本申請(qǐng)要求于2015年12月15日提交的韓國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)10-2015-0178997號(hào)的權(quán)益，其通過(guò)援引整體加入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種緊急制動(dòng)系統(tǒng)及其控制方法，其能通過(guò)更有效地預(yù)測(cè)前方碰撞而制動(dòng)車(chē)輛。

背景技術(shù)：

近來(lái)，隨著傳感器技術(shù)和控制技術(shù)的進(jìn)步，已在車(chē)輛中包括了駕駛者輔助功能。其中一個(gè)功能是先進(jìn)緊急制動(dòng)(AEB：advanced emergency braking)，在存在與前方障礙物碰撞的可能時(shí)，其產(chǎn)生警報(bào)或?qū)嵤┲苿?dòng)。

常規(guī)的緊急制動(dòng)系統(tǒng)使用從前置雷達(dá)和成像裝置獲得的關(guān)于前方車(chē)輛和行人的目標(biāo)信息，計(jì)算預(yù)期碰撞時(shí)間，并產(chǎn)生警報(bào)聲音和實(shí)施制動(dòng)控制，例如基于劃分的危險(xiǎn)等級(jí)，執(zhí)行部分制動(dòng)和發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩減少，以及全制動(dòng)。危險(xiǎn)等級(jí)可基于系統(tǒng)特性分為多個(gè)詳細(xì)等級(jí)并可基于預(yù)期碰撞時(shí)間和相對(duì)于目標(biāo)障礙物的速度，通過(guò)預(yù)存在系統(tǒng)中的查詢表值來(lái)劃分。

例如，現(xiàn)在將參考現(xiàn)有技術(shù)的圖1A和圖1B描述當(dāng)危險(xiǎn)等級(jí)被劃分為三個(gè)等級(jí)時(shí)的操作、速度和預(yù)期碰撞時(shí)間的關(guān)系。圖1A和圖1B示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的常規(guī)緊急自動(dòng)系統(tǒng)中的危險(xiǎn)等級(jí)的危險(xiǎn)等級(jí)劃分和實(shí)施的操作。

參考圖1A，當(dāng)危險(xiǎn)等級(jí)劃分為第一警報(bào)、第二警報(bào)和第三警報(bào)時(shí)，可基于相應(yīng)的危險(xiǎn)等級(jí)而實(shí)施不同的措施例如警報(bào)聲音產(chǎn)生，部分制動(dòng)和全制動(dòng)，并且減速度和加速度實(shí)際上受每個(gè)危險(xiǎn)等級(jí)的影響。

另外，如圖1B所示，實(shí)施對(duì)應(yīng)于每個(gè)危險(xiǎn)等級(jí)的操作的定時(shí)可基于當(dāng)前車(chē)輛和前方障礙物之間的相對(duì)速度和預(yù)期碰撞時(shí)間來(lái)確定。例如，當(dāng)相對(duì)速度較高或大于特定的速度時(shí)，即使直至預(yù)期碰撞時(shí)間為止有大量的時(shí)間，也實(shí)施警報(bào)或制動(dòng)，并且當(dāng)相對(duì)速度較低或低于特定速度時(shí)，當(dāng)直至預(yù)期碰撞時(shí)間為止存在較少時(shí)間時(shí)，可實(shí)施警報(bào)或制動(dòng)。

如上所述參考圖1，常規(guī)緊急制動(dòng)系統(tǒng)中的警報(bào)和制動(dòng)定時(shí)是預(yù)設(shè)的而且只是基于駕駛者的系統(tǒng)設(shè)置命令輸入而將可變偏移應(yīng)用到警報(bào)定時(shí)和制動(dòng)定時(shí)。因此，當(dāng)警報(bào)在駕駛者確定當(dāng)前狀態(tài)不危險(xiǎn)的情況下產(chǎn)生時(shí)或當(dāng)制動(dòng)在駕駛者能充分避免當(dāng)前狀況或?qū)嵤┲苿?dòng)的情況下實(shí)施時(shí)，可引起駕駛者的不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

相應(yīng)地，本發(fā)明提供一種用于有效實(shí)施制動(dòng)的緊急制動(dòng)系統(tǒng)及其控制方法，其充分消除現(xiàn)有技術(shù)的限制和不利帶來(lái)的一個(gè)或多個(gè)問(wèn)題。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種緊急制動(dòng)系統(tǒng)及其控制方法，其能基于駕駛者的傾向確定制動(dòng)干預(yù)定時(shí)。

本發(fā)明另外的優(yōu)點(diǎn)、目的和特征將部分在下面的描述中闡明，且對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在檢查下面內(nèi)容后部分將變得清楚或可通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐可被教導(dǎo)。通過(guò)本文的權(quán)利要求和書(shū)面描述以及附圖中具體指出的結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的目的和優(yōu)點(diǎn)可實(shí)現(xiàn)和獲得。

為實(shí)現(xiàn)這些目的和其他優(yōu)點(diǎn)且根據(jù)本發(fā)明的目的，如這里實(shí)施和充分描述的那樣，一種車(chē)輛的緊急制動(dòng)系統(tǒng)可包括：配置成識(shí)別前方障礙物的成像裝置；；配置成感測(cè)外部環(huán)境和車(chē)輛駕駛狀態(tài)的傳感器；以及控制器，其配置成確定車(chē)輛駕駛的道路，使用從傳感器接收的外部環(huán)境信息和道路信息，在多個(gè)駕駛環(huán)境情況中確定當(dāng)前駕駛環(huán)境情況，并使用從成像裝置接收的障礙物信息和從傳感器接收的駕駛狀態(tài)信息，學(xué)習(xí)用于當(dāng)前駕駛環(huán)境情況的駕駛模式，且使用所學(xué)習(xí)的駕駛模式，根據(jù)駕駛環(huán)境情況，可變地調(diào)整警報(bào)和制動(dòng)干預(yù)定時(shí)。

在本發(fā)明的另一方面，一種控制車(chē)輛的緊急制動(dòng)系統(tǒng)的方法可包括：接收外部環(huán)境信息和道路信息；使用外部環(huán)境信息和道路信息，在多個(gè)駕駛環(huán)境情況中確定當(dāng)前駕駛環(huán)境情況；接收前方障礙物信息和駕駛狀態(tài)信息；使用收到的前方障礙物信息和駕駛狀態(tài)信息，學(xué)習(xí)用于當(dāng)前駕駛環(huán)境情況的駕駛模式；以及使用所學(xué)習(xí)的駕駛模式，根據(jù)駕駛環(huán)境情況，可變地調(diào)整警報(bào)和制動(dòng)干預(yù)定時(shí)。

應(yīng)理解的是本發(fā)明的前面的總體描述和后面的詳細(xì)描述均是示例性的和解釋性的，且意在提供如所要求保護(hù)的本發(fā)明的進(jìn)一步的解釋。

附圖說(shuō)明

為進(jìn)一步理解本發(fā)明，附圖被包括和引入并構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，這些示出本發(fā)明示例的實(shí)施例，且與描具體實(shí)施方式一起，用于闡述本發(fā)明的原理。在圖中：

圖1A和圖1B示出現(xiàn)有技術(shù)的常規(guī)緊急制動(dòng)系統(tǒng)中的危險(xiǎn)等級(jí)劃分和根據(jù)危險(xiǎn)等級(jí)實(shí)施的操作；

圖2示出根據(jù)本發(fā)明的示例實(shí)施例的緊急制動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)造；

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例實(shí)施例的緊急制動(dòng)系統(tǒng)中的分析和匹配駕駛者模式(driver pattern)的過(guò)程的流程圖；

圖4示出根據(jù)本發(fā)明的示例實(shí)施例的根據(jù)駕駛者的駕駛模式確定警報(bào)定時(shí)和制動(dòng)定時(shí)的示例；和

圖5示出根據(jù)本發(fā)明的示例實(shí)施例的根據(jù)駕駛者的駕駛模式可變地設(shè)置警報(bào)定時(shí)和制動(dòng)定時(shí)的示例。

具體實(shí)施方式

應(yīng)理解，這里使用的術(shù)語(yǔ)“車(chē)輛”或“車(chē)輛的”或其它類(lèi)似術(shù)語(yǔ)包括通常的機(jī)動(dòng)車(chē)，例如，包括多功能運(yùn)動(dòng)車(chē)(SUV)、公共汽車(chē)、卡車(chē)、各種商務(wù)車(chē)的乘用車(chē)，包括各種船只和船舶的水運(yùn)工具，飛行器及類(lèi)似物，并且包括混合動(dòng)力車(chē)、電動(dòng)車(chē)、燃料車(chē)、插入式混合電動(dòng)車(chē)、氫動(dòng)力車(chē)和其它代用燃料車(chē)(例如，來(lái)源于石油以外的資源的燃料)。

盡管示例實(shí)施例被描述為使用多個(gè)單元以實(shí)施示例的過(guò)程，應(yīng)理解的是示例過(guò)程也可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)模塊實(shí)施。另外應(yīng)理解的是術(shù)語(yǔ)控制器/控制單元指包括存儲(chǔ)器和處理器的硬件裝置。存儲(chǔ)器配置成儲(chǔ)存模塊，并且處理器特別地配置成執(zhí)行所述模塊以實(shí)施以下進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)過(guò)程。

而且，本發(fā)明的控制邏輯可被實(shí)施為，例如包括可被處理器、控制器/控制單元或類(lèi)似物執(zhí)行的可執(zhí)行程序命令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的非暫存性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括但不局限于：ROM、RAM、光盤(pán)(CD)-ROMs，磁帶、軟盤(pán)、閃存驅(qū)動(dòng)器、智能卡以及光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可以分布于連接網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，從而計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以分布方式被存儲(chǔ)與執(zhí)行，例如，通過(guò)遠(yuǎn)程服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)。

這里使用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述具體的實(shí)施例的目的并不意于限制本發(fā)明。如這里使用的，單數(shù)形式“一個(gè)(a)、一種(an)”和“該(the)”也意在包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文中清楚地另外指明。更能理解的是術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“包含”，當(dāng)在說(shuō)明書(shū)中使用時(shí)，指定狀態(tài)特征、整體、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、元件、部件和或其組合的存在或添加。如這里所使用的，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)列出項(xiàng)目的任意和所有組合。

現(xiàn)在將詳細(xì)參考本發(fā)明的具體實(shí)施例，其中例子在附圖中說(shuō)明。在圖中，相同的附圖標(biāo)記用來(lái)表示相同或相似的部件，即使它們?cè)诓煌膱D中描述，且將省略對(duì)同樣和類(lèi)似元件的詳細(xì)描述。下面的描述中使用的后綴“模塊”和“單元”僅考慮給出具體描述的便利而一起給出或使用，而且不具有特殊的意義或功能。

另外，在這里披露的實(shí)施例的下面的描述中，當(dāng)它可使這里披露的示例實(shí)施例的對(duì)象相當(dāng)不清楚時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)的詳細(xì)描述將省略。另外，附圖僅用于更好地理解這里披露的示例實(shí)施例且不意于限定這里披露的技術(shù)思想，而且應(yīng)理解的是附圖意于包括本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍內(nèi)的所有修改、等同和替代。

本發(fā)明的示例實(shí)施例提供一種緊急制動(dòng)系統(tǒng)，其用于劃分駕駛環(huán)境，基于劃分的駕駛環(huán)境學(xué)習(xí)駕駛者的制動(dòng)傾向，并根據(jù)駕駛者的制動(dòng)傾向?qū)嵤┲苿?dòng)操作。根據(jù)當(dāng)前示例實(shí)施例的一方面，駕駛環(huán)境可包括外部環(huán)境因素，例如天氣或時(shí)間帶/外部亮度和道路類(lèi)型或等級(jí)。具體地，道路可劃分為鄉(xiāng)道、高速公路、輔路及類(lèi)似物且可劃分為用在導(dǎo)航裝置中劃分道路的標(biāo)準(zhǔn)的道路等級(jí)。道路等級(jí)如下。

道路等級(jí)0：高速公路

道路等級(jí)1：主干道

道路等級(jí)2：國(guó)道

道路等級(jí)3：地方道路

道路等級(jí)4：區(qū)域/未鋪裝道路

根據(jù)當(dāng)前示例實(shí)施例的一方面，時(shí)間帶可使用導(dǎo)航裝置的全球定位系統(tǒng)(GPS)時(shí)間或可由使用照度傳感器獲得的外部亮度來(lái)區(qū)分。另外，雨可由雨感測(cè)雨刮器系統(tǒng)的雨傳感器感知。另外，駕駛者的制動(dòng)習(xí)慣可包括根據(jù)制動(dòng)操作的制動(dòng)起點(diǎn)和制動(dòng)終點(diǎn)之間的距離、制動(dòng)期間的減速度和加速度、駕駛者的加速傾向以及轉(zhuǎn)向角度(躲避期間激活)。

現(xiàn)在將參考圖2描述用于實(shí)施本發(fā)明的上述示例實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)造。圖2示出根據(jù)本發(fā)明的示例實(shí)施例的緊急制動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)造。

參考圖2，根據(jù)本示例實(shí)施例的緊急制動(dòng)系統(tǒng)可包括：配置成識(shí)別或探測(cè)前方障礙物的識(shí)別模塊110(例如，成像裝置)；包括配置成感測(cè)車(chē)輛駕駛狀態(tài)信息和外部環(huán)境因素的多種傳感器的車(chē)輛信息模塊120；配置成提供導(dǎo)航相關(guān)信息的視聽(tīng)導(dǎo)航(AVN：audio video navigation)系統(tǒng)130；配置成分析駕駛者的駕駛模式的駕駛者模式分析器140；配置成基于分析的駕駛模式確定是否實(shí)施警報(bào)/制動(dòng)的警報(bào)/制動(dòng)確定器150；配置成基于控制信號(hào)實(shí)施制動(dòng)的制動(dòng)單元160；以及配置成基于控制信號(hào)產(chǎn)生警報(bào)的警報(bào)單元170。系統(tǒng)的上述各種單元可通過(guò)具有處理器和存儲(chǔ)器的控制器執(zhí)行。

具體地，識(shí)別模塊110可配置成使用雷達(dá)和/或前置成像裝置(例如，相機(jī)，攝像機(jī)等)，將關(guān)于距障礙物(例如前方車(chē)輛)的距離、相對(duì)速度和相對(duì)加速度的信息發(fā)送至駕駛者模式分析器140。車(chē)輛信息模塊120可配置成將駕駛狀態(tài)信息(例如車(chē)輛速度、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向角度)以及外部環(huán)境信息(例如雨傳感器感測(cè)值和照度傳感器感測(cè)值)發(fā)送至模式分析器140。

AVN系統(tǒng)130可配置成提供駕駛者駕駛的道路的級(jí)別或類(lèi)型信息和關(guān)于駕駛者經(jīng)常駕駛的道路的信息至模式分析器140。駕駛者模式分析器140從而可配置成使用從上面三個(gè)模塊或系統(tǒng)組件獲得的多種信息而實(shí)施聚類(lèi)(clustering)。結(jié)果，當(dāng)發(fā)生多個(gè)駕駛環(huán)境情況時(shí)，駕駛者模式分析器140可配置成確定對(duì)應(yīng)于當(dāng)前駕駛環(huán)境的情況并將關(guān)于車(chē)輛駕駛狀態(tài)的信息應(yīng)用至每個(gè)確定的情況，從而學(xué)習(xí)駕駛者的模式。是否終止學(xué)習(xí)可基于累積時(shí)間而確定或可基于駕駛次數(shù)或駕駛距離而確定。

當(dāng)每個(gè)情況的駕駛模式被學(xué)習(xí)后，駕駛者模式分析器140可配置成將現(xiàn)有模式信息更新為學(xué)習(xí)后的模式，且將更新后的模式信息發(fā)送至警報(bào)/制動(dòng)確定器150。駕駛者模式分析器140也可配置成將關(guān)于當(dāng)前駕駛狀態(tài)的信息發(fā)送至警報(bào)/制動(dòng)確定器150。

而且，警報(bào)/制動(dòng)確定器150可配置成將由模式分析器140發(fā)送的模式信息匹配至警報(bào)/制動(dòng)控制期間參考的表值。然后，警報(bào)/制動(dòng)確定器150可配置成通過(guò)參考匹配的表值而操作制動(dòng)單元160和警報(bào)單元170。具體地，警報(bào)制動(dòng)確定器150可配置成從模式分析器140或直接從識(shí)別模塊110和車(chē)輛信息模塊120，接收關(guān)于當(dāng)前環(huán)境和車(chē)輛駕駛狀態(tài)的信息。

匹配的表值可對(duì)于每個(gè)駕駛環(huán)境情況單獨(dú)地制定。制動(dòng)單元160可配置成基于警報(bào)/制動(dòng)確定器150的控制信號(hào)而操作制動(dòng)器或降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸出。然后，警報(bào)單元170可配置成基于警報(bào)/制動(dòng)確定器150的控制信號(hào)，通過(guò)儀表盤(pán)、揚(yáng)聲器和/或方向盤(pán)振動(dòng)模塊，產(chǎn)生視聽(tīng)的和/或振動(dòng)警報(bào)。

以下，將描述上述系統(tǒng)中的分析和匹配駕駛者模式的過(guò)程。圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例實(shí)施例的緊急制動(dòng)系統(tǒng)中的分析和匹配駕駛者模式的過(guò)程的流程圖。參考圖3，駕駛者模式分析器140可配置成探測(cè)使用AVN系統(tǒng)130獲得的道路級(jí)別并選擇學(xué)習(xí)對(duì)象(S310)。學(xué)習(xí)對(duì)象可表示駕駛者經(jīng)常駕駛的不同駕駛環(huán)境(例如國(guó)道、高速公路或地方道路)的學(xué)習(xí)對(duì)象區(qū)域。

而且，駕駛者模式分析器140可配置成，收集從識(shí)別模塊110和車(chē)輛信息模塊120輸入的對(duì)于每個(gè)道路級(jí)別的傳感器信息，并劃分和生成多個(gè)情況(S320)。更具體地，收集的信息可包括距目標(biāo)(例如，前方車(chē)輛)的距離、相對(duì)速度和車(chē)輛速度，且為了改善性能可進(jìn)一步包括關(guān)于配置成在夜晚和白天之間(例如，低亮度和高亮度)區(qū)分的照度傳感器以及配置成探測(cè)下雨?duì)顩r的雨傳感器的信息。

生成上述多個(gè)情況的原因在于，駕駛者的駕駛傾向可基于駕駛者的駕駛環(huán)境而不同。例如，在高速公路上，距目標(biāo)的距離可大于預(yù)設(shè)距離，且車(chē)輛速度可大于預(yù)設(shè)速度，但是在國(guó)道上相比于高速公路上的距離和速度，距目標(biāo)的距離可能更短且車(chē)輛速度更慢。另外，當(dāng)探測(cè)到雨時(shí)，駕駛者傾向更快地開(kāi)始制動(dòng)。顯然，用于學(xué)習(xí)的傳感器信息的類(lèi)型可基于道路等級(jí)或情況而不同。

當(dāng)情況的生成終止時(shí)，駕駛者模式分析器140可配置成基于駕駛者操作學(xué)習(xí)對(duì)于每個(gè)情況的駕駛者的駕駛模式(S330)。學(xué)習(xí)對(duì)象可包括基于制動(dòng)踏板的接合和脫離的(例如，制動(dòng)開(kāi)啟關(guān)閉)制動(dòng)起點(diǎn)和終點(diǎn)，制動(dòng)情況期間的駕駛者的制動(dòng)和加速傾向，例如制動(dòng)期間的減速度和加速度，以及轉(zhuǎn)向角度(躲避)。

當(dāng)學(xué)習(xí)次數(shù)(例如，學(xué)習(xí)時(shí)間和/或駕駛距離)滿足預(yù)設(shè)值時(shí)，駕駛者模式分析器140可配置成確定駕駛者的駕駛模式，且如果不滿足，駕駛者模式分析器140可實(shí)施前面的步驟直至它滿足(S340)。具體地，學(xué)習(xí)次數(shù)基于傳感器的特效和車(chē)輛行駛信息而可變。

當(dāng)學(xué)習(xí)終止時(shí)，駕駛者模式分析器140可配置成基于對(duì)于每個(gè)情況的傳感器信息分析駕駛者模式并更新駕駛者模式(S350)。關(guān)于升級(jí)后的駕駛者模式的信息可發(fā)送至警報(bào)/制動(dòng)確定器150，且警報(bào)/制動(dòng)確定器150可配置成將關(guān)于升級(jí)后的駕駛模式的信息匹配至在確定警報(bào)和制動(dòng)定時(shí)時(shí)參考的查詢表值(S360)，這表示開(kāi)始對(duì)實(shí)施警報(bào)和制動(dòng)的干預(yù)的定時(shí)是可變的。

在下文中，將參考圖4詳細(xì)描述基于駕駛模式的確定警報(bào)和制動(dòng)定時(shí)的方案。圖4示出根據(jù)本發(fā)明的示例實(shí)施例的根據(jù)駕駛者的駕駛模式確定警報(bào)定時(shí)和制動(dòng)定時(shí)的例子。

圖4的下部示出的車(chē)輛410表示包括根據(jù)本示例實(shí)施例的緊急制動(dòng)系統(tǒng)的車(chē)輛，且圖4的上部示出的車(chē)輛420表示目標(biāo)，即，前方車(chē)輛。兩車(chē)410和420之間的下面的線表示駕駛者操作制動(dòng)器的點(diǎn)，即，制動(dòng)起始點(diǎn)，并且上面的線440表示制動(dòng)終點(diǎn)(例如，制動(dòng)踏板的接合點(diǎn)和制動(dòng)踏板的脫離點(diǎn))。

參考圖4，當(dāng)盡管距目標(biāo)的距離相對(duì)較遠(yuǎn)但制動(dòng)較早開(kāi)始時(shí)(即，左邊的三種情況)，由于這表示駕駛者具有較早開(kāi)始制動(dòng)的傾向，警報(bào)定時(shí)可提前。另外，當(dāng)制動(dòng)終點(diǎn)靠近目標(biāo)440時(shí)，由于這表示駕駛者具有緩慢結(jié)束制動(dòng)的傾向，制動(dòng)定時(shí)可設(shè)置為較慢。同樣的規(guī)則可應(yīng)用到其他情況，并且為本公開(kāi)清楚起見(jiàn)，將省略重復(fù)的描述。

因此，警報(bào)定時(shí)和制動(dòng)干預(yù)定時(shí)可基于駕駛環(huán)境情況(即，駕駛模式)而不同，且相對(duì)速度和預(yù)期碰撞時(shí)間之間的關(guān)系可如圖5所示。同時(shí)，本發(fā)明中的上述駕駛者模式分析器140和警報(bào)/制動(dòng)確定器150可包括在相同控制器中或可由各個(gè)單獨(dú)的控制器實(shí)施。例如，駕駛者模式分析器140和警報(bào)/制動(dòng)確定器150的功能可包括在先進(jìn)駕駛者輔助系統(tǒng)(ADAS：advanced driver assistance system)控制器中，例如前方碰撞警報(bào)系統(tǒng)(FCWS：forward collision warning system)控制器或自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB：autonomous emergency braking)控制器。

根據(jù)本發(fā)明的至少一示例實(shí)施例，可獲得下面的效果?？商峁└行У木o急制動(dòng)系統(tǒng)。具體地，由于可學(xué)習(xí)對(duì)于每個(gè)道路或每個(gè)情況的駕駛者的制動(dòng)操作傾向，因此可降低系統(tǒng)干預(yù)導(dǎo)致的駕駛者感受到的差異感。通過(guò)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的效果不限于上面已具體描述的內(nèi)容，并且這里未描述的其他效果將由本領(lǐng)域技術(shù)人員從上述中更清楚地理解。

本發(fā)明可實(shí)施為計(jì)算機(jī)可讀代碼，其可寫(xiě)入記錄有程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可為任一類(lèi)型的記錄裝置，其中存儲(chǔ)可被計(jì)算機(jī)系統(tǒng)讀取的數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括：硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(HDD)、固態(tài)硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(SSD)、硅磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(SDD)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、光盤(pán)(CD)-ROM，磁帶、軟盤(pán)、光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)以及載波(例如，通過(guò)因特網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸)。

因此，上述具體實(shí)施方式在各方面應(yīng)視為示例性的而非限制性的。本發(fā)明范圍應(yīng)由所附權(quán)利要求的合理解釋來(lái)確定，并且落入本發(fā)明的等同范圍內(nèi)的所有的變形均意在被包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。