本公開總體涉及用于提供圖像信息的系統(tǒng)和方法，并且更具體地涉及用于在駕駛和停放車輛的情況下向駕駛員提供車輛周圍的圖像信息的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

為防止由于車輛周圍的盲點(diǎn)或“盲區(qū)”而發(fā)生的車輛事故，最近已經(jīng)將用于監(jiān)控車輛周圍環(huán)境的前視攝像機(jī)和后視攝像機(jī)以及環(huán)視監(jiān)控器(AVM：around view monitor)設(shè)置在車輛中。另外，以提高燃料效率為目的，已經(jīng)積極地開發(fā)除了去除盲區(qū)以外還能夠替代外部反射鏡的攝像機(jī)。

例如，在一些車輛中，窄角攝像機(jī)替代外部反射鏡安裝在車輛的兩個(gè)車門外部的左側(cè)和右側(cè)，并且攝像機(jī)將攝像機(jī)圖像輸出至安裝在車輛內(nèi)部的左側(cè)和右側(cè)處的顯示器。然而，用于提供車輛周圍圖像信息的常規(guī)系統(tǒng)的問題在于當(dāng)攝像機(jī)或顯示器發(fā)生故障時(shí)，故障的攝像機(jī)或顯示器可干擾車輛的駕駛。由于為窄角攝像機(jī)的左攝像機(jī)和右攝像機(jī)提供車輛后側(cè)的窄角圖像，因此所視地面的量就小，并且因此，難以充分監(jiān)控盲區(qū)。

另外，可將廣角四通道AVM攝像機(jī)設(shè)置在車輛上以提供俯視圖。然而，此類系統(tǒng)的問題在于當(dāng)一些部件諸如攝像機(jī)等發(fā)生故障時(shí)，故障的部件可干擾車輛的駕駛，并且未提供足夠的車輛外部的圖像質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開已經(jīng)解決了現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，同時(shí)完整地保留了現(xiàn)有技術(shù)所取得的優(yōu)點(diǎn)。

本公開的一方面提供一種用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)和方法，通過將用于圖像質(zhì)量和距離感測(cè)的窄角攝像機(jī)(例如，e-反射鏡攝像機(jī))和用于廣角圖像的環(huán)視監(jiān)控器(AVM)結(jié)合在一起，所述系統(tǒng)和方法能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)異的圖像質(zhì)量和所視地面量增加，并且無(wú)論一些攝像機(jī)或顯示器的故障發(fā)生如何均能夠維持監(jiān)控功能。通過在駕駛或停放車輛的情況下向駕駛員提供用于監(jiān)控車輛周圍環(huán)境的圖像信息，此系統(tǒng)可在駕駛車輛時(shí)提供便利和安全。

根據(jù)本公開的實(shí)施例，用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)包括：外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)，其配置成分別從車輛的左側(cè)外部位置和右側(cè)外部位置拍攝車輛的后側(cè)；俯視左側(cè)攝像機(jī)、俯視右側(cè)攝像機(jī)、俯視前方攝像機(jī)和俯視后方攝像機(jī)，其配置成分別從車輛的前方位置、后方位置、左側(cè)位置和右側(cè)位置拍攝包括地面的車輛外部區(qū)域；分別設(shè)置在車輛內(nèi)部的儀表板周圍的左側(cè)位置和右側(cè)位置處的外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器，以及設(shè)置在車輛內(nèi)部主機(jī)單元(head unit)處的主機(jī)單元顯示器；以及控制器，其配置成將得自外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)分別提供給外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器，并且將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)、俯視右側(cè)攝像機(jī)、俯視前方攝像機(jī)和俯視后方攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器。

根據(jù)控制器的故障發(fā)生，外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器可分別直接接收來自外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)。

控制器可還配置成根據(jù)外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)中的任一個(gè)的故障發(fā)生，將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)和俯視右側(cè)攝像機(jī)中的故障方向的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器中的對(duì)應(yīng)于故障方向的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)的一個(gè)或多個(gè)顯示器。

控制器可還配置成根據(jù)外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器中的任一個(gè)的故障發(fā)生，將得自外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)中的對(duì)應(yīng)顯示器的故障方向的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器。

當(dāng)外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)中的任一個(gè)發(fā)生故障，并且外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器中的任一個(gè)發(fā)生故障時(shí)，控制器可還配置成將得自正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器的對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器，或者當(dāng)無(wú)對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器時(shí)，將得自正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器。

當(dāng)外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)兩者均發(fā)生故障時(shí)，控制器可還配置成將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)和俯視右側(cè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器的對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器，或者當(dāng)無(wú)對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器時(shí)，將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)和俯視右側(cè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器。

當(dāng)外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器兩者均發(fā)生故障時(shí)，控制器可還配置成將得自正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器，或者當(dāng)無(wú)對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)時(shí)，將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)和俯視右側(cè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器。

控制器可還配置成將通過使外部左側(cè)攝像機(jī)的圖像和俯視左側(cè)攝像機(jī)的圖像合成獲得的所視地面量增加了的視圖，以及通過使外部右側(cè)攝像機(jī)的圖像和俯視右側(cè)攝像機(jī)的圖像合成獲得的所視地面量增加了的視圖分別提供給外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器。

控制器可還配置成將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)、俯視右側(cè)攝像機(jī)、俯視前方攝像機(jī)和俯視后方攝像機(jī)的所有可用方向的圖像提供給主機(jī)單元顯示器，并且執(zhí)行圖像合成，使得在所有可用方向的圖像中的車輛的預(yù)定后方區(qū)域被基于外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)的圖像所替代。

此外，根據(jù)本公開的實(shí)施例，用于提供車輛周圍圖像信息的方法包括：通過外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)從車輛的左側(cè)外部位置和右側(cè)外部位置拍攝車輛的后側(cè)；通過俯視左側(cè)攝像機(jī)、俯視右側(cè)攝像機(jī)、俯視前方攝像機(jī)和俯視后方攝像機(jī)，分別從車輛外部的前方位置、后方位置、左側(cè)位置和右側(cè)位置拍攝包括地面的車輛的外部區(qū)域；通過控制器將得自外部左側(cè)攝像機(jī)和外部右側(cè)攝像機(jī)的圖像信息分別提供給外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器，其中外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器分別設(shè)置在車輛內(nèi)部?jī)x表板(dashboard)周圍的左側(cè)位置和右側(cè)位置處；以及通過控制器將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)、俯視右側(cè)攝像機(jī)、俯視前方攝像機(jī)和俯視后方攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給設(shè)置在車輛內(nèi)部的主機(jī)單元處的主機(jī)單元顯示器。

附圖說明

從下面結(jié)合附圖所進(jìn)行的詳細(xì)描述中，本公開的上述以及其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯而易見。

圖1是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)的視圖。

圖2是示出圖1的外部攝像機(jī)和俯視攝像機(jī)的安裝位置的視圖。

圖3是示出圖1的左側(cè)顯示器、右側(cè)顯示器、和主機(jī)單元顯示器的安裝位置的視圖。

圖4示出根據(jù)圖1的控制器、攝像機(jī)或顯示器是否發(fā)生故障的顯示器狀態(tài)的實(shí)施例。

圖5A至圖5D示出根據(jù)圖1的外部攝像機(jī)中的任一個(gè)或多個(gè)以及圖1的外部顯示器中的任一個(gè)或多個(gè)的故障發(fā)生的顯示器狀態(tài)的實(shí)施例。

圖6是示出通過圖1的控制器將所視地面量增加了的視圖提供給外部左側(cè)顯示器和外部右側(cè)顯示器的過程的示意圖。

圖7是通過圖1的控制器將車輛后方區(qū)域的具有改善圖像質(zhì)量的圖像提供給主機(jī)單元(head unit)顯示器的過程的示意圖。

附圖標(biāo)記說明

110：控制器(電子控制單元)

121：攝像機(jī)(左側(cè))

122：攝像機(jī)(右側(cè))

123：攝像機(jī)(前方)

124：攝像機(jī)(后方)

131：攝像機(jī)(左側(cè))

132：攝像機(jī)(右側(cè))

141：顯示器(左側(cè))

142：顯示器(右側(cè))

145：顯示器(主機(jī)單元)

具體實(shí)施方式

在下文，將參考附圖詳細(xì)描述本公開。在此，在各附圖中，相同的附圖標(biāo)記指示相同的元件。另外，將省略對(duì)已知功能和/或配置的詳細(xì)描述。以下公開的內(nèi)容主要描述理解根據(jù)各種實(shí)施例的操作所必需的部分，并且可使該描述的要旨模糊的元件的描述將被省略。另外，附圖所示的一些部件可被放大、省略或示意性地示出。每個(gè)部件的尺寸并未準(zhǔn)確反映其實(shí)際尺寸，并且因此在該說明書中所描述的內(nèi)容不局限于各附圖所示的部件的相對(duì)尺寸或間隔。

在本文使用的專有名詞僅用于描述特定實(shí)施例的目的，而并非旨在限制該發(fā)明。如本文所使用，單數(shù)形式“一個(gè)/種”和“該”旨在包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文另外清楚表明。應(yīng)進(jìn)一步理解，當(dāng)在本說明書中使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“包括的”指定所述特征、整數(shù)、步驟、操作、要素和/或部件的存在，但不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、要素、部件和/或其集合的存在或添加。如在本文所使用，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括相關(guān)的所列項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何組合與全部組合。

應(yīng)當(dāng)理解，術(shù)語(yǔ)“車輛”或“車輛的”或如在本文使用的其他類似術(shù)語(yǔ)通常包括機(jī)動(dòng)車輛，諸如包括運(yùn)動(dòng)型多功能汽車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商業(yè)車輛的客運(yùn)汽車，包括各種船艇和船舶的船只、飛行器等等，并且包括混合動(dòng)力車輛、電動(dòng)車輛、插電式混合動(dòng)力電動(dòng)車輛、氫動(dòng)力車輛，以及其他另選燃料車輛(例如，采自除石油之外的資源的燃料)。如在本文所提到的，混合動(dòng)力車輛是具有兩種或更多種動(dòng)力源的車輛，例如，汽油動(dòng)力和電動(dòng)兩者的車輛。

另外，應(yīng)當(dāng)理解，以下方法或其各方面中的一種或多種可由至少一個(gè)控制器來執(zhí)行。術(shù)語(yǔ)“控制器”可以指包括存儲(chǔ)器和處理器的硬件設(shè)備。存儲(chǔ)器配置成存儲(chǔ)程序指令，而處理器經(jīng)具體編程來執(zhí)行程序指令，以進(jìn)行以下進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)過程。此外，應(yīng)當(dāng)理解，以下方法可通過包括控制器的裝置與一個(gè)或多個(gè)其他部件結(jié)合執(zhí)行，正如本領(lǐng)域技術(shù)人員可認(rèn)識(shí)到的。

此外，本公開的控制器可呈現(xiàn)為在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀媒介，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括但不限于ROM、RAM、光盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動(dòng)器、智能卡以及光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)也可分布在網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，使得計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以分布方式存儲(chǔ)并執(zhí)行，例如，通過遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器域網(wǎng)絡(luò)(CAN)存儲(chǔ)并執(zhí)行。

現(xiàn)在參考目前公開的實(shí)施例，圖1是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)100的視圖。

如圖1所示，根據(jù)本公開實(shí)施例的用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)100包括電子控制單元(ECU：electronic control unit)類型的控制器110、配置成分別從車輛外部的前方位置、后方位置、左側(cè)位置和右側(cè)位置拍攝包括地面的方向的俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124、配置成分別從車輛外部的左側(cè)位置和右側(cè)位置拍攝后側(cè)的外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132、配置成分別各自設(shè)置在車輛內(nèi)部的儀表板周圍的左側(cè)位置和右側(cè)位置處的左側(cè)顯示器141和右側(cè)顯示器142、以及配置成設(shè)置在車輛內(nèi)部的主機(jī)單元處的主機(jī)單元顯示器(或室內(nèi)反射鏡顯示器)145。控制器110可以是執(zhí)行俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124、外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132、以及顯示器141、顯示器142和顯示器145的半導(dǎo)體處理器。

俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124(或環(huán)視監(jiān)控器(AVM)攝像機(jī))包括俯視左側(cè)攝像機(jī)121、俯視右側(cè)攝像機(jī)122、俯視前方攝像機(jī)123和俯視后方攝像機(jī)124，其可以是AVM攝像機(jī)，并且被實(shí)施為廣角攝像機(jī)以便提供通過從頂部位置往下看所得到的廣角圖像。外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132包括外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132，其可以是用于支持電子反射鏡的e-反射鏡攝像機(jī)，并且被實(shí)施為窄角攝像機(jī)以便提供高圖像質(zhì)量和強(qiáng)距離感測(cè)。

圖2是示出圖1的外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132以及俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124的安裝位置的視圖。

如圖2所示，外部左側(cè)攝像機(jī)131和俯視左側(cè)攝像機(jī)121可安裝于設(shè)置在車輛外部的左側(cè)四分之一面板周圍的一個(gè)殼體中，其中外部左側(cè)攝像機(jī)131可從車輛的左側(cè)外部位置拍攝車輛的后側(cè)，并且俯視左側(cè)攝像機(jī)121可從車輛的左側(cè)外部位置拍攝朝地面往下看的方向。類似地，外部右側(cè)攝像機(jī)132和俯視右側(cè)攝像機(jī)122可安裝在車輛的右側(cè)外部位置處。另外，俯視前方攝像機(jī)123和俯視后方攝像機(jī)124可適當(dāng)?shù)卦O(shè)置在車輛的前方外部位置和后方外部位置處，以便分別從車輛的前方和后方拍攝往下看或朝向地面的方向。

圖3是示出圖1的左側(cè)顯示器141、右側(cè)顯示器142和主機(jī)單元顯示器145的安裝位置的視圖。

如圖3所示，要替代外部反射鏡的左側(cè)顯示器141和右側(cè)顯示器142分別適當(dāng)?shù)卦O(shè)置在車輛內(nèi)部的儀表板的左端和右端，并且分別提供得自外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132的圖像，從而使輔助駕駛員駕駛車輛同時(shí)監(jiān)控左后側(cè)和右后側(cè)成為可能。

主機(jī)單元顯示器145可設(shè)置在車輛內(nèi)部的儀表板的主機(jī)單元處，并且可以是音頻視頻導(dǎo)航(AVN)系統(tǒng)的顯示器。主機(jī)單元顯示器145提供得自俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124的圖像，從而使輔助駕駛員駕駛車輛同時(shí)在車輛的所有方向的圖像(即，左側(cè)圖像、右側(cè)圖像、前方圖像和后方圖像)中監(jiān)控所有部分或所選擇部分的圖像成為可能，如同駕駛員從頂部往下看車輛一樣。

為此，控制器110可將轉(zhuǎn)換成外部反射鏡視圖類型數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)分別提供給外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142(例如，參見圖4)，所述圖像數(shù)據(jù)得自通過外部左側(cè)攝像機(jī)121和外部右側(cè)攝像機(jī)132所拍攝并獲得的圖像數(shù)據(jù)。另外，通過基于由俯視左側(cè)攝像機(jī)121、俯視右側(cè)攝像機(jī)122、俯視前方攝像機(jī)123和俯視后方攝像機(jī)124所拍攝并獲得的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像合成，控制器110可將車輛所有方向的圖像(即，左側(cè)圖像、右側(cè)圖像、前方圖像和后方圖像)數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器145。駕駛員可選擇主機(jī)單元顯示器145，并且可駕駛車輛，同時(shí)使用主機(jī)單元顯示器145在車輛所有方向的圖像(即，左側(cè)圖像、右側(cè)圖像、前方圖像和后方圖像)中監(jiān)控所有部分或所選擇部分的圖像。

具體地，在根據(jù)本公開實(shí)施例的用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)100中，為了通過在駕駛或停放車輛的情況下將圖像信息提供給駕駛員用于監(jiān)控車輛的周圍環(huán)境來確保車輛駕駛的便利和安全，當(dāng)系統(tǒng)部件中的一些諸如外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132、外部顯示器141和外部顯示器142發(fā)生故障時(shí)，可利用正常操作的其他攝像機(jī)和顯示器，從而使維持監(jiān)控功能成為可能。進(jìn)一步地，為了解決由于外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132(例如，e-反射鏡攝像機(jī))使用用于圖像質(zhì)量和距離感測(cè)的窄角透鏡而無(wú)法確保所視地面的量的問題，將用于圖像質(zhì)量和距離感測(cè)的外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132(例如，e-反射鏡攝像機(jī))以及用于廣角圖像的俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124(例如，AVM攝像機(jī))結(jié)合在一起，從而使確保優(yōu)異的圖像質(zhì)量和所視地面量增加成為可能。另外，使用外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132(例如，e-反射鏡攝像機(jī))的圖像替代作為俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124(例如，AVM攝像機(jī))的俯視圖的優(yōu)質(zhì)圖像的薄弱部分的側(cè)面后部，從而使改善對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像質(zhì)量成為可能。

也就是說，控制器110可在外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132發(fā)生故障時(shí)提供得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121和俯視右側(cè)攝像機(jī)122而非得自對(duì)應(yīng)故障攝像機(jī)的圖像，并且可在外部顯示器141和外部顯示器142發(fā)生故障時(shí)將圖像提供到主機(jī)單元顯示器145而非提供到對(duì)應(yīng)的故障顯示器。進(jìn)一步地，在控制器發(fā)生故障時(shí)，外部顯示器141和外部顯示器142可直接接收并且提供來自外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132的圖像。

在下文，將詳細(xì)描述用于在控制器110、外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132、外部顯示器141和外部顯示器142等發(fā)生故障時(shí)，使用外部顯示器141和外部顯示器142以及主機(jī)單元顯示器145提供車輛周圍圖像的方法。

圖4示出根據(jù)圖1的控制器、攝像機(jī)131和攝像機(jī)132或顯示器141和顯示器142是否發(fā)生故障的顯示器狀態(tài)的實(shí)施例。上述例子類似地應(yīng)用于車輛的前進(jìn)或倒退。

如圖4所示，首先，在控制器110發(fā)生故障的情況下，由于控制器110不提供圖像到顯示器141、顯示器142和顯示器145，因此外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142各自直接接收來自外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132的圖像并且顯示該圖像。為此，外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142可連續(xù)地診斷控制器110的圖像數(shù)據(jù)輸出，并且可在無(wú)來自控制器110的圖像數(shù)據(jù)輸出的情況下確定控制器110發(fā)生故障。

進(jìn)一步地，控制器110可根據(jù)外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132中的任一個(gè)的故障發(fā)生，將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121和俯視右側(cè)攝像機(jī)122中的對(duì)應(yīng)故障方向的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給對(duì)應(yīng)于外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142的對(duì)應(yīng)攝像機(jī)的故障方向的一個(gè)或多個(gè)顯示器。

為此，在無(wú)來自外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132的圖像數(shù)據(jù)輸出的情況下，控制器110可確定對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)發(fā)生故障。例如，控制器110可在外部左側(cè)攝像機(jī)131發(fā)生故障時(shí)將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121的圖像數(shù)據(jù)提供到外部左側(cè)顯示器141，而在外部右側(cè)攝像機(jī)132發(fā)生故障時(shí)還將得自俯視攝像機(jī)122的圖像數(shù)據(jù)提供到外部右側(cè)顯示器142，從而使輔助駕駛員進(jìn)行監(jiān)控成為可能。另外，當(dāng)外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132兩者均發(fā)生故障時(shí)，控制器110可將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121和俯視右側(cè)攝像機(jī)122的圖像數(shù)據(jù)分別提供到外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142。

進(jìn)一步地，控制器110可根據(jù)外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142中的任一個(gè)或多個(gè)的故障發(fā)生，將得自外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132中的對(duì)應(yīng)顯示器的故障方向的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供到主機(jī)單元顯示器145。

為此，在控制器110接收來自外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142的預(yù)定診斷信號(hào)(例如，諸如無(wú)電、其他板缺陷等消息)的情況下，控制器110可確定對(duì)應(yīng)的顯示器發(fā)生故障。例如，當(dāng)外部左側(cè)顯示器141發(fā)生故障時(shí)，控制器110將得自外部左側(cè)攝像機(jī)131的圖像數(shù)據(jù)提供到主機(jī)單元顯示器145，從而使在左側(cè)劃分屏幕上顯示圖像數(shù)據(jù)成為可能。進(jìn)一步地，當(dāng)外部右側(cè)顯示器142發(fā)生故障時(shí)，控制器110將得自外部右側(cè)攝像機(jī)132的圖像數(shù)據(jù)提供到主機(jī)單元顯示器145，從而使在右側(cè)劃分屏幕上顯示圖像數(shù)據(jù)成為可能。另外，當(dāng)外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142兩者均發(fā)生故障時(shí)，控制器110可將得自外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132的圖像數(shù)據(jù)各自提供給主機(jī)單元顯示器145，從而使在左側(cè)劃分屏幕和右側(cè)劃分屏幕上顯示圖像數(shù)據(jù)成為可能。

在下文，將參考圖4至圖5D描述外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132中的任一個(gè)或多個(gè)發(fā)生故障并且外部顯示器141和外部顯示器142中的任一個(gè)或多個(gè)同時(shí)發(fā)生故障的情況。

圖5A至圖5D示出根據(jù)圖1的外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132中的任一個(gè)或多個(gè)以及圖1的外部顯示器141和外部顯示器142中的任一個(gè)或多個(gè)的故障發(fā)生的顯示器狀態(tài)的實(shí)施例

首先，在外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132中的任一個(gè)，以及外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142中的任一個(gè)發(fā)生故障的情況下(例如，參見圖5A至圖5B)，控制器110可將得自正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)(例如，圖5A的132和圖5B的131)的圖像數(shù)據(jù)提供給外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142的對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器(例如，圖5B的141)，或者可在無(wú)對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器(例如，參見圖5A)時(shí)將得自正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器145的對(duì)應(yīng)方向的劃分屏幕。在此，如上所述，當(dāng)對(duì)應(yīng)于發(fā)生故障的外部攝像機(jī)131或外部攝像機(jī)132的外部顯示器141或外部顯示器142正常運(yùn)行時(shí)，控制器110可將得自對(duì)應(yīng)的俯視攝像機(jī)121和俯視攝像機(jī)122的圖像數(shù)據(jù)提供給對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行的外部顯示器(例如，圖5A的141)。

另外，當(dāng)外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132兩者均發(fā)生故障時(shí)，控制器110可將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121和俯視右側(cè)攝像機(jī)122的圖像數(shù)據(jù)提供給外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142的對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器，或者可在無(wú)對(duì)應(yīng)的正常運(yùn)行顯示器時(shí)(例如，參見圖5D)，將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121和俯視右側(cè)攝像機(jī)122的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器145的對(duì)應(yīng)方向的劃分屏幕。

另外，當(dāng)外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142兩者均發(fā)生故障時(shí)，控制器110可將得自正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)(例如，圖5C中的132)的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器145的對(duì)應(yīng)方向的劃分屏幕，或者可在無(wú)正常運(yùn)行的外部攝像機(jī)時(shí)將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121和俯視右側(cè)攝像機(jī)122的圖像數(shù)據(jù)提供給主機(jī)單元顯示器145的對(duì)應(yīng)方向的劃分屏幕。

圖6是示出通過圖1的控制器110將所視地面量增加了的視圖提供給外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142的過程的視圖。

如上所述，控制器110可將所視地面量增加了的視圖(或圖像)分別提供給外部左側(cè)顯示器141和外部右側(cè)顯示器142。也就是說，控制器110可將外部左側(cè)攝像機(jī)131的圖像和俯視左側(cè)攝像機(jī)121的圖像合成，以將所視地面量增加了的視圖提供給外部左側(cè)顯示器141，并且可將外部右側(cè)攝像機(jī)132的圖像和俯視右側(cè)攝像機(jī)122的圖像合成，以將所視地面量增加了的視圖提供給外部右側(cè)顯示器142。

例如，如圖6所示，控制器110首先根據(jù)相應(yīng)的攝像機(jī)建模算法(例如，e-反射鏡攝像機(jī)模型，AVM攝像機(jī)模型)，將具有優(yōu)異圖像質(zhì)量和優(yōu)異距離感測(cè)的窄角外部攝像機(jī)131和窄角外部攝像機(jī)132的原始圖像以及所視地面量增加了的廣角俯視攝像機(jī)121和廣角俯視攝像機(jī)122的原始圖像從二維(2D)坐標(biāo)系圖像轉(zhuǎn)換成三維(3D)世界坐標(biāo)系圖像。控制器110可通過使用預(yù)定的虛擬攝像機(jī)建模算法來執(zhí)行諸如圖像的放大/縮小的轉(zhuǎn)換，可生成2D坐標(biāo)系圖像，并且可通過將相同的圖像部分互相連接并且使相同的圖像部分合成以形成連續(xù)圖像來將合成圖像提供給外部顯示器141和外部顯示器142，其中在合成圖像中，俯視左側(cè)攝像機(jī)121的所視地面量增加了的圖像反映到外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132的圖像。

圖7是示出通過圖1的控制器110將車輛后方區(qū)域的具有改善圖像質(zhì)量的圖像提供給主機(jī)單元顯示器145的過程的視圖。

如圖7所示，控制器110將得自俯視左側(cè)攝像機(jī)121、俯視右側(cè)攝像機(jī)122、俯視前方攝像機(jī)123和俯視后方攝像機(jī)124的所有方向的圖像提供給主機(jī)單元顯示器145。由于圖像質(zhì)量劣化存在于俯視左側(cè)攝像機(jī)121、俯視右側(cè)攝像機(jī)122和俯視后方攝像機(jī)124的車輛后方區(qū)域的圖像中，如附圖標(biāo)記710所指示，因此控制器110可使用得自外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132的具有優(yōu)異圖像質(zhì)量的圖像替代對(duì)應(yīng)部分的圖像。例如，控制器110可使用攝像機(jī)建模算法等從得自外部左側(cè)攝像機(jī)131和外部右側(cè)攝像機(jī)132的圖像中提取對(duì)應(yīng)于與由俯視左側(cè)攝像機(jī)121、俯視右側(cè)攝像機(jī)122和俯視后方攝像機(jī)124所拍攝的圖像中的替代目標(biāo)區(qū)域710相同部分的圖像，并且可使用所提取的圖像替代對(duì)應(yīng)部分。

如上所述，在根據(jù)本公開實(shí)施例的用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)100中，為了通過在車輛駕駛或停放的情況下將用于監(jiān)控車輛周圍環(huán)境的圖像信息提供給駕駛員來確保駕駛的便利和安全，當(dāng)系統(tǒng)部件中的一些諸如外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132、外部顯示器141和外部顯示器142等發(fā)生故障時(shí)，可使用正常操作(或正常運(yùn)行)的其他攝像機(jī)和顯示器，從而使維持監(jiān)控功能成為可能。進(jìn)一步地，為解決由于外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132(例如，e-反射鏡攝像機(jī))使用用于圖像質(zhì)量和距離感測(cè)的窄角透鏡而無(wú)法確保所視地面的量的問題，將用于圖像質(zhì)量和距離感測(cè)的外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132(例如，e-反射鏡攝像機(jī))以及用于廣角圖像的俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124(例如，AVM攝像機(jī))結(jié)合，從而使確保優(yōu)異的圖像質(zhì)量和所視地面量增加成為可能。另外，使用外部攝像機(jī)131和外部攝像機(jī)132(例如，e-反射鏡攝像機(jī))的圖像替代側(cè)面后部，從而使改善對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像質(zhì)量成為可能，其中側(cè)面后部為俯視攝像機(jī)121、俯視攝像機(jī)122、俯視攝像機(jī)123和俯視攝像機(jī)124(例如，AVM攝像機(jī))的俯視圖的優(yōu)質(zhì)圖像的薄弱部分。

如上所述，根據(jù)本公開的實(shí)施例，用于提供車輛周圍圖像信息的系統(tǒng)和方法在車輛駕駛或停放的情況下，將用于監(jiān)控車輛周圍環(huán)境的圖像信息提供給駕駛員，從而使確保車輛駕駛的便利和安全成為可能。進(jìn)一步地，當(dāng)系統(tǒng)的一些部件發(fā)生故障時(shí)，利用正常操作的其他攝像機(jī)和顯示器，從而使維持監(jiān)控功能成為可能。進(jìn)一步地，為解決由于窄角攝像機(jī)(例如，e-反射鏡攝像機(jī))使用用于圖像質(zhì)量和距離感測(cè)的窄角透鏡而無(wú)法確保所視地面的量的問題，將用于圖像質(zhì)量和距離感測(cè)的窄角攝像機(jī)(例如，e-反射鏡攝像機(jī))和用于廣角圖像的AVM攝像機(jī)結(jié)合在一起，從而使確保優(yōu)異的圖像質(zhì)量和所視地面量增加成為可能。進(jìn)一步地，使用窄角攝像機(jī)(例如，e-反射鏡攝像機(jī))的圖像替代作為AVM攝像機(jī)的俯視圖的優(yōu)質(zhì)圖像的薄弱部分的側(cè)面后部，從而使改善對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像質(zhì)量成為可能。

在上文，雖然已經(jīng)參考實(shí)施例和附圖描述了本公開，但本公開不限于此，在未脫離隨附權(quán)利要求中所要求的本公開的精神和范圍的情況下，本公開所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可對(duì)本公開進(jìn)行各種修改和改變。