本發(fā)明涉及駕駛輔助領(lǐng)域，尤其涉及一種交叉路口駕駛輔助方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

據(jù)德國(guó)聯(lián)邦統(tǒng)計(jì)局的交通事故統(tǒng)計(jì)表明，所有交通事故中，交叉路口撞車事故占31％；左轉(zhuǎn)彎行駛車輛與對(duì)面優(yōu)先行駛車輛發(fā)生的交通事故占交叉路口所有事故的24％。由于交叉路口范圍內(nèi)交通狀態(tài)的復(fù)雜性，隨著交通密度和運(yùn)輸能力的不斷提高，能提供指示轉(zhuǎn)彎功能的交叉路口駕駛輔助系統(tǒng)對(duì)于減少或避免交通事故的發(fā)生很有必要。

現(xiàn)有專利或?qū)嵱眯滦椭袥]有檢索出關(guān)于交叉路口的駕駛輔助系統(tǒng)，與之相近的主要有：

其一，大眾汽車有限公司的專利CN104067327A，該發(fā)明的技術(shù)特征在于，根據(jù)所檢測(cè)的汽車運(yùn)動(dòng)得出汽車的計(jì)劃運(yùn)動(dòng)，檢查在汽車的計(jì)劃運(yùn)動(dòng)不改變的情況下是否汽車發(fā)生與其他對(duì)象的碰撞，以及根據(jù)該碰撞檢查的結(jié)果輸出警告消息的方法。汽車的計(jì)劃運(yùn)動(dòng)通過安裝在汽車前后保險(xiǎn)杠內(nèi)的距離傳感器、內(nèi)頂板和擋風(fēng)玻璃之間的攝像頭和GPS接收器等檢測(cè)或接收的汽車運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和汽車周圍環(huán)境數(shù)據(jù)(如橋梁、隧道、工地或堵車數(shù)據(jù))傳輸給控制單元。控制單元產(chǎn)生的警告信息以及警告信息的輸出裝置是該專利的主要保護(hù)點(diǎn)，具體包括：其一，警告信息的輸出裝置包含組合顯示、多功能顯示器和發(fā)光條等以可見方式輸出警告消息，還包含通過控制單元控制揚(yáng)聲器或者信號(hào)音發(fā)生器以聲音方式輸出警告消息；其二，警告信息的輸出裝置還包含通過控制單元產(chǎn)生警告消息的觸覺輸出，比如將控制單元與轉(zhuǎn)向盤、油門踏板和制動(dòng)系統(tǒng)相連，尤其與制動(dòng)踏板和制動(dòng)液壓系統(tǒng)相連。比如利用控制單元在轉(zhuǎn)向盤上控制觸覺信號(hào)，像輕微晃動(dòng)或者振動(dòng)，使得駕駛員獲知警告消息；還比如利用控制單元適當(dāng)控制并改變油門踏板的踩踏阻力；比如利用控制單元提高制動(dòng)液壓系統(tǒng)中的制動(dòng)壓力，或者控制制動(dòng)系統(tǒng)開動(dòng)全制動(dòng)等。

其二，日本電裝株式會(huì)社申請(qǐng)的專利CN104769967A，提供一種使用立體音響裝置和視覺顯示裝置的駕駛輔助裝置。該裝置能提供一種能夠僅對(duì)駕駛員給予左右的方向性的判斷較容易的對(duì)駕駛有用的聲音信息。在將方向指示燈向右操作時(shí)，駕駛輔助裝置進(jìn)行右方向指示燈的閃爍動(dòng)作，并且使方向指示燈動(dòng)作音定位在駕駛員的右方向。此外，在將方向指示燈向左操作時(shí)，進(jìn)行左方向指示燈的閃爍動(dòng)作，并且使方向指示燈動(dòng)作音定位在駕駛員的左方向。方向指示燈動(dòng)作音是使用參量揚(yáng)聲器的技術(shù)從而僅使駕駛員聽到的聲音。

其三，鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利CN104890670A，該專利提供一種駕駛輔助系統(tǒng)，其中包括：其一是偵測(cè)模塊，用于偵測(cè)車輛及其周圍環(huán)境信息；其二是顯示屏，用于顯示車輛的顯示模型及其周圍環(huán)境信息，以及對(duì)車輛行駛的目標(biāo)位置或路線進(jìn)行設(shè)定；其三是中控模組，用于實(shí)時(shí)獲取車輛當(dāng)前位置信息及目標(biāo)位置信息并自動(dòng)規(guī)劃行車路線，以及在行車過程中，根據(jù)車輛周圍環(huán)境的變化，實(shí)時(shí)地更改行車路線以避讓障礙物，并發(fā)出控制指令至執(zhí)行模組；其四是執(zhí)行模組，用于執(zhí)行中控模組的指令，控制車輛完成駕駛動(dòng)作并到達(dá)目標(biāo)位置。

交叉路口輔助系統(tǒng)的難點(diǎn)在于交叉路口范圍交通狀態(tài)的復(fù)雜性，上述現(xiàn)有技術(shù)沒有針對(duì)交叉路口的特點(diǎn)提出有針對(duì)性的解決方案。目前汽車使用中沒有通過導(dǎo)航系統(tǒng)或其他服務(wù)裝備提供可支配的交叉路口的實(shí)時(shí)信息，因此，關(guān)鍵實(shí)時(shí)信息的缺失，難以提供用于普通交叉路口狀況的輔助系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的借助于識(shí)別交叉路口信號(hào)標(biāo)志的視頻傳感器、長(zhǎng)行程雷達(dá)傳感器、近程雷達(dá)傳感器和攝像傳感器，提供實(shí)時(shí)的交叉路口的信號(hào)標(biāo)志和潛在的目標(biāo)車輛和/或行人，計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)與目標(biāo)車輛和/或行人的時(shí)間間隔，為汽車在交叉路口處轉(zhuǎn)彎時(shí)，提供具有預(yù)報(bào)安全功能的警告(如光學(xué)、聲學(xué)或觸覺警報(bào))以及避免碰撞時(shí)采取主動(dòng)制動(dòng)動(dòng)作，為駕駛員在交叉路口處轉(zhuǎn)彎操作時(shí)給予支持。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種交叉路口駕駛輔助系統(tǒng)，包括周邊環(huán)視模塊、主控模塊、執(zhí)行模塊和報(bào)警模塊；其中，

周邊環(huán)視模塊，用于采集交通信號(hào)標(biāo)志信息、周邊車輛和行人的運(yùn)動(dòng)信息，并將采集到的信息發(fā)送至主控模塊；

主控模塊，用于獲取本車運(yùn)動(dòng)信息和周邊環(huán)視模塊發(fā)送的信息，并根據(jù)獲取到的信息識(shí)別交通信號(hào)標(biāo)志、識(shí)別本車轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)、識(shí)別本車起步意圖信號(hào)、識(shí)別轉(zhuǎn)彎時(shí)可能碰撞的目標(biāo)對(duì)象、計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)與目標(biāo)車輛或/和行人之間的時(shí)間間隔、向報(bào)警模塊發(fā)送警告信息和向執(zhí)行模塊發(fā)送控制指令；

執(zhí)行模塊，用于根據(jù)主控模塊發(fā)送的控制指令控制本車主動(dòng)制動(dòng)；

報(bào)警模塊，用于根據(jù)主控模塊發(fā)送的警告信息輸出報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述周邊環(huán)視模塊包括視頻傳感器、攝像傳感器、長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器和近程雷達(dá)傳感器。

進(jìn)一步地，所述主控模塊包括轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)識(shí)別單元，所述轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)識(shí)別單元用于從車輛穩(wěn)定系統(tǒng)ESP獲取車輛轉(zhuǎn)彎信號(hào)、轉(zhuǎn)向信號(hào)或轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)，并根據(jù)獲取的信息識(shí)別本車轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述主控模塊包括起步意圖信號(hào)識(shí)別單元，所述起步意圖信號(hào)識(shí)別單元用于通過本車總線系統(tǒng)從發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)獲取油門踏板位置信息、車輛縱向加速度信息、擋位信息和換擋桿位置信息，并根據(jù)獲取的信息識(shí)別本車起步意圖信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述主控模塊包括目標(biāo)識(shí)別單元，用于識(shí)別潛在的逆向行駛對(duì)象作為目標(biāo)對(duì)象，計(jì)算本車與目標(biāo)對(duì)象之間的時(shí)間間隔，并在所述時(shí)間間隔小于預(yù)定閾值時(shí)發(fā)出報(bào)警信息。

進(jìn)一步地，所述報(bào)警模塊包括抬頭顯示器HUD，所述抬頭顯示器HUD用于顯示主控模塊識(shí)別出的交通信號(hào)標(biāo)志信息、車速信息、視覺警告信息和周邊逆向行駛車輛和/或行人信息。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行模塊還用于接收主控模塊發(fā)送的聲學(xué)警告信息，將所述聲學(xué)警告信息輸送到警示喇叭輸出。

本發(fā)明的方法借助于識(shí)別交叉路口處的交通信號(hào)標(biāo)志的視頻傳感器以及識(shí)別轉(zhuǎn)彎過程中目標(biāo)對(duì)象的車輛和行人的長(zhǎng)行程雷達(dá)傳感器、近距雷達(dá)傳感器和攝像傳感器，計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)與目標(biāo)車輛或/和行人之間的時(shí)間間隔，為汽車在交叉路口處轉(zhuǎn)彎時(shí)，提供具有預(yù)報(bào)安全功能的警告(如光學(xué)、聲學(xué)或觸覺警報(bào))以及避免碰撞時(shí)采取主動(dòng)制動(dòng)動(dòng)作，為駕駛員在交叉路口處轉(zhuǎn)彎操作時(shí)給予支持。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1提供的系統(tǒng)的交互圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例1提供的系統(tǒng)的另一交互圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例2提供的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1、圖2所示，一種交叉路口駕駛輔助系統(tǒng)，包括周邊環(huán)視模塊、主控模塊、執(zhí)行模塊和報(bào)警模塊；其中，

周邊環(huán)視模塊，用于采集交通信號(hào)標(biāo)志信息、周邊車輛和行人的運(yùn)動(dòng)信息，并將采集到的信息發(fā)送至主控模塊；

主控模塊，用于獲取本車運(yùn)動(dòng)信息和周邊環(huán)視模塊發(fā)送的信息，并根據(jù)獲取到的信息識(shí)別交通信號(hào)標(biāo)志、識(shí)別本車轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)、識(shí)別本車起步意圖信號(hào)、識(shí)別轉(zhuǎn)彎時(shí)可能碰撞的目標(biāo)對(duì)象、計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)與目標(biāo)車輛或/和行人之間的時(shí)間間隔、向報(bào)警模塊發(fā)送警告信息和向執(zhí)行模塊發(fā)送控制指令；

執(zhí)行模塊，用于根據(jù)主控模塊發(fā)送的控制指令控制本車主動(dòng)制動(dòng)；

報(bào)警模塊，用于根據(jù)主控模塊發(fā)送的警告信息輸出報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述周邊環(huán)視模塊包括視頻傳感器、攝像傳感器、長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器和近程雷達(dá)傳感器。視頻傳感器用于識(shí)別信號(hào)標(biāo)志(紅綠黃燈等)，攝像傳感器、長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器和短程雷達(dá)傳感器用于轉(zhuǎn)彎時(shí)作為目標(biāo)對(duì)象的車輛和/或行人的識(shí)別。

進(jìn)一步地，所述主控模塊包括轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)識(shí)別單元，所述轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)識(shí)別單元用于從車輛穩(wěn)定系統(tǒng)ESP獲取車輛轉(zhuǎn)彎信號(hào)、轉(zhuǎn)向信號(hào)或轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)，并根據(jù)獲取的信息識(shí)別本車轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述主控模塊包括起步意圖信號(hào)識(shí)別單元，所述起步意圖信號(hào)識(shí)別單元用于通過本車總線系統(tǒng)從發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)獲取油門踏板位置信息、車輛縱向加速度信息、擋位信息和換擋桿位置信息，并根據(jù)獲取的信息識(shí)別本車起步意圖信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述主控模塊包括目標(biāo)識(shí)別單元，用于識(shí)別潛在的逆向行駛對(duì)象作為目標(biāo)對(duì)象，計(jì)算本車與目標(biāo)對(duì)象之間的時(shí)間間隔，并在所述時(shí)間間隔小于預(yù)定閾值時(shí)發(fā)出報(bào)警信息。

進(jìn)一步地，所述報(bào)警模塊包括抬頭顯示器HUD，所述抬頭顯示器HUD用于顯示主控模塊識(shí)別出的交通信號(hào)標(biāo)志信息、車速信息、視覺警告信息和周邊逆向行駛車輛和/或行人信息。在交叉路口處駕駛員的持續(xù)關(guān)注路面尤為重要，傳統(tǒng)的組合儀表具有0.8秒的觀測(cè)間隔，HUD的圖像通過擋風(fēng)玻璃投射到駕駛員的主要視野中，不需要駕駛員的目光偏離路面。因此，HUD用于顯示主控模塊識(shí)別出的交通信號(hào)標(biāo)志、車速信息、視覺警告信息和逆行車輛和/或行人信息等。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行模塊還用于接收主控模塊發(fā)送的聲學(xué)警告信息，將所述聲學(xué)警告信息輸送到警示喇叭輸出。

主控模塊通過總線系統(tǒng)從車輛穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP)獲取車輛轉(zhuǎn)彎信號(hào)、轉(zhuǎn)向信號(hào)或轉(zhuǎn)向角速度等汽車本身的測(cè)量數(shù)值來(lái)識(shí)別駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)，同時(shí)通過總線系統(tǒng)從發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)獲取油門踏板位置信息、汽車縱向加速度以及擋位和換擋桿位置信息來(lái)識(shí)別駕駛員起步意圖信號(hào)。在識(shí)別駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)和駕駛員起步意圖信號(hào)之后，通過長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器、攝像傳感器和近程雷達(dá)傳感器識(shí)別潛在的逆向行駛物體，從逆向行駛物體中識(shí)別目標(biāo)對(duì)象，保證識(shí)別的目標(biāo)對(duì)象的可信性；計(jì)算本車與目標(biāo)對(duì)象之間的時(shí)間間隔，適時(shí)發(fā)出光學(xué)警告信號(hào)給抬頭顯示器，發(fā)出聲學(xué)警告信號(hào)、觸覺措施給執(zhí)行模塊。

如圖2所示，執(zhí)行模塊執(zhí)行主控模塊的指令，通過總線系統(tǒng)實(shí)施主動(dòng)制動(dòng)功能，避免事故發(fā)生；同時(shí)接收主控模塊的聲學(xué)警告信號(hào)，輸送到警示喇叭，實(shí)時(shí)提供聲學(xué)警告信號(hào)。

為了更好地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面以一個(gè)具體的場(chǎng)景對(duì)本發(fā)明的方案詳細(xì)闡述。在該場(chǎng)景中，主要針對(duì)交叉路口處左轉(zhuǎn)彎行駛提供駕駛輔助。

如圖3所示：實(shí)施轉(zhuǎn)彎行駛輔助時(shí)，主控模塊通過總線系統(tǒng)從車輛穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP)獲取車輛轉(zhuǎn)向信號(hào)、方向盤轉(zhuǎn)向信號(hào)或轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)等汽車本身的測(cè)量數(shù)值，識(shí)別駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)(如方向盤轉(zhuǎn)角向左或向右的轉(zhuǎn)向角度逐漸增大，向左或向右的轉(zhuǎn)向角速度逐漸增大等，識(shí)別為駕駛員在向左或向右轉(zhuǎn)彎)；同時(shí)通過總線系統(tǒng)從發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)獲取油門踏板位置信息、汽車縱向加速度以及擋位和換擋桿位置信息，識(shí)別駕駛員起步意圖信號(hào)(如換擋桿位于D擋，油門踏板開度逐漸增大，汽車縱向加速度逐漸增加，無(wú)剎車信號(hào)等，識(shí)別為駕駛員正在起步)。之后，周邊環(huán)視模塊的長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器、攝像傳感器和近程雷達(dá)傳感器獲取駕駛員轉(zhuǎn)彎當(dāng)前車道周邊的潛在車輛或行人的圖像、視頻信息。

主控模塊獲取這些信息后，由駕駛員起步意圖信號(hào)判定車輛已從交叉路口停車線處進(jìn)入交叉路口范圍，由駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)判定車輛正在轉(zhuǎn)彎(向左或向右，左右的意圖來(lái)自于車輛穩(wěn)定系統(tǒng)的相關(guān)信號(hào))；再由周邊環(huán)視模塊的長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器、攝像傳感器和近程雷達(dá)傳感器獲取駕駛員轉(zhuǎn)彎當(dāng)前車道周邊的潛在車輛或行人的圖像、視頻信息判定車輛處在轉(zhuǎn)彎車道上，并識(shí)別本車周圍的作為目標(biāo)對(duì)象的潛在車輛和/或行人；再次，依據(jù)本車和目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度，主控模塊計(jì)算出與目標(biāo)對(duì)象之間的時(shí)間間隔，在第一預(yù)定時(shí)間，例如可能的碰撞前5秒，主控模塊發(fā)出視覺信號(hào)，在抬頭顯示器閃亮紅色的當(dāng)前顯示內(nèi)容，持續(xù)警告駕駛員；在第二預(yù)定時(shí)間，例如可能的碰撞發(fā)生前3.5秒，駕駛員在駕駛室內(nèi)可以聽到警告聲音，同時(shí)抬頭顯示器的紅色的顯示內(nèi)容繼續(xù)閃爍；在第三預(yù)定時(shí)間，例如可能的碰撞前2.5秒，紅色的顯示內(nèi)容引人注意地閃爍；在第四預(yù)定時(shí)間，例如可能的碰撞前1.6秒，汽車自動(dòng)加速制動(dòng)，避免碰撞發(fā)生。

本發(fā)明設(shè)置抬頭顯示器顯示警告信息。傳統(tǒng)抬頭顯示器主要用于車速和自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC)的顯示，虛擬圖像懸浮在發(fā)動(dòng)機(jī)罩上，避免在主要視野對(duì)駕駛員注意力的干擾。本專利中借鑒了抬頭顯示器的無(wú)干擾特性，用于顯示潛在的車輛和/或行人及其方位，同樣能根據(jù)時(shí)間間隔的不同警示閃爍。

現(xiàn)有技術(shù)僅是提供左右轉(zhuǎn)向的聲音警示(見專利CN104769967A)，沒有轉(zhuǎn)彎輔助功能(尤其是左轉(zhuǎn)彎)。本專利從車輛穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP)獲取車輛轉(zhuǎn)彎信號(hào)、方向盤轉(zhuǎn)向信號(hào)或轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)等汽車本身的測(cè)量數(shù)值，識(shí)別駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)，但是對(duì)于單車道控制，僅僅識(shí)別駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖是不夠的?？紤]到長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器的側(cè)面分辨能力不強(qiáng)，尤其在轉(zhuǎn)彎車道難以確定前方車輛與本車是否在同一個(gè)車道；但是近程雷達(dá)傳感器可對(duì)車輛四周環(huán)視，因此，在轉(zhuǎn)彎行駛輔助中，采用長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器、近程雷達(dá)傳感器以及攝像傳感器獲取車輛周邊環(huán)境信息。由于交叉路口本身路況和交通信息的復(fù)雜性，本專利提取對(duì)交通安全構(gòu)成主要威脅的潛在的車輛和/或行人的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度信息，實(shí)時(shí)計(jì)算本車與目標(biāo)對(duì)象之間的時(shí)間間隔，作為純碰撞警告或避免碰撞而設(shè)計(jì)，僅在車輛具有碰撞危險(xiǎn)時(shí)才主動(dòng)制動(dòng)進(jìn)行干預(yù)。

實(shí)施例2

如圖4所示，本發(fā)明還提供了一種交叉路口駕駛輔助方法，包括以下步驟：

101、獲取交通信號(hào)標(biāo)志信息、周邊車輛和行人的運(yùn)動(dòng)信息；

102、識(shí)別本車轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)和本車起步意圖信號(hào)；

103、識(shí)別轉(zhuǎn)彎時(shí)可能碰撞的目標(biāo)對(duì)象；

104、向報(bào)警模塊發(fā)送警告信息；

105、向執(zhí)行模塊發(fā)送控制指令；

106、執(zhí)行模塊根據(jù)控制指令控制本車主動(dòng)制動(dòng)；

107、報(bào)警模塊根據(jù)警告信息輸出報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述識(shí)別轉(zhuǎn)彎時(shí)可能碰撞的目標(biāo)對(duì)象，向報(bào)警模塊發(fā)送警告信息包括：

識(shí)別潛在的逆向行駛對(duì)象作為目標(biāo)對(duì)象，計(jì)算本車與目標(biāo)對(duì)象之間的時(shí)間間隔，并在所述時(shí)間間隔小于預(yù)定閾值時(shí)發(fā)出報(bào)警信息。

進(jìn)一步地，識(shí)別潛在的逆向行駛對(duì)象作為目標(biāo)對(duì)象包括：

通過長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器、攝像傳感器和近程雷達(dá)傳感器識(shí)別潛在的逆向行駛對(duì)象。

實(shí)施本發(fā)明，具有如下有益效果：

(1)單車道行駛控制。城市道路都是對(duì)單車道的行駛方向和交通流量進(jìn)行控制，本發(fā)明基于交通信號(hào)燈的識(shí)別和進(jìn)程雷達(dá)傳感器對(duì)單車道的識(shí)別完成轉(zhuǎn)彎行駛輔助。

(2)抬頭顯示器顯示警告信息。本專利中借鑒了抬頭顯示器的無(wú)干擾特性，用于顯示潛在的車輛和/或行人及其方位，同樣能根據(jù)時(shí)間間隔的不同警示閃爍。

(3)轉(zhuǎn)彎行駛輔助。本專利從車輛穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP)獲取車輛轉(zhuǎn)彎信號(hào)、方向盤轉(zhuǎn)向信號(hào)或轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)等汽車本身的測(cè)量數(shù)值，識(shí)別駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖信號(hào)，但是對(duì)于單車道控制，僅僅識(shí)別駕駛員的轉(zhuǎn)彎意圖是不夠的。考慮到長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器的側(cè)面分辨能力不強(qiáng)，尤其在轉(zhuǎn)彎車道難以確定前方車輛與本車是否在同一個(gè)車道；但是近程雷達(dá)傳感器可對(duì)車輛四周環(huán)視，因此，在左轉(zhuǎn)彎行駛輔助中，采用長(zhǎng)程雷達(dá)傳感器、近程雷達(dá)傳感器以及攝像傳感器獲取車輛周邊環(huán)境信息。由于交叉路口本身路況和交通信息的復(fù)雜性，本專利提取對(duì)交通安全構(gòu)成主要威脅的潛在的車輛和/或行人的移動(dòng)方向和移動(dòng)速度信息，實(shí)時(shí)計(jì)算本車與目標(biāo)對(duì)象之間的時(shí)間間隔，作為純碰撞警告或避免碰撞而設(shè)計(jì)，僅在車輛具有碰撞危險(xiǎn)時(shí)才主動(dòng)制動(dòng)進(jìn)行干預(yù)。

(4)基于總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)共享模式。本專利充分共享車輛現(xiàn)有的電控系統(tǒng)信息，如發(fā)動(dòng)機(jī)電控單元、自動(dòng)變速器電控單元、車輛穩(wěn)定系統(tǒng)等，通過總線系統(tǒng)從中讀取相關(guān)傳感器信息，實(shí)現(xiàn)全車數(shù)據(jù)的共享。