本實(shí)用新型涉及無人搬運(yùn)車(AGV)，尤其是涉及一種AGV防撞裝置。

背景技術(shù)：

AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史，防撞功能一直以來是AGV產(chǎn)品的最基本要求，由于AGV產(chǎn)品是使用在工廠內(nèi)的，工廠內(nèi)有人員和物品存在，特別是人員，由于人員需要參與生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)，人員會在工廠內(nèi)移動，而且地點(diǎn)時間是隨時變動的，AGV產(chǎn)品運(yùn)動軌跡是提前設(shè)定好的，無法應(yīng)對這種位置變動的物體，因此使用AGV在工廠內(nèi)搬運(yùn)物品，需要保護(hù)好隨時隨地可能運(yùn)動的人員是第一要務(wù)，同時車間內(nèi)還存在其他位置可能臨時變動的設(shè)備、物品等，保護(hù)好人員、其他設(shè)備物品和AGV產(chǎn)品自身也就為工廠節(jié)約了資源。

基于上述原因，AGV產(chǎn)品都有配備能夠防撞的功能，這些防撞功能市面上一般有兩種元件可供選擇，第一種是防撞條，防撞條只一種被動件，防撞條的原理類似于行程開關(guān)的原理，在AGV上安裝上防撞條后，當(dāng)人員或物體碰到防撞條后，防撞條力的開關(guān)動作，可以給AGV提供一個信號，來讓AGV停止，防撞條有個缺點(diǎn)，等到防撞條產(chǎn)生信號工作了，運(yùn)動之中的AGV產(chǎn)品在慣性的作用下，不能立即停止，產(chǎn)生信號和AGV車體停止有個時間差，等防撞條提供信號給AGV產(chǎn)品到AGV完全停止，AGV還有繼續(xù)行走了一段距離，這樣既保護(hù)不了人員、物品，也保護(hù)不了AGV產(chǎn)品本身，因此，應(yīng)用防撞條的AGV產(chǎn)品是一個不漏洞百出的設(shè)計。

另外，市面上還有一種激光避障的產(chǎn)品，這種產(chǎn)品的功能是發(fā)射光信號，靠光反射回來讓激光傳感器獲得信號來感應(yīng)安全距離，這種產(chǎn)品也存在一些缺點(diǎn)，發(fā)射出來的光信號為平面扇形，這樣存在扇形區(qū)域覆蓋過大，容易造成不必要的停車。另外，激光避障產(chǎn)品一般價格都較高，容易造成AGV產(chǎn)品成本增加，因此也不是一個較好的方案。

中國專利CN102874193A公開一種用于AGV的全向防撞裝置及AGV小車，其中，用于AGV的全向防撞裝置包括防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承；所述緩沖彈簧的一端固定于防撞擋桿上，其另一端抵頂并固定于車體底盤上；所述擺式導(dǎo)桿的一端通過搖擺支承與防撞擋桿活動連接；所述直線軸承固定于車體底盤上，所述直線軸承套接于擺式導(dǎo)桿上，緩沖彈簧受撞擊力處于壓縮時，所述擺式導(dǎo)桿沿直線軸承的軸線方向運(yùn)動。該發(fā)明的全向防撞裝置受到來自前、后、左、右任一方向的外力作用，均可以起到防撞；AGV小車受到撞擊力時，在防撞擋桿、緩沖彈簧、擺式導(dǎo)桿、直線軸承及搖擺支承的配合作用下，能使其具有較好的平穩(wěn)性和防撞效果。

中國專利CN204399056U公開一種AGV小車防撞系統(tǒng)，包括無接觸式紅外檢測防撞裝置和機(jī)械接觸式防撞裝置，所述無接觸式紅外檢測防撞裝置包括紅外檢測傳感器單元、信號處理板、外接電路和聲光報警裝置，機(jī)械接觸式防撞裝置包括、防撞擋桿、擺式導(dǎo)桿、緩沖彈簧、直線軸承，各直線軸承的一側(cè)分別安裝有微動開關(guān)，微動開關(guān)與聲光報警裝置連接；該實(shí)用新型在一個AGV小車同時安裝有無接觸式紅外檢測防撞裝置和機(jī)械接觸式防撞裝置兩種防撞裝置，當(dāng)一套防撞裝置出現(xiàn)故障后，并不影響另一套裝置的使用，兩者之間獨(dú)立性較強(qiáng)，工作時互不影響，提高了AGV小車的安全性，有效地減少了因小車碰撞而損壞設(shè)備或人員的現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供設(shè)計合理、成本低廉且性能穩(wěn)定的一種AGV防撞裝置。

本實(shí)用新型包括拉力平衡裝置、拉釘、觸釘、微動開關(guān)和微動開關(guān)固定板，所述拉力平衡裝置設(shè)有鋼板、鋼絲繩和壓縮彈簧，所述鋼板固定在AGV本體上，鋼板與壓縮彈簧通過鋼絲繩連接，拉釘固定在鋼板上，所述微動開關(guān)固定在微動開關(guān)固定板上，微動開關(guān)固定板固定在AGV本體上，所述觸釘與拉釘通過鋼絲繩連接，所述壓縮彈簧安裝在觸釘上，所述壓縮彈簧用于平衡鋼板變形產(chǎn)生的彈力，當(dāng)沒有外在物體接觸鋼板時，壓縮彈簧產(chǎn)生的力和鋼板變形產(chǎn)生的彈力達(dá)到平衡，觸釘不碰觸微動開關(guān)，微動開關(guān)不動作；當(dāng)有外在物體碰到鋼板時，壓縮彈簧與鋼板變形產(chǎn)生的力平衡被破壞掉，則壓縮彈簧釋放推動觸釘運(yùn)動觸發(fā)微動開關(guān)，使得微動開關(guān)產(chǎn)生一個信號，從而可以控制AGV停止，同時，鋼板有很大的變形空間，在鋼板變形產(chǎn)生的力被破壞后的一段時間內(nèi)讓AGV有足夠的時間完全停止，而不至于AGV本體傷害到人員和重要物品。

當(dāng)鋼板彎曲時，會由于自復(fù)位傾向而產(chǎn)生彈力，通過鋼絲繩將鋼板與壓縮彈簧連接起來，可以將鋼板拉至適當(dāng)?shù)奈恢闷胶?，只有外界對鋼板施加力時，這種力的平衡才會被破壞，從而釋放壓縮彈簧，間接通過觸釘去觸發(fā)微動開關(guān)，產(chǎn)生信號。

鋼絲繩是柔軟的，在除了沿鋼絲繩方向向外拉外，其他任意方向都不會產(chǎn)生較大的力，這樣就可以便于AGV產(chǎn)品遇到障礙或人員時，鋼板彎曲變形與壓縮彈簧平衡容易被打破，從而是一個靈敏準(zhǔn)確的防撞裝置。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的AGV本體示意圖。

圖2為圖1中部分A的放大示意圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的俯視剖視圖。

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的左視圖的半剖圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。

參見圖1～4，本實(shí)用新型實(shí)施例包括AGV本體1、鋼板2、拉釘3、鋼絲繩4、觸釘5、壓縮彈簧6、微動開關(guān)7和微動開關(guān)固定板8。其中拉釘3固定在鋼板2上，鋼板2被固定在AGV本體1上，另外，微動開關(guān)固定板8固定在AGV本體1上，微動開關(guān)7固定在微動開關(guān)固定板8上，通過鋼絲繩4將彎曲的鋼板2與觸釘5連接在一起，而觸釘5受到靠在AGV本體1上的壓縮彈簧6的反彈力，這樣鋼板2的彎曲彈力和設(shè)計合適壓縮彈簧6可以達(dá)到力的平衡，而不會通過觸釘5去觸發(fā)微動開關(guān)7，從而保持穩(wěn)定。

AGV產(chǎn)品上的鋼板2和本實(shí)用新型的壓縮彈簧6保持平衡狀態(tài)，當(dāng)AGV在行駛過程中，前方有障礙物或人員時，碰到障礙物或人員，則鋼板2向AGV車體方向推動，鋼絲繩4拉觸釘5的力減小，則壓縮彈簧6釋放，從而造成觸釘5觸發(fā)微動開關(guān)7，產(chǎn)生信號，這樣就可以把AGV車體遇到障礙物或人員的信息傳遞給AGV控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)可以產(chǎn)生停車的指令，使得AGV車停車，由于AGV產(chǎn)品在行駛過程中是有慣性的，因此AGV產(chǎn)品無法立即停止，而有個滯后，但是，由于鋼板2與AGV產(chǎn)品本體之間有較大的距離，而鋼板2在未貼到AGV產(chǎn)品本體之前可以繼續(xù)受壓，鋼板彎曲的彈力是較小的，不會對障礙物或人員造成傷害，因此到AGV產(chǎn)品停止前可以對障礙物或人員提供安全保障作用。

當(dāng)障礙物或人員離開后，鋼板2又會復(fù)原，對觸釘5上的壓縮彈簧6產(chǎn)生拉力，重新把觸釘5拉離微動開關(guān)7，形成新的平衡狀態(tài)，從而解除停車信號，AGV產(chǎn)品又可以繼續(xù)工作。