本發(fā)明是有關(guān)于一種警示系統(tǒng)，特別是有關(guān)于對(duì)不同移動(dòng)載具各自的內(nèi)輪差范圍內(nèi)的物體進(jìn)行警示的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

汽車做為日常生活中最常見(jiàn)的移動(dòng)載具，其至少設(shè)置了左側(cè)后照鏡、右側(cè)后照鏡、正后方后照鏡，用以將車輛的左后方、右后方及正后方的影像藉由后照鏡的反射呈現(xiàn)給汽車的駕駛?cè)藛T，但是由這些后照鏡所能呈現(xiàn)給駕駛?cè)藛T的視野范圍有限，又因?yàn)楹笳甄R為了給予駕駛?cè)藛T更為寬廣的視野勢(shì)必要使用凸透鏡，然而凸透鏡的成像為縮小而正立的虛像，會(huì)產(chǎn)生近距離的物體在透過(guò)凸透鏡成像時(shí)有此物體較遠(yuǎn)的錯(cuò)覺(jué)，會(huì)使得駕駛?cè)藛T難以掌握實(shí)際與物體的距離。

且當(dāng)汽車在道路行駛時(shí)，除了會(huì)受到視野范圍受限及距離感有誤差外，更有可能因?yàn)榫衿诨蚱渌寐啡瞬皇胤ǖ纫蛩?，使得駕駛?cè)藛T、乘客以及行人的生命安全雙雙受到威脅。為了提高安全性，不少被動(dòng)安全配備已為汽車出廠時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)配備，而主動(dòng)安全配備也在各大車廠的努力下被持續(xù)開(kāi)發(fā)。

在現(xiàn)有技術(shù)中已有些許可實(shí)時(shí)警告使用者的安全警示功能裝置，例如設(shè)置訊號(hào)發(fā)射器以及訊號(hào)接收器作為倒車?yán)走_(dá)在倒車時(shí)當(dāng)有其它物體靠近車尾時(shí)，會(huì)以音效提醒駕駛?cè)藛T的設(shè)備。但是對(duì)于駕駛?cè)藛T而言，汽車依然存在有特定的視覺(jué)死角，特別是汽車在轉(zhuǎn)彎時(shí)所產(chǎn)生的內(nèi)輪差范圍內(nèi)更是容易造成視覺(jué)死角的區(qū)域。所謂內(nèi)輪差是在汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，前內(nèi)輪轉(zhuǎn)彎半徑與后內(nèi)輪轉(zhuǎn)彎半徑的差值。在觀察汽車轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中即可發(fā)現(xiàn)，汽車在轉(zhuǎn)彎時(shí)是以后內(nèi)輪做為支點(diǎn)進(jìn)行移動(dòng)，前后車輪所行進(jìn)的區(qū)域其實(shí)并不相同。一般小型汽車會(huì)產(chǎn)生大約0.6公尺左右的內(nèi)輪差，而大型游覽車及大貨車的內(nèi)輪差更是會(huì)超過(guò)1.5公尺以上。

于現(xiàn)有技術(shù)中亦有在車外裝設(shè)攝影設(shè)備，利用影像擷取裝置取得影像并顯示在車內(nèi)的顯示裝置上以供駕駛?cè)藛T參考，然而影像擷取裝置所取得的影像范圍有限，且并需固定在同一位置上，使得影像擷取的拍攝范圍無(wú)法隨著汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)的角度大小而改變，如此一來(lái)還是會(huì)有部分的視覺(jué)死角產(chǎn)生，而且影像擷取裝置所拍攝的影像為平面影像，駕駛?cè)藛T很難依據(jù)此影像來(lái)判斷與物體之間的距離。現(xiàn)在有部分廠商會(huì)在影像中加入?yún)⒖季€以做為駕駛?cè)藛T判斷距離的依據(jù)，但是這樣的方法駕駛?cè)藛T只能得知大致的距離，無(wú)法準(zhǔn)確的判斷出物體是否在內(nèi)輪差的范圍內(nèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一目的，在于提供一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法及系統(tǒng)，藉由裝設(shè)于移動(dòng)載具上的結(jié)構(gòu)光投影模塊及結(jié)構(gòu)光接收模塊接收物體所反射的多個(gè)光圖像訊號(hào)，并在移動(dòng)載具轉(zhuǎn)彎時(shí)確定有物體接近移動(dòng)載具則發(fā)出警示訊號(hào)提醒移動(dòng)載具的駕駛?cè)藛T。

本發(fā)明的另一目的，在于提供一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法及系統(tǒng)，藉由裝設(shè)于移動(dòng)載具上的結(jié)構(gòu)光投影模塊及結(jié)構(gòu)光接收模塊接收物體所反射的多個(gè)光圖像訊號(hào)，并在移動(dòng)載具轉(zhuǎn)彎時(shí)判斷是否有物體位在內(nèi)輪差的范圍內(nèi)，確定有物體位在內(nèi)輪差的范圍內(nèi)則發(fā)出警示訊號(hào)提醒移動(dòng)載具的駕駛?cè)藛T。

為達(dá)上述的指稱的各目的與功效，本發(fā)明的一實(shí)施例揭示一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法，其步驟包含：處理單元依據(jù)轉(zhuǎn)彎角度計(jì)算內(nèi)輪差警示距離，使用結(jié)構(gòu)光投影模塊及結(jié)構(gòu)光接收模塊接收物體所反射的多個(gè)光圖像訊號(hào)，處理單元由光圖像訊號(hào)計(jì)算出物體的距離，處理單元依據(jù)物體的距離及內(nèi)輪差警示距離從數(shù)據(jù)庫(kù)中取得警示信息，警示模塊依據(jù)警示信息發(fā)出警示。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中于利用該警示模塊發(fā)出該警示通知的步驟中，使用該警示模塊的至少一音效單元發(fā)出該警示通知。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中該警示模塊依據(jù)該警示信息控制該音效單元發(fā)出該警示通知的頻率。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中該處理單元更依據(jù)該些光圖像信息計(jì)算該物體的一移動(dòng)信息。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中于該處理單元從該數(shù)據(jù)庫(kù)中取得該警示信息的步驟中，該處理單元依據(jù)該距離信息、該移動(dòng)信息及該內(nèi)輪差警示距離從該數(shù)據(jù)庫(kù)中取得該警示信息。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中于該處理單元依據(jù)該些光圖像信息計(jì)算該物體的該距離信息的步驟后，該方法的步驟更包含：顯示該些光圖像信息于一顯示單元；該處理單元于該顯示單元標(biāo)記該至少一物體。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中于該處理單元依據(jù)該些光圖像信息計(jì)算該物體的該距離信息的步驟后，該方法的步驟更包含：使用一攝像模塊取得至少一影像，該顯示單元顯示該影像。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中于輸入該移動(dòng)載具的一轉(zhuǎn)彎角度至一處理單元的步驟前，該方法的步驟更包含：使用一行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元取得該移動(dòng)載具的一行進(jìn)狀態(tài)，確定該行進(jìn)狀態(tài)為轉(zhuǎn)彎。

本發(fā)明的另一實(shí)施例揭示一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示系統(tǒng)，裝置于一移動(dòng)載具上，包含：結(jié)構(gòu)光投影模塊、結(jié)構(gòu)光攝像單元、處理單元及警示模塊用以執(zhí)行上述的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中該處理單元依據(jù)該移動(dòng)載具的一轉(zhuǎn)彎角度計(jì)算取得該內(nèi)輪差警示距離。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中該處理單元使用該些光圖像信息計(jì)算該物體的移動(dòng)方向。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中該處理單元依據(jù)該物體與該移動(dòng)載具的距離、該物體的移動(dòng)方向及該內(nèi)輪差警示距離從一數(shù)據(jù)庫(kù)中取得一警示信息。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中更包含一顯示單元，用以顯示該些光圖像信息。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中更包含一攝像單元，用以拍攝一影像，該顯示單元顯示該影像。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中該警示模塊包含至少一音效單元。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中更包含一行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元，用以感測(cè)移動(dòng)載具的行進(jìn)狀態(tài)。

附圖說(shuō)明

圖1：其為本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的系統(tǒng)方塊圖；

圖2：其為本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的應(yīng)用示意圖，用以表示光平面投影于物體；

圖3：其為本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的光平面包含二維點(diǎn)數(shù)組的示意圖；

圖4：其為本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的流程圖；

圖5：其為本發(fā)明的第二實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的流程圖；以及

圖6：其為本發(fā)明的第二實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的系統(tǒng)方塊圖。

【圖號(hào)對(duì)照說(shuō)明】

1 移動(dòng)載具

10 結(jié)構(gòu)光投影模塊

101 雷射光源單元

103 透鏡組

105 光平面

20 結(jié)構(gòu)光攝像單元

30 處理單元

40 警示模塊

401 音效單元

50 電源供應(yīng)單元

60 顯示單元

70 數(shù)據(jù)庫(kù)

80 行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元

90 攝像單元

2 物體

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征及所達(dá)成的功效有更進(jìn)一步的了解與認(rèn)識(shí)，特用較佳的實(shí)施例及配合詳細(xì)的說(shuō)明，說(shuō)明如下：

先前的技術(shù)中，因?yàn)橐话阌跋駭X取裝置所拍攝出的影像為平面影像，運(yùn)用在內(nèi)輪差的死角時(shí)容易造成駕駛?cè)藛T無(wú)法準(zhǔn)確的判斷出物體是否在內(nèi)輪差的范圍內(nèi)，因此本發(fā)明提出一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法及系統(tǒng)，運(yùn)用結(jié)構(gòu)光的反射計(jì)算出物體與移動(dòng)載具的實(shí)際距離以供駕駛?cè)藛T參考，并于物體進(jìn)入內(nèi)輪差范圍內(nèi)時(shí)向駕駛?cè)藛T提出警告。

首先請(qǐng)一并參考圖1以及圖2，本發(fā)明所揭示的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示系統(tǒng)設(shè)置于一移動(dòng)載具1，例如汽車、公交車或大卡車等的側(cè)邊，而此運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示系統(tǒng)在硬件結(jié)構(gòu)上包含一結(jié)構(gòu)光投影模塊10、一結(jié)構(gòu)光攝像單元20、一處理單元30、一警示模塊40、一顯示單元60、一數(shù)據(jù)庫(kù)70及一行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80。上述的單元及模塊皆可與一電源供應(yīng)單元50電性連接而獲得電力供應(yīng)以進(jìn)行運(yùn)作。

結(jié)構(gòu)光投影模塊10包含一雷射光源單元101以及一透鏡組103，其是用以偵測(cè)移動(dòng)載具1側(cè)邊數(shù)十公尺內(nèi)的空間當(dāng)中是否存在可能會(huì)影響行車安全的物體，例如來(lái)往的行人、動(dòng)物、其它移動(dòng)載具，或者是固定的柵欄、灌木叢等。本發(fā)明所使用的偵測(cè)方式是透過(guò)結(jié)構(gòu)光技術(shù)，其原理是利用光源向被測(cè)物體的表面投射可控制的光點(diǎn)、光條或光平面，再由攝像機(jī)等傳感器獲得反射的圖像，經(jīng)幾何計(jì)算就可獲得物體的立體坐標(biāo)。本發(fā)明在一較佳實(shí)施例中，采用不可見(jiàn)雷射作為光源，利用其同調(diào)性好、衰減慢、量測(cè)距離長(zhǎng)、精準(zhǔn)度高等特性，加上其不易受其它光源影響，因此較一般的光線投射為佳。雷射光源單元101提供的光源在透過(guò)透鏡組103后發(fā)散，其在空間中即為一光平面105。本發(fā)明所使用的透鏡組103當(dāng)中可包含圖案化透鏡(pattern lens)，其具有圖案化的微結(jié)構(gòu)而可使穿透的雷射光源所形成的光平面具有圖案化特征，例如在二維平面呈現(xiàn)光點(diǎn)數(shù)組，如圖3所示。

若移動(dòng)載具1的周邊存在其它物體2，則光平面105在投影于物體2的表面時(shí)，光線會(huì)被反射而以作為光圖像信息的形式被結(jié)構(gòu)光攝像單元20所接收，結(jié)構(gòu)光攝像單元20為可以接收不可見(jiàn)雷射的攝像單元。光圖像信息為結(jié)構(gòu)光投影模塊10所投影的光平面105在經(jīng)過(guò)物體2本身表面的不規(guī)則性反射而形成的變形圖案，結(jié)構(gòu)光攝像單元20接收到此變形圖案后，系統(tǒng)可進(jìn)一步利用這些變形圖案，重建物體2的立體外觀輪廓。

處理單元30為一可進(jìn)行算術(shù)及邏輯運(yùn)算的電子組件。警示模塊40包含一音效單元401，警示模塊40收警示信息后可依據(jù)警示信息驅(qū)動(dòng)音效單元401發(fā)出警示，由音效單元401所發(fā)出的警示可為音效、語(yǔ)音或其它可給予駕駛?cè)藛T提示的聲響。顯示單元60可為液晶屏幕、電漿屏幕、陰極射線管屏幕或其它可以顯示數(shù)字影像的顯示單元。數(shù)據(jù)庫(kù)70為一可儲(chǔ)存數(shù)字信息或字符信息的電子組件，儲(chǔ)存有至少一警示信息，其中數(shù)據(jù)庫(kù)70不限定于設(shè)置在移動(dòng)載具1，亦可是設(shè)置在外部。移動(dòng)載具1通過(guò)無(wú)線或有線的方式聯(lián)機(jī)至數(shù)據(jù)庫(kù)70以取得警示信息。行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80可感測(cè)移動(dòng)載具1的行進(jìn)狀態(tài)，行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80可以是依據(jù)陀螺儀或其它可以產(chǎn)生轉(zhuǎn)速度的傳感器所產(chǎn)生的信息判斷移動(dòng)載具1的行進(jìn)狀態(tài)；行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80亦可以依據(jù)移動(dòng)載具1的方向燈的開(kāi)啟或方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)感測(cè)移動(dòng)載具1的行進(jìn)狀態(tài)；行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80亦可以裝設(shè)于移動(dòng)載具1的輪胎，以感測(cè)移動(dòng)載具輪胎的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)判斷移動(dòng)載具1的行進(jìn)狀態(tài)。電源供應(yīng)單元50可為電池或外接式電源。

接著說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的流程，請(qǐng)參閱圖4，其為本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的流程圖。如圖所示，本實(shí)施例于執(zhí)行時(shí)所需的步驟包含：

步驟S1：判斷行動(dòng)載具的行進(jìn)狀態(tài)；

步驟S3：取得內(nèi)輪差警示距離；

步驟S5：結(jié)構(gòu)光攝像單元取得多個(gè)光圖像信息；

步驟S7：處理單元依據(jù)該些光圖像信息計(jì)算該物體的移動(dòng)信息及距離信息；

步驟S9：處理單元標(biāo)記物體；

步驟S11：處理單元取得警示信息；以及

步驟S13：處理單元輸入警示信息至警示模塊。

以下將說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法執(zhí)行時(shí)的流程，請(qǐng)參閱搭配圖1、圖2、圖3及圖4。移動(dòng)載具1行駛于道路上并搭載有可執(zhí)行本發(fā)明的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法的系統(tǒng)時(shí)，將執(zhí)行步驟S1至步驟S13。

于步驟S1中，判斷移動(dòng)載具1的行進(jìn)狀態(tài)。行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80判斷移動(dòng)載具1目前的行進(jìn)狀態(tài)，舉例而言，當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80是陀螺儀，可藉由該陀螺儀判斷移動(dòng)載具1是處于直行還是轉(zhuǎn)彎。當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80是依據(jù)移動(dòng)載具1的方向燈的開(kāi)啟感測(cè)移動(dòng)載具1的行進(jìn)狀態(tài)時(shí)，可藉由左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)方向燈的開(kāi)啟判斷移動(dòng)載具1正在轉(zhuǎn)彎，相反的，當(dāng)方向燈皆未開(kāi)啟時(shí)，則判斷移動(dòng)載具1處于直行。當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80是裝設(shè)在移動(dòng)載具1的輪胎時(shí)，行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80可以依據(jù)移動(dòng)載具的輪胎的旋轉(zhuǎn)角度判斷移動(dòng)載具1的行進(jìn)狀態(tài)。當(dāng)移動(dòng)載具1處于直行時(shí)，則重復(fù)步驟S1。

于步驟S3中，處理單元30依據(jù)移動(dòng)載具1的轉(zhuǎn)彎角度取得內(nèi)輪差警示距離。當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測(cè)單元80為陀螺儀時(shí)，可藉由陀螺儀所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速度計(jì)算取得轉(zhuǎn)彎角度。亦可由裝設(shè)于輪胎或輪軸上的傳感器取得轉(zhuǎn)彎角度。處理單元30取得轉(zhuǎn)彎角度后，計(jì)算取得內(nèi)輪差警示距離。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，當(dāng)移動(dòng)載具1為非拖掛式車輛時(shí)，處理單元30可透過(guò)公式計(jì)算出移動(dòng)載具1的內(nèi)輪差，其公式如下：

其中，M為內(nèi)輪差，R為移動(dòng)載具1轉(zhuǎn)彎半徑，L為移動(dòng)載具前輪與后輪的軸距，d₁為前輪輪距，d₂為后輪輪距，θ為轉(zhuǎn)彎角度，除了θ以外其余參數(shù)皆可由移動(dòng)載具1的制造商或供貨商得知，處理單元30可將M直接當(dāng)成內(nèi)輪差警示距離，亦可加上一常數(shù)以增加內(nèi)輪差警示距離，用以給予駕駛?cè)藛T更多的反應(yīng)時(shí)間。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，當(dāng)移動(dòng)載具1為牽引式車輛時(shí)，處理單元30亦可透過(guò)公式計(jì)算出移動(dòng)載具1的內(nèi)輪差，其公式如下：

其中，L為牽引車車軸軸距，L′為拖掛車的牽引插銷至中間軸的軸距，d₂為牽引車左右外側(cè)后輪中心線間距，K為牽引銷與牽引車后軸的距離。

特別要說(shuō)明的是，處理單元30亦可選擇其它可由移動(dòng)載具1的轉(zhuǎn)彎角度計(jì)算出內(nèi)輪差的公式計(jì)算取得內(nèi)輪差警示距離。

于步驟S5中，結(jié)構(gòu)光射攝像單元20取得多個(gè)光圖像信息。該結(jié)構(gòu)光投影模塊10的雷射光源單元101連續(xù)投射多個(gè)光平面105至移動(dòng)載具1周圍的至少一物體2的表面，結(jié)構(gòu)光射攝像單元20取得物體2的表面經(jīng)該些光平面105的投影后所反射的多個(gè)光圖像信息。雷射光源單元101所發(fā)出的雷射光因?yàn)闀?huì)透過(guò)透鏡組103后發(fā)散，所以投射距離有限，不會(huì)投射至離移動(dòng)載具1較遠(yuǎn)的物體，在一實(shí)施例中雷射光源單元101所發(fā)出的雷射光投射距離在15公尺以內(nèi)。在另一實(shí)施例中，可透過(guò)調(diào)整雷射光源單元101的功率進(jìn)一步的增加或降低雷射光投射的距離，例如：當(dāng)移動(dòng)載具1是一般小客車其內(nèi)輪差范圍較小，因此可以降低雷射光源單元101的功率，使得只有較靠近移動(dòng)載具1的物體才會(huì)反射雷射光，可以降低電能的消耗，亦可減少處理單元30所需處理的數(shù)據(jù)；而當(dāng)移動(dòng)載具1是大客車或牽引車時(shí)其內(nèi)輪差范圍較大，因此可以提高雷射光源單元101的功率，使得離移動(dòng)載具1較遠(yuǎn)的物體也會(huì)反射雷射光，藉此可增加行駛的安全性。

于步驟S7中，處理單元30依據(jù)該些光圖像信息計(jì)算物體2的距離信息及移動(dòng)信息。處理單元30可將結(jié)構(gòu)光攝像單元20所取得的光圖像信息進(jìn)行計(jì)算與分析，利用其變化程度而取得物體2與移動(dòng)載具1之間的距離信息、移動(dòng)信息，以及物體2的外觀輪廓。本發(fā)明在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，結(jié)構(gòu)光投影模塊10連續(xù)性地將多個(gè)光平面105投射于移動(dòng)載具1的外部，因此當(dāng)物體2落于其投射范圍內(nèi)時(shí)，結(jié)構(gòu)光攝像單元30自然會(huì)連續(xù)性地取得物體2所反射的多個(gè)光圖像信息，進(jìn)而讓處理單元30能重建物體2的多個(gè)立體外觀輪廓，因此處理單元30藉由物體2的多個(gè)立體外觀輪廓得以計(jì)算出物體2的距離信息與移動(dòng)信息。

于步驟S9中，處理單元30標(biāo)記物體2。于此步驟中顯示單元60顯示物體2所反射的光圖像信息，處理單元30則依據(jù)物體2的外觀輪廓于顯示單元60所顯示的光圖像信息上標(biāo)記物體2，藉此，駕駛?cè)藛T可以透過(guò)顯示單元60得知物體2的存在。處理單元30可以標(biāo)記物體2與移動(dòng)載具1的距離于顯示單元30，舉例而言，當(dāng)物體2在移動(dòng)載具1附近3公尺的范圍內(nèi)，物體2于顯示單元60上的光圖像信息旁會(huì)標(biāo)示3公尺；處理單元30更可以依據(jù)物體2的距離信息改變光圖像信息于顯示單元60上的顏色，舉例而言：當(dāng)物體2在移動(dòng)載具1附近3公尺的范圍內(nèi)，物體2的光圖像信息會(huì)被以紅色顯示于顯示單元60上，當(dāng)物體2在移動(dòng)載具1附近10公尺的范圍內(nèi)，物體2的光圖像信息會(huì)被以綠色顯示于顯示單元60上。

于步驟S11中，處理單元30取得警示信息。處理單元30依據(jù)距離信息及內(nèi)輪差警示距離于一數(shù)據(jù)庫(kù)中取得警示信息，當(dāng)距離信息小于內(nèi)輪差警示距離時(shí)，代表有碰撞的危險(xiǎn)，此時(shí)處理單元30會(huì)從數(shù)據(jù)庫(kù)中取得警示信息。

于步驟S13中，處理單元30輸入警示信息至警示模塊40。于此步驟中，處理單元30將于步驟S11中取得的警示信息輸入至警示模塊40，警示模塊40則依據(jù)警示信息控制音效單元401發(fā)出警示。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，于步驟S11，處理單元30依據(jù)移動(dòng)信息、距離信息及內(nèi)輪差警示距離從數(shù)據(jù)庫(kù)中取得警示信息。處理單元30依據(jù)移動(dòng)信息、距離信息及內(nèi)輪差警示距離信息判斷物體2是在內(nèi)輪差警示距離內(nèi)且往移動(dòng)載具1移動(dòng)時(shí)，處理單元30從數(shù)據(jù)庫(kù)70取得第一警示信息；處理單元30依據(jù)移動(dòng)信息、距離信息及內(nèi)輪差警示距離判斷物體2是在內(nèi)輪差警示距離內(nèi)且與移動(dòng)載具1移動(dòng)方向平行時(shí)，處理單元30從數(shù)據(jù)庫(kù)70取得第二警示信息；處理單元30依據(jù)移動(dòng)信息、距離信息及內(nèi)輪差警示距離判斷物體2是在內(nèi)輪差警示距離外且往移動(dòng)載具1移動(dòng)時(shí)，處理單元30從數(shù)據(jù)庫(kù)70取得第三警示信息。在其它狀況下例如：物體2是在內(nèi)輪差警示距離外且與移動(dòng)載具1移動(dòng)方向平行時(shí)，或物體2是在內(nèi)輪差警示距離內(nèi)且正在遠(yuǎn)離移動(dòng)載具1時(shí)，因?qū)π熊嚢踩^無(wú)影響，僅需在顯示單元60上標(biāo)記物體2(步驟S7)。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，于步驟S13，當(dāng)該警示信息為第一警示信息時(shí)，因?yàn)闀?huì)有立即性的危險(xiǎn)，警示模塊40會(huì)控制音效單元401以連續(xù)的聲響提醒或是以語(yǔ)音告知駕駛?cè)藛T內(nèi)輪差范圍內(nèi)有物體2靠近；當(dāng)該警示信息為第二警示信息時(shí)，因?yàn)椴粫?huì)有立即性的危險(xiǎn)，警示模塊40會(huì)控制音效單元401以間歇的聲響提醒或是以語(yǔ)音告知駕駛?cè)藛T內(nèi)輪差范圍內(nèi)有物體2；當(dāng)該警示信息為第三警示信息時(shí)，因?yàn)槲矬w2離移動(dòng)載具1還保有足夠的安全距離，警示模塊40會(huì)控制音效單元401以發(fā)出一聲響提醒或是以語(yǔ)音告知駕駛?cè)藛T內(nèi)輪差范圍外有物體靠近。其中當(dāng)音效單元401是以聲響提醒駕駛?cè)藛T時(shí)，音效單元401依據(jù)第一警示信息所發(fā)出的聲響的頻率會(huì)高于音效單元401依據(jù)第二警示信息所發(fā)出的聲響的頻率。

于上述的步驟執(zhí)行完后即完成本發(fā)明的第一實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法。本發(fā)明可依據(jù)結(jié)構(gòu)光取得移動(dòng)載具側(cè)邊的物體的移動(dòng)信息及距離信息，并依據(jù)移動(dòng)信息、距離信息及內(nèi)輪差信息判斷此物體是否會(huì)在移動(dòng)載具轉(zhuǎn)彎時(shí)造成危險(xiǎn)，本發(fā)明更可以藉由判斷移動(dòng)載具的行進(jìn)狀態(tài)，可以使得處理單元只在移動(dòng)載具轉(zhuǎn)彎時(shí)會(huì)發(fā)出警示信息，可避免在一般直行或是停車時(shí)有物體接近移動(dòng)載具也發(fā)出警告提醒駕駛?cè)藛T造成駕駛?cè)藛T于駕駛時(shí)接收過(guò)多的信息，亦可降低處理單元的運(yùn)算量。

接著說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法，請(qǐng)參閱圖5及圖6，其為本發(fā)明的第二實(shí)施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測(cè)物體距離的內(nèi)輪差警示方法流程圖及系統(tǒng)方塊圖。本實(shí)施例與第一實(shí)施例的差異在于：于本實(shí)施例的系統(tǒng)中更包含一攝像單元90，攝像單元90為攝影機(jī)或是其它可以連續(xù)擷取影像的設(shè)備。于本實(shí)施例的流程中更包含步驟S8：顯示物體影像。本實(shí)施例其余部分與第一實(shí)施例相同，于此不再贅述。

于步驟S8中，攝像單元90會(huì)連續(xù)拍攝周圍取得一影像，處理單元30則依據(jù)于步驟S5中所取得物體2的輪廓及物體2的位置將物體2的影像顯示于顯示單元60。

于本發(fā)明的第二實(shí)施例中，駕駛?cè)藛T更可以藉由顯示單元上所顯示的物體影像更準(zhǔn)確的判斷物體的種類，因?yàn)轱@示單元上僅會(huì)顯示于步驟S5所取得輪廓的物體的影像，因此不會(huì)給于駕駛?cè)藛T過(guò)多的信息，可以提高行車的安全性。

上文僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用來(lái)限定本發(fā)明實(shí)施的范圍，凡依本發(fā)明權(quán)利要求范圍所述的形狀、構(gòu)造、特征及精神所為的均等變化與修飾，均應(yīng)包括于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍內(nèi)。