本申請涉及車輛泊車，尤其涉及一種泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、機械庫位，通常指的是機械式停車庫中的停庫位，它是一種非固定的停庫位，通過機械設(shè)備實現(xiàn)車輛的停放和取出。機械庫位可以顯著提高土地利用率和空間利用率，是解決城市停車難問題的一種有效方式。機械庫位是一種可移動的非獨立空間，它必須依靠機械的整體運作和空間的交換來實現(xiàn)單個庫位的使用。機械式停車設(shè)備通過載車板的升、降或橫移等動作，靈活方便地轉(zhuǎn)換空位，以存取車輛。這種停庫位不同于傳統(tǒng)的固定庫位，它能夠在有限的空間內(nèi)創(chuàng)造出更多的停庫位。

2、但是，機械庫位通常沒有設(shè)置輪擋，因此，會導(dǎo)致車輛在泊入機械庫位的過程中沒有用于停車邊界參考的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的在于提供一種泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，能夠解決機械庫位泊入過程中沒有輪檔用于給定庫位作為停止線的問題。

2、本申請實施例的一個方面提供一種泊車控制方法。所述方法包括：獲取車輛周圍的視圖；在泊入機械庫位的過程中，基于所述車輛周圍的視圖來檢測所述機械庫位的尾部，以得到所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果；基于所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果確定所述機械庫位的庫位停止線；基于所述庫位停止線，控制車輛進行泊車。

3、進一步地，所述基于所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果確定所述機械庫位的庫位停止線包括：基于所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果確定所述機械庫位的庫位尾部接地線；基于所述庫位尾部接地線來得到所述庫位停止線。

4、進一步地，所述方法還包括：當(dāng)車尾進入所述機械庫位的深度方向的第一預(yù)定距離時，緩存最近預(yù)定數(shù)量幀的庫位尾部檢測結(jié)果，其中，所述基于所述庫位尾部接地線來得到所述庫位停止線包括：對基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫位尾部檢測結(jié)果確定的所述庫位尾部接地線進行融合，以得到所述庫位停止線。

5、進一步地，所述對基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫位尾部檢測結(jié)果確定的所述庫位尾部接地線進行融合，以得到所述庫位停止線包括：對基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫位尾部檢測結(jié)果確定的庫位尾部接地線求平均值，以得到所述庫位停止線。

6、進一步地，所述方法還包括：當(dāng)車尾距離庫位停止線第二預(yù)定距離時，鎖定該時刻的庫位停止線的結(jié)果；將該時刻的庫位停止線作為最終用于引導(dǎo)車輛泊入的所述庫位停止線。

7、進一步地，所述基于所述車輛周圍的視圖來檢測所述機械庫位的尾部，以得到所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果，包括：將所述車輛周圍的視圖輸入到一庫位尾部檢測模型中，并輸出所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果，其中，所述庫位尾部檢測模型用于檢測庫位尾部整體框及所述庫位尾部整體框在地面的多個投影接地點，所述庫位尾部整體框用于限定庫位尾部區(qū)域的物理邊界，所述基于所述庫位尾部接地線來得到所述庫位停止線，包括：將所述庫位尾部檢測模型檢測到的所述多個投影接地點輸入到庫位后處理算法，得到庫位尾部接地線。

8、進一步地，所述方法還包括：預(yù)先獲得車輛周圍的多張視圖；對所述多張視圖中的每個機械庫位的尾部分別標(biāo)注出所述機械庫位的庫位尾部整體框及所述庫位尾部整體框的多個投影接地點，以得到標(biāo)注的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測模型來構(gòu)建庫位尾部檢測初始模型；利用標(biāo)注的所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集來訓(xùn)練所述庫位尾部檢測初始模型，以得到最終訓(xùn)練好的所述庫位尾部檢測模型。

9、進一步地，所述將所述庫位尾部檢測模型檢測到的所述多個投影接地點輸入到庫位后處理算法，得到庫位尾部接地線，包括：基于所述庫位尾部檢測模型檢測到的所述多個投影接地點，通過采用最小二乘法直線擬合方法，得到所述庫位尾部接地線。

10、進一步地，所述車輛周圍的視圖包括車輛周圍的鳥瞰視圖，在車輛的前后左右分別安裝有前視魚眼鏡頭、后視魚眼鏡頭、左視魚眼鏡頭以及右視魚眼鏡頭，所述獲取車輛周圍的視圖包括：通過所述前視魚眼鏡頭、所述后視魚眼鏡頭、所述左視魚眼鏡頭及所述右視魚眼鏡頭獲取車輛的四個環(huán)視魚眼圖像；基于四個所述環(huán)視魚眼圖像并利用拼接算法拼接得到所述鳥瞰視圖。

11、本申請實施例的另一個方面提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的泊車控制方法的步驟。

12、本申請實施例的又一個方面提供一種泊車控制系統(tǒng)。所述機械庫位檢測系統(tǒng)包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)如上所述的泊車控制方法的步驟。

13、本申請一個或多個實施例的泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)通過基于車輛周圍的視圖檢測機械庫位的尾部，得到機械庫位的尾部檢測結(jié)果，并繼而基于機械庫位的尾部檢測結(jié)果來確定機械庫位的庫位停止線，從而可以解決機械庫位泊入過程中沒有輪擋用于給定庫位作為庫位停止線的問題，通過確定機械庫位的庫位停止線，能夠為車輛提供一個明確的停車邊界，防止車輛在倒車或停放過程中越位，幫助在泊車時精確控制車輛位置，確保車輛停放在指定區(qū)域內(nèi)，而且還能夠防止車輛在泊車過程中與相鄰車輛或停車設(shè)施發(fā)生碰撞，降低事故風(fēng)險。

14、另外，本申請一個或多個實施例的泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)可以直接檢測機械庫位的尾部，通過機械庫位尾部的檢測結(jié)果來得到庫位尾部接地點，并繼而基于接地點進行直線擬合得到庫位尾部接地線，進而可以得到庫位停止線的結(jié)果，從而可以有效解決機械庫位尾部沒有真實接地點的問題。

技術(shù)特征：

1.一種泊車控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果確定所述機械庫位的庫位停止線包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫位尾部檢測結(jié)果確定的所述庫位尾部接地線進行融合，以得到所述庫位停止線包括：

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

6.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛周圍的視圖來檢測所述機械庫位的尾部，以得到所述機械庫位的尾部檢測結(jié)果，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述庫位尾部檢測模型檢測到的所述多個投影接地點輸入到庫位后處理算法，得到庫位尾部接地線，包括：

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛周圍的視圖包括車輛周圍的鳥瞰視圖，在車輛的前后左右分別安裝有前視魚眼鏡頭、后視魚眼鏡頭、左視魚眼鏡頭以及右視魚眼鏡頭，所述獲取車輛周圍的視圖包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述如權(quán)利要求1至9中任一項所述的泊車控制方法的步驟。

11.一種泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)上述如權(quán)利要求1至9中任一項所述的泊車控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取車輛周圍的視圖；在泊入機械庫位的過程中，基于車輛周圍的視圖來檢測機械庫位的尾部，以得到機械庫位的尾部檢測結(jié)果；基于機械庫位的尾部檢測結(jié)果確定機械庫位的庫位停止線；基于庫位停止線，控制車輛進行泊車。本申請能夠解決機械庫位泊入過程中沒有輪檔用于給定庫位作為停止線的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：胡偉龍,游忍,蔣選舉
受保護的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19