本發(fā)明屬于汽車充電技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于視覺定位的電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，汽車的數(shù)量與日俱增，大量排放的汽車尾氣造成的嚴(yán)重環(huán)境污染，因而電動(dòng)汽車應(yīng)運(yùn)而生，為環(huán)境的改善作出了重大貢獻(xiàn)，電動(dòng)汽車的充電設(shè)施是電動(dòng)汽車發(fā)展的基礎(chǔ)設(shè)施，充電設(shè)施都配套了是影響電動(dòng)汽車發(fā)展的重要素之一。

目前我國的充電設(shè)施主要有充電站及充電樁兩種形式，將汽車停泊在充電站或充電樁附近，駕駛員手動(dòng)連接充電樁和電動(dòng)汽車，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于視覺定位的電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)，旨在解決的現(xiàn)有充電方式需要手動(dòng)進(jìn)行充電操作，費(fèi)時(shí)費(fèi)力的問題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種基于視覺定位的電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

安裝在各停車位上的自由移動(dòng)的充電平臺(tái)，經(jīng)標(biāo)定安裝在定停車區(qū)域一側(cè)上方的攝像機(jī)、以及與充電平臺(tái)連接的電網(wǎng)組成，其中，

所述攝像機(jī)定時(shí)拍攝所述給定停車區(qū)域內(nèi)的圖像，基于所述拍攝圖像確定電動(dòng)汽車充電處在對應(yīng)停車位中所處的位置，并所述位置發(fā)送至對應(yīng)的所述充電平臺(tái)；

所述充電平臺(tái)根據(jù)所述位置移動(dòng)至所述電動(dòng)汽車的充電處，并自動(dòng)對所述電動(dòng)汽車進(jìn)行充電；

每個(gè)所述充電平臺(tái)設(shè)置有標(biāo)識(shí)，用于區(qū)別各個(gè)所述充電平臺(tái)。

電動(dòng)汽車停泊在停車位上之后，該停車位所在給定停車區(qū)域?qū)?yīng)的攝像機(jī)定時(shí)獲取該給定停車區(qū)域內(nèi)的圖像，攝像機(jī)對圖像進(jìn)行分析，獲取電動(dòng)汽車充電處在停車位中所處的位置，并將該充電位置通過無線的方式發(fā)送至對應(yīng)的充電平臺(tái)，充電平臺(tái)依據(jù)該位置移動(dòng)至電動(dòng)汽車的充電處，并自動(dòng)對該電動(dòng)汽車進(jìn)行充電，無需人工操作，省時(shí)省力；

此外，攝像機(jī)對給定停車區(qū)域內(nèi)的停車位實(shí)時(shí)進(jìn)行拍攝，還起到安全監(jiān)控的作用，且能實(shí)現(xiàn)整個(gè)停車場無死角監(jiān)控。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定安裝在給定停車區(qū)域的攝像機(jī)的場景示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的充電平臺(tái)給電動(dòng)汽車充電的場景示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的進(jìn)行視覺定位的攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明實(shí)施例基于攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)視覺定位，將定位信息發(fā)送至停車位對應(yīng)的充電平臺(tái)，充電平臺(tái)根據(jù)該位置信息實(shí)現(xiàn)對電動(dòng)汽車的自動(dòng)充電，無需人進(jìn)行充電操作，省事省力。

基于視覺定位的電動(dòng)汽車自動(dòng)充電系統(tǒng)包括:安裝在各停車位上的自由移動(dòng)的充電平臺(tái)，經(jīng)標(biāo)定安裝在給定停車區(qū)域一側(cè)上方的攝像機(jī)、以及與充電平臺(tái)連接的電網(wǎng)組成，其中，

攝像機(jī)定時(shí)拍攝給定停車區(qū)域內(nèi)的圖像，基于拍攝圖像確定電動(dòng)汽車充電處在停車位中所處的位置，并將該位置發(fā)送至對應(yīng)的充電平臺(tái)；

充電平臺(tái)根據(jù)所述位置移動(dòng)至所述電動(dòng)汽車充電處，并自動(dòng)對該電動(dòng)汽車進(jìn)行充電。

每個(gè)充電平臺(tái)都有一個(gè)唯一的標(biāo)識(shí)，用來區(qū)分各個(gè)充電平臺(tái)，在本發(fā)明實(shí)施例中，充電平臺(tái)的標(biāo)識(shí)由攝像機(jī)標(biāo)號和停車位在給定停車區(qū)域內(nèi)的標(biāo)號組成，02號攝像機(jī)拍攝的4個(gè)停車位，對應(yīng)充電平臺(tái)標(biāo)識(shí)依次為：02-01、02-02、02-03及02-04。

攝像機(jī)經(jīng)標(biāo)定安裝在停車位上方，即攝像機(jī)的拍攝區(qū)域和拍攝角度都是固定的，攝像機(jī)每次拍攝圖像的覆蓋范圍都是相同的，且針對同一場景拍攝的圖像都是一樣的，在本發(fā)明實(shí)施例中，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的標(biāo)定安裝在給定停車區(qū)域的攝像機(jī)的場景示意圖，如圖1所示，攝像機(jī)的拍攝區(qū)域?yàn)樵O(shè)定的多個(gè)停車位，例如4～6個(gè)停車位，即每個(gè)攝像機(jī)每次拍攝圖像覆蓋的范圍都為該4～6個(gè)停車位，且拍攝的角度相同，這4～6個(gè)停車位組成的區(qū)域即為給定停車區(qū)域。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的充電平臺(tái)給電動(dòng)汽車充電的場景示意圖，結(jié)合圖1和圖2所示，電動(dòng)汽車停泊在停車位上之后，該停車位所在給定停車區(qū)域?qū)?yīng)的攝像機(jī)定時(shí)獲取該給定停車區(qū)域內(nèi)的圖像，攝像機(jī)對圖像進(jìn)行分析，獲取電動(dòng)汽車充電處在停車位中所處的位置，并將該充電位置通過無線的方式發(fā)送至對應(yīng)的充電平臺(tái)，充電平臺(tái)依據(jù)該位置移動(dòng)至電動(dòng)汽車的充電處，并自動(dòng)對該電動(dòng)汽車進(jìn)行充電，無需人工操作，省時(shí)省力；

此外，攝像機(jī)對給定停車區(qū)域內(nèi)的停車位實(shí)時(shí)進(jìn)行拍攝，還起到安全監(jiān)控的作用，且能實(shí)現(xiàn)整個(gè)停車場無死角監(jiān)控。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的進(jìn)行視覺定位的攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，為了便于說明，僅示出與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。

在本發(fā)明實(shí)施例中，該攝像機(jī)具體包括：

輪廓提取單元，從當(dāng)前拍攝的圖像中提取電動(dòng)汽車的輪廓；

在本發(fā)明實(shí)施例中，從圖像中提獲取像素值驟變的像素點(diǎn)，這些像素點(diǎn)構(gòu)成電動(dòng)汽車及對應(yīng)停車位都輪廓，利用特征點(diǎn)檢測提取電動(dòng)汽車的輪廓。

停車位確定單元，用于根據(jù)電動(dòng)汽車輪廓在當(dāng)前圖像中的位置確定電動(dòng)汽車在給定停車區(qū)域中所處的停車位；

在本發(fā)明實(shí)施例中，若攝像機(jī)拍攝區(qū)域?yàn)?個(gè)停車位，拍攝圖像為50mm×70mm，假定圖像最左邊為第一個(gè)停車位，其在圖像中的位置為0～20mm，第一個(gè)停車位的右側(cè)為第二個(gè)停車位，其在圖像中的位置為20～35mm，第二個(gè)停車位的右側(cè)為第三個(gè)停車位，其在圖像中的位置為35～45mm，第四個(gè)停車位在圖像的最右側(cè)，其在圖像中的位置為45～50mm，由此可以，根據(jù)電動(dòng)汽車輪廓在圖像中的位置即可確定電動(dòng)汽車在給定停車區(qū)域中所處的停車位。

電動(dòng)汽車確定單元，用于根據(jù)電動(dòng)汽車的輪廓在圖像中的位置及電動(dòng)汽車所在停車位在圖像中的位置確定電動(dòng)汽車在停車位中所處的位置；

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述電動(dòng)汽車確定單元還包括：

停車位確定模塊，用于根據(jù)空白圖像確定對應(yīng)給定停車區(qū)域內(nèi)的各停車位在圖像中所處的位置；

空白圖像是指給定停車區(qū)域內(nèi)沒有電動(dòng)汽車停放時(shí)拍攝的圖像，該圖像一般是在自動(dòng)充電該系統(tǒng)投入使用時(shí)獲取的，在本發(fā)明實(shí)施例中，各停車位在圖像中所處的位置可以是基于從圖像中提取的各停車位輪廓在圖像中所處的位置來獲取的。

充電處確定單元，用于根據(jù)充電處在電動(dòng)汽車上的位置及電動(dòng)汽車在停車位中所處的位置確定充電處在停車位中的位置。

本發(fā)明實(shí)施例通過確定電動(dòng)汽車輪廓在圖像中的位置確定電動(dòng)汽車在給定停車區(qū)域中所處的停車位，再結(jié)合電動(dòng)汽車的輪廓及對應(yīng)停車位在圖像中的位置，來確定電動(dòng)汽車在停車位中所處的位置，由于充電處在電動(dòng)汽車上的位置是固定的，因而即可獲知充電處相對于停車位的位置，以使該停車位對應(yīng)的充電平臺(tái)基于該位置移動(dòng)到電動(dòng)汽車的充電處，自動(dòng)對電動(dòng)汽車進(jìn)行充電。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述自動(dòng)充電系統(tǒng)還包括：

設(shè)置于充電電池的提示單元，當(dāng)電動(dòng)電池充電完成后，用于向充電平臺(tái)發(fā)送充電完成的提示信息；

充電平臺(tái)包括：

通電模塊，當(dāng)充電平臺(tái)移動(dòng)至所述電動(dòng)汽車的充電處時(shí)，用于自動(dòng)接通電網(wǎng)，對初級線圈通入交流電，以使電動(dòng)汽車上的次級線圈產(chǎn)生電流，并將電流存儲(chǔ)至電池中；

斷電模塊，當(dāng)接收到提示單元發(fā)送的提示信息后，用于自動(dòng)斷開與電網(wǎng)的連接，充電結(jié)束。

充電平臺(tái)可以自動(dòng)對電動(dòng)車的電池進(jìn)行充電，充電完成后，自動(dòng)結(jié)束充電，以防電動(dòng)車電池過充，對電動(dòng)車電池造成損害。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述充電平臺(tái)還包括：

復(fù)位模塊，當(dāng)斷電模塊自動(dòng)斷開與電網(wǎng)的連接后，控制充電平臺(tái)回到初始的位置。

當(dāng)充電結(jié)束后，控制充電平臺(tái)沿著充電時(shí)的行駛路線回到初始位置，即進(jìn)行充電之前充電平臺(tái)所在的位置。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。