本實(shí)用新型涉及仿生蛙腿領(lǐng)域，特別是涉及一種蛙腿機(jī)構(gòu)。此外，本實(shí)用新型還涉及一種包括上述蛙腿機(jī)構(gòu)的裝備車。

背景技術(shù)：

裝備車是國防系統(tǒng)的重要部分，為了使裝備車適應(yīng)各種作業(yè)環(huán)境在裝備車上通常安裝有蛙腿結(jié)構(gòu)，通過蛙腿結(jié)構(gòu)可以進(jìn)行找平定位，增大裝備車的支撐面，使裝備車能夠平穩(wěn)放置，適應(yīng)各種地面。

目前蛙腿機(jī)構(gòu)大多與裝備車連接固定，收放在車體上，在需要時(shí)再通過液壓油缸展開?，F(xiàn)有的蛙腿機(jī)構(gòu)因加工或安裝誤差等原因，易出現(xiàn)展開到位時(shí)上臂和下臂的接觸面無法完全貼合接觸的問題，使蛙腿機(jī)構(gòu)的受力發(fā)生變化，造成其強(qiáng)度減弱，影響使用壽命；只能通過重新加工零件才能滿足使用要求，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

因此如何解決蛙腿機(jī)構(gòu)展開到位時(shí)其上臂和下臂的接觸面無法完全貼合接觸的問題，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種蛙腿機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以解決蛙腿機(jī)構(gòu)展開到位時(shí)其上臂和下臂的接觸面無法完全貼合接觸的問題。本實(shí)用新型的另一目的是提供一種包括上述蛙腿機(jī)構(gòu)的裝備車。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種蛙腿機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括固定在車體上的安裝支座、與所述安裝支座鉸接的上臂、與所述上臂鉸接的下臂以及用于控制所述上臂轉(zhuǎn)動的液壓油缸，所述液壓油缸的兩端分別與所述安裝支座和所述上臂鉸接，其特征在于，

還包括用于帶動所述下臂轉(zhuǎn)動的支撐臂，所述支撐臂包括依次連接的支撐短臂、第一連接座、軸套、第二連接座和支撐長臂，所述支撐短臂的兩端分別與所述安裝支座和所述第一連接座鉸接，所述支撐長臂的兩端分別與所述第二連接座和所述下臂鉸接，且所述第一連接座和所述第二連接座均與所述軸套螺紋連接。

優(yōu)選地，所述上臂上設(shè)有用于引導(dǎo)所述支撐臂運(yùn)動的軌道，所述支撐臂放置在所述軌道內(nèi)且與所述軌道滑動連接。

優(yōu)選地，還包括安裝在所述下臂上的調(diào)平機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述液壓油缸的缸體與所述安裝支座鉸接，所述液壓油缸的活塞與所述上臂鉸接。

優(yōu)選地，還包括安裝在所述上臂上且用于在所述上臂和所述下臂轉(zhuǎn)動到位時(shí)鉤住所述車體的掛鉤。

優(yōu)選地，所述掛鉤與所述上臂鉸接，所述液壓油缸與所述上臂鉸接的一端鉸接有第一連桿，所述掛鉤與所述上臂的鉸接處固定連接有第二連桿，且所述第一連桿和所述第二連桿鉸接。

優(yōu)選地，所述上臂上還設(shè)有滑動槽，所述液壓油缸與所述第一連桿的鉸接端由所述滑動槽支撐且在所述上臂轉(zhuǎn)動時(shí)能夠沿所述滑動槽移動。

本實(shí)用新型還提供一種裝備車，包括車體以及安裝于所述車體的蛙腿機(jī)構(gòu)，所述蛙腿機(jī)構(gòu)桌具體為上述任意一項(xiàng)所述的蛙腿機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型提供的蛙腿機(jī)構(gòu)，包括固定在車體上的安裝支座、與安裝支座鉸接的上臂、與上臂鉸接的下臂以及用于控制上臂轉(zhuǎn)動的液壓油缸，液壓油缸的兩端分別與安裝支座和上臂鉸接，還包括用于帶動下臂轉(zhuǎn)動的支撐臂，支撐臂包括依次連接的支撐短臂、第一連接座、軸套、第二連接座和支撐長臂，支撐短臂的兩端分別與安裝支座和第一連接座鉸接，支撐長臂的兩端分別與第二連接座和下臂鉸接，且第一連接座和所述第二連接座均與軸套螺紋連接。

在展開蛙腿機(jī)構(gòu)時(shí)，啟動液壓油缸，液壓油缸活塞桿逐漸伸出，帶動上臂繞安裝支座轉(zhuǎn)動，同時(shí)下臂隨上臂發(fā)生位移，帶動支撐臂運(yùn)動，在支撐臂的作用下，下臂繞其與上臂的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動，當(dāng)下臂和上臂伸展到位時(shí)，若上臂和下臂的接觸面無法完全貼合，則旋擰軸套，由于第一連接座和第二連接座均與軸套螺紋連接，則通過旋擰軸套可以調(diào)整支撐長臂和支撐短臂兩者間的中心距，改變支撐臂整體的長度，從而使上臂和下臂完全貼合，操作簡單，省力省力，不需重新加工零件就可保證蛙腿機(jī)構(gòu)的使用要求。

本實(shí)用新型提供的裝備車包括上述蛙腿機(jī)構(gòu)，由于上述蛙腿機(jī)構(gòu)具有上述技術(shù)效果，上述裝備車也應(yīng)具有同樣的技術(shù)效果，在此不再詳細(xì)介紹。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所提供的蛙腿機(jī)構(gòu)的一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所提供的蛙腿機(jī)構(gòu)的一種具體實(shí)施方式的展開狀態(tài)示意圖；

圖3為圖2中A部分的放大示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的核心是提供一種蛙腿機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以解決蛙腿機(jī)構(gòu)展開到位時(shí)其上臂和下臂的接觸面無法完全貼合接觸的問題。本實(shí)用新型的另一核心是提供一種包括上述蛙腿機(jī)構(gòu)的裝備車。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

請參考圖1至圖3，圖1為本實(shí)用新型所提供的蛙腿機(jī)構(gòu)的一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型所提供的蛙腿機(jī)構(gòu)的一種具體實(shí)施方式的展開狀態(tài)示意圖；圖3為圖2中A部分的放大示意圖。

本實(shí)用新型具體實(shí)施方式提供的蛙腿機(jī)構(gòu)，包括固定在車體上的安裝支座1、與安裝支座1鉸接的上臂2、與上臂2鉸接的下臂3以及用于控制上臂2轉(zhuǎn)動的液壓油缸4，液壓油缸4的兩端分別與安裝支座1和上臂2鉸接，還包括用于帶動下臂3轉(zhuǎn)動的支撐臂，支撐臂包括依次連接的支撐短臂6、第一連接座7、軸套8、第二連接座9和支撐長臂10，支撐短臂6的兩端分別與安裝支座1和第一連接座7鉸接，支撐長臂10的兩端分別與第二連接座9和下臂3鉸接，且第一連接座7和所述第二連接座9均與軸套8螺紋連接。

在展開蛙腿機(jī)構(gòu)時(shí)，啟動液壓油缸4，液壓油缸4活塞桿逐漸伸出，帶動上臂2繞安裝支座1轉(zhuǎn)動，同時(shí)下臂3隨上臂2發(fā)生位移，帶動支撐臂運(yùn)動，在支撐臂的作用下，下臂3繞其與上臂2的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動，當(dāng)下臂3和上臂2伸展到位時(shí)，若上臂2和下臂3的接觸面無法完全貼合，則旋擰軸套8，由于第一連接座7和第二連接座9均與軸套8螺紋連接，則通過旋擰軸套8可以調(diào)整支撐長臂10和支撐短臂6兩者間的中心距，改變支撐臂整體的長度，從而使上臂2和下臂3完全貼合，操作簡單，省力省力，不需重新加工零件就可保證蛙腿機(jī)構(gòu)的使用要求。

其中可以理解的是，液壓油缸4與安裝支座1的鉸接點(diǎn)和上臂2與安裝支座1的鉸接點(diǎn)之間具有一定距離，以使在液壓油缸4的作用下，上臂2能夠圍繞其與安裝支座1的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動；同理，上臂2和下臂3的鉸接點(diǎn)與支撐長臂10和下臂3的鉸接點(diǎn)之間具有一定距離，并非同一處，以使在支撐長臂10的作用下，下臂3能夠圍繞其與上臂2的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動。

其中需要說明的是，為保證旋擰軸套8時(shí)，可以盡快改變支撐長臂10和支撐短臂6兩者間的中心距，軸套8內(nèi)兩端的螺紋可以旋向相反，使得旋轉(zhuǎn)軸套8時(shí)，第一連接座7和第二連接座9的移動方向相反，第一連接座7和第二連接座9能夠同時(shí)旋進(jìn)軸套8或同時(shí)旋出軸套8，使支撐長臂10和支撐短臂6之間的中心距減小或增大，改變支撐臂整體的長度；也可以將軸套8內(nèi)兩端的螺紋旋向相同，但螺矩不同，當(dāng)旋擰軸套8時(shí)，第一連接座7和第二連接座9兩者中的一個旋進(jìn)軸套8，兩都中的另一個旋出軸套8，但由于其進(jìn)出速度不同，所以也可以實(shí)現(xiàn)支撐長臂10和支撐短臂6兩者間中心距的調(diào)整。

在上述各具體實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，為了使展開時(shí)下臂3能夠到達(dá)指定位置，下臂3需要按照規(guī)定的路線進(jìn)行運(yùn)動，因此本實(shí)用新型具體實(shí)施方式提供的蛙腿機(jī)構(gòu)，在上臂2上可以設(shè)有用于引導(dǎo)支撐臂運(yùn)動的軌道，支撐臂旋轉(zhuǎn)在軌道內(nèi)且與軌道滑動連接；支撐臂由軌道支撐，且可在軌道內(nèi)沿軌道自由滑動，保證下臂3可順利展開和收回。

本實(shí)用新型具體實(shí)施方式提供的蛙腿機(jī)構(gòu)，還可以包括調(diào)平機(jī)構(gòu)5，并將調(diào)平機(jī)構(gòu)5安裝在下臂3上，調(diào)平機(jī)構(gòu)5可以在下臂3展開時(shí)進(jìn)行找平定位，增加蛙腿機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)性，使其能夠平穩(wěn)放置。

本實(shí)用新型具體實(shí)施方式提供的蛙腿機(jī)構(gòu)，液壓油缸4的兩端分別與安裝支座1和上臂2鉸接，具體地，可以將液壓油缸4的缸體與安裝支座1鉸接，將液壓油缸4的活塞與上臂2鉸接，這樣，上臂2的轉(zhuǎn)動由活塞推動，可以方便液壓油缸4的設(shè)置，降低漏油的可能性，增大油缸的設(shè)置；當(dāng)然，也可以將液壓油缸4的缸體與上臂2鉸接，將液壓油缸4的活塞與安裝支座1鉸接，也在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。

在上述各具體實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，為了防止上臂2和下臂3轉(zhuǎn)動過度或轉(zhuǎn)動不到位，本實(shí)用新型具體實(shí)施方式提供的蛙腿機(jī)構(gòu)，在上臂2上可以安裝有用于在上臂2和下臂3展開到位時(shí)鉤住車體的掛鉤11；蛙腿機(jī)構(gòu)展開上臂2和下臂3轉(zhuǎn)動到位，則掛鉤11鉤住車體，使上臂2和下臂3不能再轉(zhuǎn)動，蛙腿機(jī)構(gòu)收回時(shí)，上臂2和下臂3反向旋轉(zhuǎn)，掛鉤11脫離車體。

為保證掛鉤11可以剛好在上臂2和下臂3展開到位時(shí)鉤住車體，具體地，掛鉤11與上臂2可以鉸接，且在液壓油缸4與上臂2鉸接的一端可以鉸接有第一連桿12，在掛鉤11與上臂2的鉸接處固定連接有第二連桿13，且第一連桿12和第二連桿13鉸接，即第一連桿12一端與液壓油缸4和上臂2均鉸接，第一連桿12的另一端與第二連桿13的一端鉸接，第二連桿13的另一端與上臂2鉸接且與掛鉤11固定連接，即第二連桿13與掛鉤11同步繞上臂2上的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動。

蛙腿機(jī)構(gòu)展開時(shí)，液壓油缸4在推動上臂2轉(zhuǎn)動的同時(shí)，第一連桿12圍繞其與液壓油缸4的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動，同時(shí)第一連桿12推動第二連桿13和掛鉤11同步繞上臂2上的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動，使掛鉤11在上臂2展開到位時(shí)鉤住車體；蛙腿機(jī)構(gòu)收回時(shí)，液壓油缸4的活塞收縮，拉動上臂2反向轉(zhuǎn)動，并使第一連桿12圍繞其與液壓油缸4的鉸接點(diǎn)反向轉(zhuǎn)動，同時(shí)第一連桿12拉動第二連桿13和掛鉤11同步繞上臂2上的鉸接點(diǎn)反向轉(zhuǎn)動，使掛鉤11在上臂2收回的同時(shí)脫離車體。

在上述具體實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，由于第二連桿13與上臂2的鉸接點(diǎn)固定，第二連桿13與第一連桿12之間有相對轉(zhuǎn)動，則第二連桿13與液壓油缸4的鉸接點(diǎn)會發(fā)生移動，因此為了實(shí)現(xiàn)掛鉤11的運(yùn)動，在上臂2上可以設(shè)有滑動槽14，并使液壓油缸4與第一連桿12的鉸接端由滑動槽14支撐，且該鉸接端在上臂2轉(zhuǎn)動時(shí)能夠沿滑動槽14移動。

除了上述蛙腿機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式還提供一種包括上述蛙腿機(jī)構(gòu)的裝備車，該裝備車其他各部分的結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

以上對本實(shí)用新型所提供的蛙腿機(jī)構(gòu)及裝備車進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。