電磁式失電制動器的電磁滑塊與無刷直流電機的摩擦塊摩擦，使電機減速轉動；經(jīng)過電磁式失電制動器剎車后，單軌運輸車的行駛速度低于安全速度后，單片機控制三極管處于高電平，繼電器通過電，從而電磁式失電制動器的電磁線圈產生磁場吸附銜鐵，摩擦片與制動器分離，此時電機不受到摩擦阻力作用，運行速度不受影響。通過對繼電器的電流通斷，控制裝置實現(xiàn)在無人駕駛的情況下對單軌運輸車的安全、靈活控制。所述電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置還包括限位電路，所述限位電路包括限位開關和限位檔桿，限位開關安裝于單軌運輸車的下方，限位檔桿安裝于單軌運輸車行駛的軌道。限位電路可令單軌運輸車自動停車。在行駛過程中，當限位開關與限位檔桿接觸時，限位開關向單片機發(fā)出停車的命令，單片在接收到此命令后控制停車電路，使無刷直流電機控制器控制無刷直流電機停止，從而令單軌運輸車停止運行。而限位檔桿的安裝位置和安裝數(shù)量可根據(jù)需要而定，可以安裝在單軌運輸車常需要停止的地方。如水果的裝載處、肥料的下放處等。所述限位檔桿的數(shù)目為2根，2根限位檔桿分別安裝于軌道的始末端。從安全的角度考慮，將限位檔桿安裝于始末端可防止單軌運輸車駛出軌道。從而即使操作人員在遙控時不能及時的按停止命令按鈕，單軌道運輸車也不會駛出軌道造成翻車。避免單軌運輸車的水果翻在地上，造成成本的浪費。所述單片機為stc89c52單片機。所述調速電路包括AD5241數(shù)控電位器，AD5241數(shù)控電位器與單片機信號連接，同時連接無刷直流電機控制器的調速端口。單片機可通過I2C總線寫入相應設定數(shù)值，調節(jié)數(shù)控電位器AD5241的輸出電阻值，替代了傳統(tǒng)機械電位器，實現(xiàn)可遙控式連續(xù)數(shù)字化調速。所述電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置還包括手動控制裝置，所述手動控制裝置設置有三個分別與單片機連接并分別用于控制單軌運輸車前進、后退和停止的按鍵；手動控制裝置安裝于單軌運輸車的車體上。
所述無刷直流電機為帶霍爾傳感器的三相永磁無刷直流電機。選用48V，600W的三相永磁無刷直流電機，用于將電能轉換成機械能，從而驅動單軌運輸車在軌道上運行。所述三相永磁無刷直流電機內部霍爾傳感器的數(shù)目為三個，用于測定當前電機內部轉子的位置信息，當電機轉子轉到A、B或C相時，位于A、B或C相的相應霍爾傳感器輸出高電平信號，選用A相霍爾傳感器輸出信號，當電機轉過一圈時輸出一個周期的方波信號，將此信號反饋給單片機，計算Is內電機轉過的圈數(shù)，即可計算出當前電機的轉速信息。本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車的控制方法所述的單軌運輸車在固定的軌道上運行；當單軌運輸車處于遙控狀態(tài)時，手持遙控器對單軌運輸車發(fā)出前進、后退、加速、減速和停止中的任意一種控制命令；當單片機接收到手持遙控器發(fā)出的前進命令時，單片機通過電機轉向控制電路使無刷直流機控制器正相序驅動無刷直流電機的功率管，令無刷直流電機正轉，單軌運輸車向前行駛；當單片機接收到手持遙控器發(fā)出的后退命令時，單片 機通電機轉向控制電路使無刷直流控制器反相序驅動無刷直流電機的功率管，令無刷直流電機反轉，單軌運輸車向后行駛；當單片機接收到加速或減速的命令時，單片機控制調速電路中的數(shù)控電位器，調節(jié)數(shù)控電位器的輸出電阻值，改變輸出電壓，無刷直流電機控制器根據(jù)數(shù)控電位器的輸出電壓大小調節(jié)PWM脈寬，從而控制無刷直流電機的轉速；當單片機接收到停止命令時，單片機通過停車電路向無刷直流電機控制器控制指令，無刷直流電機控制器控制無刷直流電機停止轉動，令單軌運輸車停止行駛；當單軌運輸車處于手動狀態(tài)時，操作人員通過按動手動控制裝置中的前進、后退和停止中的任意一個按鍵，向單片機發(fā)出控制指令，單片機控制單軌運輸車執(zhí)行相應的命令，令單軌運輸車前進或后退或停止；在單軌運輸車在運行的過程中，霍爾傳感器檢測無刷直流電機的轉動速度，并將檢測到的速度數(shù)值發(fā)送單片機；單片機接收到此數(shù)值后，將此數(shù)值與單片機設定的安全數(shù)值進行對比；當接收到的數(shù)值大于安全數(shù)值時，單片機通過剎車開關控制電磁式失電制動器剎車，使電機減速轉動，實現(xiàn)自動減速；當接收到的數(shù)值小于平地運行安全數(shù)值時，單片機通過剎車開關控制電磁式失電制動器停止剎車，使電機正常轉動，從而減少剎車帶來的能源消耗，同時提高運行車速。當單軌運輸車行駛到軌道的始末端時，限位開關與限位檔桿接觸，令單軌運輸車停止，實現(xiàn)自動停車。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術具有如下的優(yōu)點I、本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置通過手持遙控器控制單軌運輸車，從而可令操作人員遠距離控制在果園中行駛的單軌運輸車的前進、后退、加速、減速和停止，大大提高了安全性。2、本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置采用直流無刷電動機為單軌運輸車的動力源，從而減少空氣污染，同時避免動力源發(fā)出非常大的噪音。3、本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置通過自動控制電磁式失電制動器，令單軌運輸車超過安全速度后會進行自動減速，大大提高了運輸車的智能化和安全性。


圖I是本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置的結構示意圖。圖2是本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置結構框圖。圖3是本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置的總電路圖。圖4是本發(fā)明的速度閉環(huán)控制電路框圖。圖5是本發(fā)明的電磁式失電制動器的連接電路圖。圖6是本發(fā)明的電機轉向控制電路圖。圖7是本發(fā)明的停車電路圖。圖8是本發(fā)明的限位開關的電路圖。圖9是本發(fā)明的數(shù)控電位器的電路圖。圖10是本發(fā)明的速度反饋電路圖。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。如圖I和圖2所示的一種電動式山地果園單軌運輸車3的控制裝置，包括車載控制裝置6和手持遙控器，所述車載控制裝置6包括帶有霍爾傳感器的無刷直流電機、無刷直流電機控制器、電源、電壓轉換電路、電機轉向控制電路、調速電路、停車電路、電磁式失電制動器和單片機；所述電源通過電源電路與單片機連接，電源通過無刷直流電機控制器與無刷直流電機連接；霍爾傳感器與單片機連接；電磁式失電制動器安裝于無刷直流電機的轉軸，同時連接于單片機和電源；所述調速電路與無刷直流電機控制器連接，同時與單片機連接；電機轉向控制電路同時連接于無刷直流電機控制器和單片機；停車電路同時連接無刷直流電機控制器和單片機；手持遙控器與單片機信號連接。車載控制裝置6設置有遙控接收模塊5，此遙控接收模塊5與單片機連接，從而單片機可以接收手持遙控器發(fā)出的控制信號，實現(xiàn)遠距離控制單軌運輸車3在軌道2上的行駛。所述電源為48V電源，且由四個12V，28A*h的膠體蓄電池串聯(lián)組成，利用電源箱4安裝于單軌運輸車3的車體前方。48V電源通過無刷直流電機控制器向無刷直流電機提供電力驅動；48V電源通過電源電路中的穩(wěn)壓電路和電壓轉換電路轉換為5V電壓為單片機、數(shù)控電位器、限位開關7、繼電器等提供電力。如圖6，所述電機轉向控制電路包括三極管Ql和繼電器K1，三極管Ql的基極與單片機的PO. 4接口連接，集電極連接地，發(fā)射極與繼電器連接，同時此電機轉向控制電路設置有一個二極管Dl與繼電器Kl并聯(lián)，從而二極管Dl對繼電器Kl起保護作用，防止電流換向時逆轉對繼電器Kl造成燒毀。如圖7，所述停車電路包括三極管Q2和繼電器K2，三極管Q2的基極與單片機PO. 2的接口連接，集電極連接地，發(fā)射極與繼電器K2連接，同時此停車電路設置有一個二極管D2與繼電器K2并聯(lián)，從而二極管D2對繼電器K2起保護作用，防止電流換向時逆轉對繼電器K2造成燒毀。如圖3、圖4和圖5，所述電動式山地果園單軌運輸車3的控制裝置還包括剎車開·關，所述電磁式失電制動器通過剎車開關分別連接于單片機和電源。48V電源向電磁式失電制動器供電，通過剎車開關控制電磁式失電制動器的電流通斷。
所述剎車開關包括三極管Q3和繼電器K3，三極管Q3的基極與單片機連接，集電極連接地，發(fā)射極與繼電器K3連接，同時此剎車開關設置有一個二極管D6與繼電器K3并聯(lián)，從而二極管D6對繼電器K3起保護作用，防止電流換向時對繼電器K3造成燒毀。當單軌運輸車3的行駛速度超過安全速度時，單片機控制三極管處于低電平，繼電器斷電，從而電磁式失電制動器的電磁線圈產生的磁場消失，彈簧復位，則電磁式失電制動器的電磁滑塊與無刷直流電機的摩擦塊摩擦，使電機減速轉動；經(jīng)過電磁式失電制動器剎車后，單軌運輸車3的行駛速度低于安全速度后，單片機控制三極管處于高電平，繼電器通過電，從而電磁式失電制動器的電磁線圈產生磁場吸附銜鐵，摩擦片與制動器分離，此時電機不會受到摩擦阻力作用，運行速度不受影響。通過對繼電器的電流通斷，控制裝置實現(xiàn)在無人駕駛的情況下對單軌運輸車3的安全、靈活控制。如圖I和圖8所述電動式山地果園單軌運輸車3的控制裝置還包括限位電路，所述限位電路包括限位開關7和限位檔桿1，限位開關7安裝于單軌運輸車3的下方，限位檔桿I安裝于單軌運輸車3行駛的軌道2。所述限位開關7使用利用集成電路74LS11與單
片機P3. 3接口連接。當限位開關7與限位檔桿I接觸時，限位開關7向單片機發(fā)出控制信號，單片在接收到此信號后控制停車電路，使無刷直流電機控制器控制無刷直流電機停止，從而令單軌運輸車3停止運行。所述限位檔桿I的數(shù)目為2根，2根限位檔桿I分別安裝于軌道2的始末端。操作人員的操作時可能會出現(xiàn)分神的情況，當單軌運輸車3行駛到軌道2的始末端時，操作人員即使忘按手持遙控器的停止功能按鈕，單軌運輸車3也會因為限位電路的設置而不會跑出軌道造成翻車。所述單片機為stc89c52單片機。如圖3和圖9，所述調速電路包括AD5241數(shù)控電位器，AD5241數(shù)控電位器與單片機信號連接，同時連接無刷直流電機控制器的調速端口。AD5241數(shù)控電位器中的SCL和SDA端口 2分別連接于單片機的Pl. 6和Pl. 7端口，單片機通過模擬I2C總線的方式實現(xiàn)控制信號的傳遞，同時AD5241數(shù)控電位器連接無刷直流電機控制器的調速端口。單片機可通過I2C總線寫入相應設定數(shù)值，調節(jié)數(shù)控電位器AD5241的輸出電阻值，替代了傳統(tǒng)機械電位器，實現(xiàn)數(shù)字化可遙控連續(xù)調速。所述電動式山地果園單軌運輸車3的控制裝置還包括手動控制裝置，所述手動控制裝置設置有三個分別與單片機連接并分別用于控制單軌運輸車前進、后退和停止的按鍵；手動控制裝置安裝于單軌運輸車3上。當手持遙控器無法工作時，手動控制裝置將作為備用控制單軌運輸車3。因為本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車3的行駛速度較慢，所以操作人員可以跑到單軌運輸車3的旁邊按動手動控制裝置的按鍵，從而保證手持搖控器無法工作時單軌運輸車3還可以正常行駛。所述無刷直流電機為帶霍爾傳感器的三相永磁無刷直流電機。選用48V，600W的三相永磁無刷直流電機，用于將電能轉換成機械能，從而驅動單軌運輸車3在軌道2上運行。所述三相永磁無刷直流電機內部霍爾傳感器的數(shù)目為三個，用于測定當前電機內部轉子的位置信息，當電機轉子轉到A、B或C相時，位于A、B或C相的相應霍爾傳感器輸出高電平信號。選用A相霍爾傳感器輸出信號，當電機轉過一圈時輸出一個周期的方波信號，將此信號反饋給單片機，計算Is內電機轉過的圈數(shù)，即可計算出當前電機的轉速信息。如圖3和圖10，所述霍爾傳感器與速度反饋電路中的運算放大器的同相輸入端口連接，而運算放大器的輸出端口與單片機的P3. 5接口連接，從而實現(xiàn)速度信息的傳輸。本發(fā)明的電動式山地果園單軌運輸車3的控制方法所述的單軌運輸車3在固定的軌道2上運行；當單軌運輸車3處于遙控狀態(tài)時，手持遙控器對單軌運輸車3發(fā)出前進、后退、力口速、減速和停止中的任意一種控制命令；當單片機接收到手持遙控器發(fā)出的前進命令時，單片機通過電機轉向控制電路使無刷直流機控制器正相序驅動無刷直流電機的功率管，令無刷直流電機正轉，單軌運輸車3向前行駛；當單片機接收到手持遙控器發(fā)出的后退命令時，單片機通電機轉向控制電路使無刷直流控制器反相序驅動無刷直流電機的功率管，令無刷直流電機反轉，單軌運輸車3向后行駛；當單片機接收到加速或減速的命令時，單片機控制調速電路中的數(shù)控電位器，調節(jié)數(shù)控電位器的輸出電阻值，改變接入無刷直流電機控制器 的輸出電壓，無刷直流電機控制器根據(jù)數(shù)控電位器輸出電壓大小調節(jié)PWM脈寬，從而控制無刷直流電機的轉速；當單片機接收到停止命令時，單片機通過停車電路向無刷直流電機控制器控制指令，無刷直流電機控制器控制無刷直流電機停止轉動，令單軌運輸車3停止行駛；當單軌運輸車3處于手動狀態(tài)時，操作人員通過按動手動控制裝置中的前進、后退和停止中的任意一個按鍵，向單片機發(fā)出控制指令，單片機控制單軌運輸車3執(zhí)行相應的命令，令單軌運輸車3前進或后退或停止；在單軌運輸車3在運行的過程中，霍爾傳感器檢測無刷直流電機的轉動速度，并將檢測到的速度數(shù)值發(fā)送單片機；單片機接收到此數(shù)值后，將此數(shù)值與單片機設定的安全數(shù)值進行對比；當接收到的數(shù)值大于安全數(shù)值時，單片機通過剎車開關控制電磁式失電制動器剎車，使電機減速轉動，實現(xiàn)自動減速；當接收到的數(shù)值小于平地運行安全數(shù)值時，單片機通過剎車開關控制電磁式失電制動器停止剎車，使電機正常轉動，從而減少剎車帶來的能源消耗，同時提高運行車速。當單軌運輸車3行駛到軌道的始末端時，限位開關7與限位檔桿I接觸，令單軌運輸車3停止，實現(xiàn)自動停車。上述具體實施方式
為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并不能對本發(fā)明進行限定，其他的任何未背離本發(fā)明的技術方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于包括車載控制裝置和手持遙控器，所述車載控制裝置包括帶有霍爾傳感器的無刷直流電機、無刷直流電機控制器、直流電源、電壓轉換電路、電機轉向控制電路、調速電路、停車電路、電磁式失電制動器和單片機；所述電源通過電源電路與單片機連接，電源通過無刷直流電機控制器與無刷直流電機連接；霍爾傳感器與單片機連接；電磁式失電制動器安裝于無刷直流電機的轉軸，同時連接于單片機和電源；所述調速電路與無刷直流電機控制器連接，同時與單片機連接；電機轉向控制電路同時連接于無刷直流電機控制器和單片機；停車電路同時連接無刷直流電機控制器和單片機；手持遙控器與單片機信號連接。
2.根據(jù)權利要求I所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于還包括剎車開關，所述電磁式失電制動器通過剎車開關分別連接于單片機和電源。
3.根據(jù)權利要求2所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于還包括限位電路，所述限位電路包括限位開關和限位檔桿，限位開關安裝于單軌運輸車的下方，限位檔桿安裝于單軌運輸車行駛的軌道。
4.根據(jù)權利要求3所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于所述限位檔桿的數(shù)目為2根，2根限位檔桿分別安裝于軌道的始末端。
5.根據(jù)權利要求4所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于所述調速電路包括AD5241數(shù)控電位器，AD5241數(shù)控電位器與單片機信號連接，同時連接無刷直流電機控制器的調速端口。
6.根據(jù)權利要求5所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于還包括手動控制裝置，所述手動控制裝置設置有三個分別與單片機連接并分別用于控制單軌運輸車前進、后退和停止的按鍵；手動控制裝置安裝于單軌運輸車上。
7.根據(jù)權利要求I所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于所述單片機為stc89c52單片機。
8.根據(jù)權利要求I所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置，其特征在于所述無刷直流電機為帶霍爾傳感器的三相永磁無刷直流電機。
9.根據(jù)權利要求6所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制方法，其特征在于所述的單軌運輸車在固定的軌道上運行； 當單軌運輸車處于遙控狀態(tài)時，手持遙控器對單軌運輸車發(fā)出前進、后退、加速、減速和停止中的任意一種控制命令；當單片機接收到手持遙控器發(fā)出的前進命令時，單片機通過電機轉向控制電路使無刷直流機控制器正相序驅動無刷直流電機的功率管，令無刷直流電機正轉，單軌運輸車向前行駛；當單片機接收到手持遙控器發(fā)出的后退命令時，單片機通電機轉向控制電路使無刷直流控制器反相序驅動無刷直流電機的功率管，令無刷直流電機反轉，單軌運輸車向后行駛；當單片機接收到加速或減速的命令時，單片機控制調速電路中的數(shù)控電位器，調節(jié)數(shù)控電位器的輸出電阻值，改變接入無刷直流電機控制器的輸出電壓，無刷直流電機控制器根據(jù)數(shù)控電位器輸出電壓大小調節(jié)PWM脈寬，從而控制無刷直流電機的轉速；當單片機接收到停止命令時，單片機通過停車電路向無刷直流電機控制器控制指令，無刷直流電機控制器控制無刷直流電機停止轉動，令單軌運輸車停止行駛； 當單軌運輸車處于手動狀態(tài)時，操作人員通過按動手動控制裝置中的前進、后退和停止中的任意一個按鍵，向單片機發(fā)出控制指令，單片機控制單軌運輸車執(zhí)行相應的命令，令單軌運輸車前進或后退或停止； 在單軌運輸車在運行的過程中，霍爾傳感器檢測無刷直流電機的轉動速度，并將檢測到的速度數(shù)值發(fā)送單片機；單片機接收到此數(shù)值后，將此數(shù)值與單片機設定的安全數(shù)值進行對比；當接收到的數(shù)值大于安全數(shù)值時，單片機通過剎車開關控制電磁式失電制動器剎車，使電機減速轉動，實現(xiàn)自動減速；當接收到的數(shù)值小于平地運行安全數(shù)值時，單片機通過剎車開關控制電磁式失電制動器停止剎車，使電機正常轉動。
10.根據(jù)權利要求9所述的電動式山地果園單軌運輸車的控制方法，其特征在于當單軌運輸車行駛到軌道的始末端時，限位開關與限位檔桿接觸，令單軌運輸車停止，實現(xiàn)自動停車。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電動式山地果園單軌運輸車的控制裝置及控制方法，包括車載控制裝置和手持遙控器，所述車載控制裝置包括帶有霍爾傳感器的無刷直流電機、無刷直流電機控制器、直流電源、電壓轉換電路、電機轉向控制電路、調速電路、停車電路、電磁式失電制動器和單片機。本發(fā)明利用霍爾傳感器測量行駛速度，單片機根據(jù)霍爾傳感器測量出的速度決定控制電磁式失電制動器是否進行減速制動，同時利用手持遙控器控制單軌運輸車的前進、后退、加速、減速和停車，從而實現(xiàn)在無人駕駛的情況下對單軌運輸車的安全、靈活控制。
文檔編號B61C17/12GK102897175SQ201210337259
公開日2013年1月30日 申請日期2012年9月12日 優(yōu)先權日2012年9月12日
發(fā)明者洪添勝, 羅瑜清, 李震, 曾鏡源, 李加念, 孫同彪 申請人:華南農業(yè)大學