本發(fā)明涉及一種再生制動控制裝置，該再生制動控制裝置再生地驅(qū)動用于行駛的旋轉(zhuǎn)電動馬達，從而獲得再生制動力。

背景技術(shù)：

可以采用使用旋轉(zhuǎn)電動馬達作為行駛動力源的電動車輛。旋轉(zhuǎn)電動馬達由充入電池內(nèi)的電力驅(qū)動。在這種電動車輛中，在減速期間再生地驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達以獲得再生制動力。此外，所述車輛的動能由于再生發(fā)電而回收為進入電池的電能。從能量效率的角度，優(yōu)選將作為再生制動力的再生量(再生率)設(shè)置得足夠高，以便能夠獲得大量再生發(fā)電。另一方面，由于減速度的增加，對駕駛性能的不利影響也增加。因此，考慮到駕駛性能或者能量效率，必須設(shè)定在減速期間的再生制動力。因此，根據(jù)一些裝置，可以操作選擇部分以調(diào)整并且增加/減少再生量(再生制動力)，從而有可能控制減速狀態(tài)。例如，在jp-a-2005-168283中，根據(jù)選擇部分上的操作時間改變再生量(再生制動力)。

為了調(diào)整再生制動力的再生量，駕駛者在選擇部分上執(zhí)行操作。該操作是預先唯一定義的。由于該操作，從具有不同的再生量的再生階段中選擇可以獲得期望的再生量(再生制動力)的再生階段。因此，獲得對應于駕駛者要求的再生量的減速感覺需要一些時間。因此，尚有余地改善可操作性。此外，在根據(jù)jp-a-2005-168283的構(gòu)造中，根據(jù)選擇部分上的操作時間改變再生量。因此，需要操作時間以獲得對應于駕駛者要求的再生量的減速感覺。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的是改善在調(diào)整再生量以獲得期望的再生制動力中的可操作性，從而改善駕駛性能。

為了達到該目的，根據(jù)本發(fā)明，提供了一種車輛的再生制動控制裝置，該再生制動控制裝置被構(gòu)造成以與選擇的再生階段對應的再生率控制旋轉(zhuǎn)電動馬達，從而獲得再生制動力，該旋轉(zhuǎn)電動馬達被構(gòu)造成驅(qū)動車輪；該再生制動控制裝置包括：選擇部分，該選擇部分被手動地操作以從已設(shè)定的多個再生階段中選擇再生階段；和控制部分，該控制部分被構(gòu)造成進行控制以使得：當在該選擇部分上執(zhí)行預定操作時，還未在該選擇部分上執(zhí)行預定操作的再生階段被自動地改變至另一個再生階段。

附圖說明

圖1是示出車輛的總體構(gòu)造的概括示圖，根據(jù)本發(fā)明的實施例的再生制動控制裝置安裝在該車輛中；

圖2是從正上方示出設(shè)置在車輛的駕駛者座位中的換擋桿的外部構(gòu)造的示意圖；

圖3是示出作為根據(jù)本發(fā)明的選擇部分的實施例的扳鈕開關(guān)的外部構(gòu)造的示意圖；

圖4是示出再生制動力和再生階段之間的關(guān)系的示意圖，該再生階段能夠通過換擋桿和扳鈕開關(guān)設(shè)定；

圖5是功能性地示出安裝在車輛中的再生制動控制裝置的構(gòu)造的框圖；

圖6是示出再生制動控制裝置的再生處理模式的流程圖；

圖7是從正上方示出根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的選擇部分的外部構(gòu)造的示意圖。

具體實施方式

將參考附圖描述本發(fā)明的實施例。在這些實施例中，將由相同標記分別對應地標示相同構(gòu)件或者具有相同功能的構(gòu)件，并且適當?shù)厥÷詫ζ渲貜兔枋?。附帶地，考慮到易于觀看附圖，在某些時候?qū)?gòu)成要件省略或者部分剖出。

在每個實施例中，在手動地操作選擇部分以改變再生制動力的再生率的再生制動控制裝置中，與正常再生率改變操作不同的預定操作被執(zhí)行至少一次，從而當前再生階段可以自動地改變至目標再生階段，以利用與正常再生率改變操作期間的方式不同的方式改變再生率。在下文中，當前再生階段將用作正好在選擇部分上執(zhí)行預定操作之前的再生階段。

圖1是示出電動車輛1的總體構(gòu)造的概括示圖，根據(jù)本發(fā)明的實施例的再生制動控制裝置30安裝在該電動車輛1中。前馬達11a和后馬達11b分別地配置在車輛1的前側(cè)和后側(cè)，前馬達11a和后馬達11b是用作行駛動力源的旋轉(zhuǎn)電動馬達。電池12安裝在車輛1中。直流電源對電池12預充電。電力能夠從車輛外部的電源裝置被充入電池12。電池12釋放的電力由前逆變器13a和后逆變器13b轉(zhuǎn)換為交流電，然后分別供應至前馬達11a和后馬達11b。從前馬達11a輸出的動力通過前驅(qū)動橋14a被分別傳輸?shù)阶笥仪膀?qū)動輪15a。從后馬達11b輸出的動力通過后驅(qū)動橋14b被分別傳輸?shù)阶笥液篁?qū)動輪15b。

前馬達11a和后馬達11b一般被統(tǒng)稱為“馬達11”。前逆變器13a和后逆變器13b一般被統(tǒng)稱為“逆變器13”。前驅(qū)動輪15a和后驅(qū)動輪15b一般被統(tǒng)稱為“驅(qū)動輪15”。

當車輛1減速或者車輛1下坡行駛而加速器關(guān)閉時，馬達11被再生地驅(qū)動以用作發(fā)電機。即使當執(zhí)行再生操作時，馬達11被再生地驅(qū)動以用作發(fā)電機。在馬達11被操作以再生能量的再生驅(qū)動期間，施以再生操作(再生制動)以產(chǎn)生制動感覺，同時將動能回收作為電池12中的電能。在馬達11的再生驅(qū)動中，產(chǎn)生交流電并且逆變器13將交流電分別轉(zhuǎn)換為直流電源，然后充入電池12。用這樣的方式，由于車輛1中的馬達11的再生驅(qū)動將動能回收作為充入電池12的電能。因此，能夠更加有效地使用能量。能夠通過再生制動控制改變馬達11的再生制動力的幅度。

車輛1設(shè)置有制動裝置21作為制動部分，其將制動力供給至驅(qū)動輪15?？刂栖囁俚募铀倨魈ぐ?7和操作制動裝置21的制動踏板18配置在駕駛者座位上的駕駛者腳下。

在如此構(gòu)造的車輛1的駕駛者座位中設(shè)置有換擋裝置16，該換擋裝置16能夠根據(jù)駕駛者的操作改變行駛模式。圖2是從正上方示出換擋裝置16的外部構(gòu)造的示意圖。該換擋裝置16設(shè)置有由駕駛者操作的換擋桿16a。換擋桿16a配置在主位置，作為初始狀態(tài)。換擋桿16a設(shè)置成能夠沿著箭頭從主位置朝向前、后、左或右移動。換擋裝置16被構(gòu)造成當駕駛者沿著箭頭向前、向后、向左或者向右改變換擋桿16a的檔位時，將模式切換至相應的行駛模式或者再生模式。

在圖2中，由“n”標示的n位置表示空檔模式，在空檔模式中，馬達11的動力不會被傳輸?shù)津?qū)動輪15，由“d”標示的d位置表示正常行駛模式，在正常行駛模式中，馬達11的動力被傳輸?shù)津?qū)動輪15以向前驅(qū)動驅(qū)動輪15，并且由“r”標示的r位置表示后退模式，在后退模式中，馬達11的動力被傳輸?shù)津?qū)動輪15以向后驅(qū)動驅(qū)動輪15。由“b”標示的b位置表示再生模式，在再生模式中，馬達11的再生制動力在行駛期間(在正常行駛模式中)被逐步地改變。換擋裝置16具有下述構(gòu)造：當駕駛者在將換擋桿16a操作至b位置之后釋放換擋桿16a時，換擋桿16a自動地返回至主位置。

換擋傳感器檢測換擋桿16a的操作狀態(tài)，并且換擋裝置16中設(shè)置有選擇傳感器。換擋傳感器將換擋桿16a在前后方向(圖2中的上下方向)上的操作狀態(tài)作為電壓信號輸出。選擇傳感器將換擋桿16a在左右方向上的操作狀態(tài)作為電壓信號輸出。如后文將要說明的，再生制動控制裝置30具有下述構(gòu)造：當獲取從換擋傳感器和選擇傳感器輸出的這種電壓信號時，再生制動控制裝置30能夠掌握換擋桿16a被操作至哪個位置。

圖3是示出扳鈕開關(guān)20的外部構(gòu)造的示意圖，該扳鈕開關(guān)20設(shè)置在安裝在車輛1的駕駛者座位的方向盤19中。扳鈕開關(guān)20設(shè)置有扳鈕正開關(guān)部20a和扳鈕負開關(guān)部20b。該扳鈕正開關(guān)部20a能夠在降低再生制動力的方向上逐步地改變再生階段。該扳鈕負開關(guān)部20b能夠在升高再生制動力的方向上逐步地改變再生階段。扳鈕開關(guān)20是選擇部分，在駕駛者用其手保持方向盤的狀態(tài)下能夠操作該選擇部分。扳鈕開關(guān)20是電開關(guān)，當駕駛者操作且將扳鈕開關(guān)20朝向手柄側(cè)(前側(cè))拉動時，該電開關(guān)輸出操作信號。只要扳鈕開關(guān)20被操作且拉動，從扳鈕開關(guān)20輸出操作信號。再生制動控制裝置30能夠從該操作信號掌握扳鈕開關(guān)20的操作狀態(tài)和操作次數(shù)。

圖4是示出再生制動力和再生階段之間的關(guān)系的示意圖，該再生階段能夠通過換擋桿16a和扳鈕開關(guān)20選擇。這里，再生制動力指定再生率，并且再生率指定當恒速測量時獲得的再生量?；隈R達11的再生制動力的幅度，選擇六個再生階段b0至b5的其中一個。能夠通過換擋桿16a選擇的一系列再生階段被共同地設(shè)定為第一再生模式。能夠通過扳鈕開關(guān)20選擇的一系列再生階段被共同地設(shè)定為第二再生模式。第二再生模式包括模式1和模式2，模式1由正常再生率改變操作執(zhí)行，模式2由與正常再生率改變操作不同的預定操作執(zhí)行。亦即，由預定操作執(zhí)行的模式2是第三再生模式。

在此提及的正常再生率改變操作指的是在預定時間內(nèi)在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行一次的操作。亦即，正常再生率改變操作是在扳鈕正開關(guān)部20a或者扳鈕負開關(guān)部20b上執(zhí)行一次的操作。在這種構(gòu)造中，每當執(zhí)行這樣的正常再生率改變操作，當前再生階段能夠逐一升高或者降低至另一個再生階段。

預定操作指的是在預定時間內(nèi)在扳鈕開關(guān)20上被連續(xù)地執(zhí)行多次的操作。亦即，該預定操作是在比基準速度更短的時間內(nèi)在扳鈕開關(guān)20上連續(xù)地執(zhí)行多次的操作。在本實施例中，該預定操作指的是“雙擊操作”，其是在預定時間內(nèi)在扳鈕正開關(guān)部20a或者扳鈕負開關(guān)部20b上連續(xù)地執(zhí)行兩次的操作。在這種構(gòu)造中，當在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行雙擊操作時，當前再生階段能夠根據(jù)被操作的開關(guān)在增加再生制動力的方向上或者在減小再生制動力的方向上自動地改變至另一個再生階段。

該再生制動力被設(shè)定為隨著再生制動力從b0朝向b5改變而變強并增加駕駛者的減速感覺或者再生階段。該再生制動力(再生率)能夠根據(jù)換擋桿16a上的操作次數(shù)和扳鈕開關(guān)20上的操作次數(shù)逐步地改變至b位置。亦即，再生制動力(再生率)和每個再生階段之間的關(guān)系被設(shè)定為使得再生階段ba的制動力最小并且朝向再生階段bf變強。

能夠通過換擋桿16a選擇的第一再生模式包括再生階段d、b和bl。當換擋桿16a被操作至d位置時能夠選擇再生階段d。再生制動力對應于缺省值b2。換擋桿16a從d位置被操作一次至b位置，以切換至具有再生制動力b3的再生階段b，該再生制動力b3被設(shè)定為強于再生階段d的再生制動力。換擋桿16a被更進一步地操作一次至bl位置，以切換至具有再生制動力b5的再生階段bl，該再生制動力b5被設(shè)定為強于再生階段b的再生制動力。

在本實施例中，從b3至b5再生率的改變量被設(shè)定為大于從b2至b3再生率的改變量。因此，在由換擋桿16a設(shè)定的再生階段之間的再生率的改變量被設(shè)定為隨著再生階段具有更高的再生率而變大。因此，即使當再生量被大量改變，駕駛者能夠通過在換擋桿16a上的操作迅速獲得所需要的再生量(再生制動力)。

此外，與扳鈕開關(guān)20相比，換擋桿16a被設(shè)定成具有更少數(shù)量的再生階段，并且具有更少次數(shù)的用于設(shè)定所需再生階段的操作。因此，換擋桿16a上的為了獲得再生量的換擋操作次數(shù)小于扳鈕開關(guān)20上的為了獲得相同再生量的操作次數(shù)。因此，能夠以換擋桿16a上的更少次數(shù)的操作容易地控制再生制動力的增加/降低。因此，換擋桿16a適用于減輕駕駛者的操作負擔。

能夠通過扳鈕開關(guān)20選擇的第二再生模式的模式1包括再生階段ba、bb、bc、bd、be和bf。第二再生模式的模式1的再生階段的數(shù)量大于第一再生模式的再生階段的數(shù)量。再生階段ba、bb、bc、bd、be和bf分別對應于再生制動力b0、b1、b2、b3、b4和b5。再生階段ba、bb、bc、bd、be和bf能夠響應于扳鈕正開關(guān)部20a或者扳鈕負開關(guān)部20b上的操作從一個逐一切換至另一個。在本實施例中，再生階段ba表示最小值并且再生階段bf表示最大值。

再生階段b0至b5中的再生率的改變量可以彼此相等。當能夠通過扳鈕開關(guān)20選擇的再生階段中的再生率的改變量被設(shè)定為彼此相等時，再生量(再生制動力)能夠逐步地增加/降低，從而能夠精確地進行再生控制。亦即，在本實施例中，設(shè)定多個再生階段和多個再生率。

此外，扳鈕開關(guān)20被設(shè)定成比換擋桿16a具有更大數(shù)量的再生階段，并且具有更多次數(shù)的用于設(shè)定所需再生階段的操作。因此，扳鈕開關(guān)20適用于再生制動力的精確控制。

能夠通過扳鈕開關(guān)20選擇的第二再生模式的模式2被設(shè)定為：當在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行作為預定操作的雙擊操作時，當前再生階段逐步地自動改變至目標再生階段的其中一個。此處，該目標再生階段指的是對應于最大的再生制動力b5的再生階段bf和對應于最小的再生制動力b0的再生階段ba。亦即，當在扳鈕正開關(guān)部20a上執(zhí)行雙擊操作時，操作中的再生階段逐步地自動改變至再生階段ba。當在扳鈕負開關(guān)部20b上執(zhí)行雙擊操作時，操作中的再生階段逐步地自動改變至再生階段bf。

此外，在本實施例中，當通過扳鈕開關(guān)20選擇模式2時，根據(jù)車輛1的狀態(tài)改變再生階段的自動階段變化速度。稍后將描述自動階段變化速度的控制。

在本實施例中，當在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行不同于雙擊操作的操作時，取消用于改變再生階段的自動階段變化速度的控制。例如，假定在扳鈕開關(guān)20上已經(jīng)執(zhí)行了雙擊操作以將再生模式設(shè)定為模式2。在這種情況下，當扳鈕開關(guān)20被操作且朝向前方拉動比正常操作更長的時間時，取消用于改變再生階段的自動階段變化速度的控制并且車輛轉(zhuǎn)入d范圍的行駛狀態(tài)。另一方面，假定換擋桿16a已經(jīng)被操作以將再生模式設(shè)定為第一再生模式。在這種情況下，當扳鈕開關(guān)20被操作且朝向前方拉動比正常操作更長的時間時，取消再生模式并且車輛轉(zhuǎn)入d范圍的行駛狀態(tài)。在本實施例中設(shè)定為：當再生制動阻止條件成立時，取消再生模式并且車輛轉(zhuǎn)入d范圍的行駛狀態(tài)。

因此，換擋桿16a和扳鈕開關(guān)20設(shè)置為具有不同的操作次數(shù)以選擇所需再生階段。因此，能夠根據(jù)行駛狀態(tài)隨著駕駛者的意圖控制再生制動力。換擋桿16a上的為了獲得再生量的操作次數(shù)小于扳鈕開關(guān)20上的為了獲得相同再生量的操作次數(shù)。因此，再生制動力的增加/降低能夠以換擋桿16a上的更少次數(shù)的操作容易地控制。因此，換擋桿16a適用于減輕駕駛者的操作負擔。相反地，通過扳鈕開關(guān)20執(zhí)行的模式1中的換擋操作次數(shù)被設(shè)定為大于通過換擋桿16a執(zhí)行的模式中的換擋操作次數(shù)。因此，扳鈕開關(guān)20適用于再生制動力的精確控制。

在由扳鈕開關(guān)20執(zhí)行的模式2(第三再生模式)中，當前再生階段自動地改變至目標再生階段。因此，與每當模式1中執(zhí)行操作時再生階段逐一改變的情形比較，縮短了獲得對應于駕駛者要求的再生量的減速感覺所花費的時間，從而能夠改善可操作性和駕駛性能。此外，在駕駛者在用其手保持方向盤19的狀態(tài)中能夠操作扳鈕開關(guān)20。因此，特別地，在操作方向盤19以向左或向右的轉(zhuǎn)彎期間，調(diào)整減速感覺的可操作性是極好的，從而改善了快速行駛期間的駕駛性能。

亦即，能夠根據(jù)不同的操作次數(shù)和根據(jù)不同的操作系統(tǒng)將不同的再生模式從一個切換到另一個。因此，能夠增加改變再生制動力的自由度，以便支持各種行駛模式。因此，當執(zhí)行不同于正常操作的預定操作時，再生階段能夠逐步地自動改變。因此，每當改變再生階段時，不必重復地操作扳鈕開關(guān)20。因此，能夠改善可操作性和駕駛性能。

通過安裝在車輛1中的再生制動控制裝置，能夠基于這樣的多個再生模式執(zhí)行再生制動力的控制。圖5是功能性地示出安裝在車輛1中的再生制動控制裝置30的構(gòu)造的框圖。

通過換擋傳感器電壓檢測部分32和選擇傳感器電壓檢測部分33檢測從換擋傳感器和選擇傳感器輸出的電壓信號，從而能夠通過換擋桿定位確定部分34確定換擋桿16a的操作位置。扳鈕正開關(guān)部檢測部分35和扳鈕負開關(guān)部檢測部分36能夠分別檢測扳鈕正開關(guān)部20a和扳鈕負開關(guān)部20b上的操作。

基于換擋桿位置確定部分34、扳鈕正開關(guān)部檢測部分35和扳鈕負開關(guān)部檢測部分36的各個檢測結(jié)果，再生階段確定部分37確定再生制動力的再生階段。具體地，參考再生制動力的最初再生階段(b)，并且根據(jù)換擋桿16a上的至b位置的操作次數(shù)和扳鈕正開關(guān)部20a和扳鈕負開關(guān)部20b中任何一個的操作次數(shù)或者預定操作，確定將要切換的再生階段(再生模式)。

當通過再生階段確定部分37確定再生制動力的再生階段時，再生階段顯示控制部分38在組合儀表22上顯示所確定的再生階段，以告知駕駛者。用作控制部分的再生制動控制部分31通過前馬達控制部分39和后馬達控制部分40操作前馬達11a和后馬達11b，以將再生制動力控制為通過再生階段確定部分37確定的再生階段。

再生制動控制裝置30設(shè)置有制動操作檢測部分41、充電率檢測部分42和車速檢測部分43。制動操作檢測部分41檢測制動踏板18的操作。充電率檢測部分42檢測電池12的充電率a。車速檢測部分43檢測車速(v)，作為車輛1的速度。

再生制動控制裝置30設(shè)置有行程確定部分44、充電率確定部分45和車速確定部分46。行程確定部分44根據(jù)來自制動操作檢測部分41輸出的電信號檢測制動踏板18的操作狀態(tài)，例如按壓量或者按壓速度，并且將檢測到的操作狀態(tài)輸出至再生制動控制部分31。在本實施例中，假定行程確定部分44檢測制動行程s，即按壓量?；趶某潆娐蕶z測部分42輸出的當前充電率a和充電參考值a1，充電率確定部分45確定電池12的當前充電率a是否至少等于充電參考值a1。充電參考值a1是預先設(shè)定的充電率的預定值。基于通過車速檢測部分43檢測的車速v和預定速度v1，車速確定部分46確定當前車速v是否至多等于預先設(shè)定的預定速度v1。

根據(jù)行程確定部分44的確定結(jié)果、充電率確定部分45的確定結(jié)果和車速確定部分46的確定結(jié)果，再生制動控制部分31進行控制以改變再生期間的自動階段變化速度。這里，三個確定結(jié)果，即行程確定部分44的確定結(jié)果、充電率確定部分45的確定結(jié)果和車速確定部分46的確定結(jié)果，用作自動階段變化速度的控制參數(shù)。然而，上述三個確定結(jié)果中的至少一個可以用作自動階段變化速度的控制參數(shù)。

假定制動操作檢測部分41檢測到制動踏板18被按壓，行程確定部分44確定制動踏板18的按壓量大于預定行程，并且在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行了雙擊操作。在這種情況下，再生制動控制部分31進行控制以增加再生階段的自動階段變化速度。制動踏板18的按壓量較大的情形被認為是駕駛者意圖減速或者停止車輛。因此，通過該控制，當前再生階段在增加再生制動力的方向上自動地改變，同時自動階段變化速度被增加。

當在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行雙擊操作時，當通過車速檢測部分43檢測到的車速v低于預定車速v1時，再生制動控制部分31進行控制以增加再生階段的自動階段變化速度。車速v的降低被認為是駕駛者意圖減速或者停止車輛。因此，通過該控制，當車速降低時，當前再生階段在增加再生制動力的方向上自動地改變，同時自動階段變化速度被增加。

當充電率檢測部分42檢測到的充電率a高于充電參考值a1并且在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行雙擊操作時，再生制動控制部分31進行控制以減少再生階段的自動階段變化速度。當電池12的充電率a高于充電參考值a1時，即使馬達11進行發(fā)電也應當阻止電池12充電，以免過度充電。因此，充電參考值a1是低于充電率100％的值。

以下，將根據(jù)圖6中所示的流程圖描述通過再生制動控制裝置30執(zhí)行的自動階段變化速度的控制。在本實施例中，假定車輛1已經(jīng)由于馬達11的驅(qū)動在d范圍內(nèi)向前行駛。

在步驟st1中，再生制動控制裝置30確定扳鈕的自動階段變化是否可用，即，自動階段變化是否被允許。當例如電池12的充電率a為100％的狀態(tài)被設(shè)定為再生制動阻止條件時，基于來自充電率檢測部分42的充電率a做出上述確定。當另一個條件被設(shè)定為再生制動阻止條件時，可以在讀取另一個條件后做出確定。

當自動階段變化被允許時，再生制動控制裝置30行進到步驟st2，在步驟st2中，從行程確定部分44獲取制動行程s。然后，再生制動控制裝置30行進到步驟st3。在步驟st3中，再生制動控制裝置30根據(jù)制動行程s改變再生階段的自動階段變化速度，并且預先將改變的信息存入存儲器。

在步驟st4中，再生制動控制裝置30從車速檢測部分43獲取速度信息(車速v)，以獲取通過車速確定部分46確定的速度確定值。然后，再生制動控制裝置30行進到步驟st5。在步驟st5中，再生制動控制裝置30根據(jù)車速v改變再生階段的自動階段變化速度，并且預先將改變的信息存入存儲器。

在步驟st6中，再生制動控制裝置30從充電率檢測部分42獲取電池12的充電信息，以獲取通過充電率確定部分45確定的充電率a。然后，再生制動控制裝置30行進到步驟st7。在步驟st7中，再生制動控制裝置30根據(jù)充電率a改變再生階段的自動階段變化速度，并且預先將改變的信息存入存儲器。

在步驟st8中，再生制動控制裝置30基于扳鈕正開關(guān)部檢測部分35或者扳鈕負開關(guān)部檢測部分36的檢測值確定扳鈕開關(guān)20是否執(zhí)行了作為預定操作的雙擊操作。當執(zhí)行了雙擊操作時，再生制動控制裝置30行進到步驟st9，在步驟st9中，根據(jù)在步驟st3、st5和st7中存儲在存儲器中的自動階段改變的改變信息的片段，再生制動控制裝置30通過前馬達控制部分39和后馬達控制部分40控制前馬達11a和后馬達11b的操作，以模式2中的自動階段變化速度自動地改變再生階段。

因此，當在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行了雙擊操作以將當前再生階段自動地改變至目標再生階段時，根據(jù)車輛1的狀態(tài)改變自動階段變化速度。因此，可以根據(jù)車輛1的狀態(tài)獲得再生制動力，同時改善可操作性。因此，可以更進一步地改善駕駛性能。

特別地，在本實施例中，當制動踏板18的按壓量較大時，當前再生階段在增加再生制動力的方向上自動地改變，并且自動階段變化速度被增加。因此，可以更加迅速地實現(xiàn)駕駛者要求的減速感覺，從而可以改善駕駛性能。

當車速v降低時，再生制動控制部分31在增加再生制動力的方向上自動地改變當前再生階段的自動階段變化速度，并且增加自動階段變化速度。因此，可以更加迅速地實現(xiàn)駕駛者要求的減速感覺，從而可以改善駕駛性能。

當充電率a高于充電參考值a1時，再生制動控制部分31在減少再生制動力的方向上自動地改變當前再生階段的自動階段變化速度，并且減少再生階段的自動階段變化速度。因此，可以減少再生量并且防止電池12在電池12被幾乎充滿電的充電率區(qū)域中過度充電。

在本實施例中，當再生制動阻止條件成立時，取消再生模式并且車輛轉(zhuǎn)入d范圍的行駛狀態(tài)。因此，可以減少由于突然取消再生模式而導致的減速感覺的變化，以改善將充電率不低于預定充電率作為其中一個再生制動阻止條件的區(qū)域的駕駛性能。

在本實施例中，在扳鈕開關(guān)20上執(zhí)行雙擊操作之前檢測車輛1的狀態(tài)。一旦執(zhí)行雙擊操作，驅(qū)動馬達11被控制以自動地改變再生制動力。因此，來自扳鈕開關(guān)20的直到獲得減速感覺的響應性能是極好的，從而能夠更進一步地改善駕駛性能。然而，當不需要改善控制周期時，例如當車輛1以高速行駛時，可以在執(zhí)行雙擊操作之后檢測車輛1的狀態(tài)。用這樣的方式，能夠根據(jù)檢測結(jié)果控制再生階段的自動階段變化速度。

在本實施例中，進行了控制，以便自動階段變化速度隨著制動踏板18的行程量增加而增加。然而，也可以進行控制，以便自動階段變化速度隨著制動踏板18的按壓速度增加而增加。當以這種模式進行控制時，在駕駛者匆忙按壓制動踏板18的情形中，能夠迅速地增強再生制動力。因此，能夠改善駕駛性能。

可替換地，可以通過制動操作檢測部分41檢測制動踏板18上有/無按壓操作。制動踏板18被按壓的情形被認為是駕駛者意圖減速或者停止車輛。自動階段變化速度可以增加，以使當前再生階段在增加再生制動力的方向上自動地改變至目標再生階段。

在本實施例中，扳鈕開關(guān)20被圖示為用于自動地改變再生階段的選擇部分。然而，選擇部分并不局限于此。在本實施例中，當換擋桿16a被操作至b位置時，再生模式被切換至第一再生模式。然而，可以將預定操作限定為將換擋桿16a移動至b位置的變速操作，其在預定時間內(nèi)在換擋桿16a上被執(zhí)行數(shù)次，例如連續(xù)執(zhí)行兩次。當執(zhí)行預定操作時，當前再生階段自動地朝向目標再生階段改變。

可替換地，換擋裝置160可以設(shè)置作為換擋裝置。在換擋裝置160中，如圖7所示，換擋桿160a在與包括d范圍的換擋路徑161不同的換擋路徑162上移動，并且當車輛在d范圍內(nèi)行駛時，在換擋桿160a上在前后方向上執(zhí)行變速操作以進行變速。在車輛1中應用這種換擋裝置160的情形中，可以采用當在換擋桿160a上在換擋路徑162上執(zhí)行變速操作時改變再生階段的構(gòu)造。

在這種情況下，當例如用于操作換擋桿160a的正常再生率改變操作在正方向上在換擋路徑162上被執(zhí)行一次時，再生階段在減少再生制動力的方向上被逐一改變。在這種情況下，當例如用于操作換擋桿160a的正常再生率改變操作在負方向上在換擋路徑162上被執(zhí)行一次時，再生階段在增加再生制動力的方向上被逐一改變。亦即，能夠執(zhí)行第二再生模式的模式1。

當在預定時間內(nèi)，在換擋路徑162上在在正方向上多次操作換擋桿160a時，當前再生階段在減小再生制動力的方向上自動地朝向目標再生階段改變。此外，當在預定時間內(nèi)，在換擋路徑162上在負方向上多次操作換擋桿160a時，當前再生階段在增加再生制動力的方向上自動地朝向目標再生階段改變。亦即，能夠執(zhí)行第二再生模式的模式2。

假定即使當如此配置的換擋裝置160用作選擇部分時也執(zhí)行不同于正常再生率改變操作的預定操作。在這種情況下，再生階段逐步地自動地改變。因此，每當再生階段被改變時，不必重復地操作扳鈕開關(guān)20。因此，可以改善可操作性和駕駛性能。

為了取消自動階段變化速度的控制，例如可以將換擋桿160a操作至返回d范圍所在的換擋路徑161。

當再生階段的自動階段變化速度在增加再生制動力的方向上被改變時，期望自動階段變化能夠更快，因為駕駛者想要更加迅速地實現(xiàn)制動力或者減速感覺。然而，當再生階段的自動階段變化速度在減小再生制動力的方向上改變，制動力被釋放。因此，幾乎不需要加快自動階段變化速度，但是可以進行加快自動階段變化速度的控制。

雖然在具有馬達11，即旋轉(zhuǎn)電動馬達作為行駛動力源的的電動車輛1中描述了上述實施例作為示例，但是車輛1并不局限于此。例如，可替換地，可以使用設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電動馬達和內(nèi)燃機的混合動力式電動車輛。雖然四輪驅(qū)動以示例的方式用作車輛1的驅(qū)動系統(tǒng)，但是可替換地，可以使用兩輪驅(qū)動。串聯(lián)混合動力系統(tǒng)、并聯(lián)混合動力系統(tǒng)、串并聯(lián)混合動力系統(tǒng)和動力分配系統(tǒng)中的任意系統(tǒng)可以用作混合動力模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，當在選擇部分上執(zhí)行預定操作時，當前再生階段自動地改變至目標再生階段，從而改變再生率。因此，可以縮短為獲得對應于駕駛者要求的再生量的減速感覺所花費的操作時間。可以改善調(diào)整再生量的可操作性，從而改善駕駛性能。