相關(guān)申請(qǐng)

本申請(qǐng)要求享有2014年12月31日提交的題為“safeactivationanddeactivationofautomateddrivingfunctionsinavehicle”的美國臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?2/098,413的優(yōu)先權(quán)，該美國臨時(shí)申請(qǐng)的完整內(nèi)容通過引用并入本文。

背景技術(shù)：

本公開涉及用于控制自主車輛中的自主駕駛模式的方法和系統(tǒng)。

駕駛員輔助系統(tǒng)，諸如例如自適應(yīng)巡航控制和自動(dòng)車道改變系統(tǒng)，已經(jīng)成功地部署到市場以增加駕駛員舒適性和安全性。隨著這些駕駛員輔助系統(tǒng)在精密化中的進(jìn)展，更少的駕駛員交互可以是必需的。在一些情況下，駕駛員輔助系統(tǒng)可以為行程的部分提供自主駕駛模式。自主駕駛模式使得車輛能夠駕駛到目的地而不要求駕駛員轉(zhuǎn)向、加速或減速。相應(yīng)地，對(duì)于行程的至少某個(gè)部分，駕駛員的角色已經(jīng)從主動(dòng)駕駛員的角色改變到乘客的角色。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

相應(yīng)地，一個(gè)示例性實(shí)施例提供了一種控制自主車輛中的自主駕駛模式的系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施例中，系統(tǒng)包括第一選擇點(diǎn)、第二選擇點(diǎn)和電子控制器。第一選擇和第二選擇點(diǎn)設(shè)置在自主車輛的方向盤上。第一選擇點(diǎn)包括第一按鈕。第二選擇點(diǎn)包括第二按鈕。電子控制器電氣耦合到第一選擇點(diǎn)和第二選擇點(diǎn)。電子控制器配置成檢測(cè)何時(shí)第一按鈕被選擇以及何時(shí)第二按鈕被選擇。電子控制器還配置成當(dāng)?shù)谝话粹o和第二按鈕二者被選擇超過第一預(yù)定量的時(shí)間時(shí)激活自主駕駛模式。

另一實(shí)施例提供了一種控制自主車輛中的自主駕駛模式的方法。方法包括檢測(cè)何時(shí)第一按鈕被選擇。方法還包括檢測(cè)何時(shí)第二按鈕被選擇。第一按鈕和第二按鈕設(shè)置在自主車輛的方向盤上。方法還包括當(dāng)?shù)谝话粹o和第二按鈕二者被選擇超過第一預(yù)定量的時(shí)間時(shí)經(jīng)由電子控制器激活自主駕駛模式。

本公開的其它方面將通過詳細(xì)描述和隨附各圖的考慮而變得明顯。

附圖說明

圖1是依照一些實(shí)施例的自主車輛控制系統(tǒng)的框圖。

圖2圖示了依照一些實(shí)施例的用于自主車輛的方向盤的示例性實(shí)施例。

圖3a和3b圖示了依照一些實(shí)施例的視覺輔助的示例性實(shí)施例。

圖4a和4b圖示了依照一些實(shí)施例的視覺輔助的示例性實(shí)施例。

圖5是依照一些實(shí)施例的控制自主車輛中的自主駕駛模式的示例性方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

在詳細(xì)解釋本公開的任何實(shí)施例之前，要理解到，本公開在其應(yīng)用方面不受限于在以下描述中闡述或在隨附各圖中圖示的組件的構(gòu)造和布置的細(xì)節(jié)。本公開能夠具有其它實(shí)施例并且能夠以各種方式實(shí)踐或?qū)嵤?/p>

而且，要理解的是，本文所使用的措辭和術(shù)語是出于描述的目的，并且不應(yīng)當(dāng)被視為是限制性的。本文中“包括”、“包含”或“具有”及其變型的使用意指涵蓋此后列出的項(xiàng)目及其等同物以及附加項(xiàng)目。術(shù)語“安裝”、“連接”和“耦合”被寬泛地使用，并且涵蓋直接和間接安裝、連接和耦合二者。另外，“連接”和“耦合”不限于物理或機(jī)械連接或耦合，并且可以包括電氣連接或耦合，無論是直接的還是間接的。而且，電子通信和通知可以使用其它已知的手段來執(zhí)行，包括直接連接、無線連接等。

還應(yīng)當(dāng)指出的是，多個(gè)基于硬件和軟件的設(shè)備，以及多個(gè)其它結(jié)構(gòu)組件可以用于實(shí)現(xiàn)本公開。還應(yīng)當(dāng)指出的是，多個(gè)基于硬件和軟件的設(shè)備，以及多個(gè)不同的結(jié)構(gòu)組件可以用于實(shí)現(xiàn)本公開。此外，應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開的實(shí)施例可以包括硬件、軟件和電子組件或模塊，所述硬件、軟件和電子組件或模塊出于討論的目的可以被圖示和描述為如同組件的大部分獨(dú)自實(shí)現(xiàn)在硬件中。然而，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員，并且基于該詳細(xì)描述的閱讀，將認(rèn)識(shí)到，在至少一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明的基于電子的方面可以實(shí)現(xiàn)在可由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的軟件（例如存儲(chǔ)在非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)）中。照此，應(yīng)當(dāng)指出的是，多個(gè)基于硬件和軟件的設(shè)備，以及多個(gè)不同的結(jié)構(gòu)組件可以用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。例如，本說明書中所描述的“控制單元”和“控制器”可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器、包括非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器模塊、一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出接口和連接組件的各種連接（例如系統(tǒng)總線）。

重要的是防止自主車輛中的自主駕駛模式的非所意圖的激活或去激活。自主駕駛模式的非所意圖的激活或去激活可能導(dǎo)致自主車輛的非所意圖的操縱。圖1是自主車輛控制系統(tǒng)100的一個(gè)示例性實(shí)施例的框圖。如以下更加特別描述的，自主車輛控制系統(tǒng)100可以安裝在自主車輛（未示出）上或者集成到其中，并且自主地駕駛自主車輛。應(yīng)當(dāng)指出的是，在隨后的描述中，術(shù)語“車輛”、“自主車輛”和“自動(dòng)車輛”不應(yīng)當(dāng)被視為是限制性的。這些術(shù)語以通用方式使用以指代自主或自動(dòng)駕駛車輛，所述車輛擁有變化的自動(dòng)程度（即，車輛配置成以來自駕駛員的有限輸入，或者在一些情況下，沒有來自駕駛員的輸入而駕駛自身）。本文所描述的系統(tǒng)和方法可以供能夠部分或完全自主操作、由駕駛員手動(dòng)控制或二者的某種組合的任何車輛使用。

術(shù)語“駕駛員”，如本文所使用的，一般是指坐在駕駛員的位置上、當(dāng)處于手動(dòng)模式中時(shí)操作車輛的控制或者向車輛提供控制輸入以影響車輛的自主操作的自主車輛的占用者。術(shù)語“乘客”，如本文所使用的，一般是指在不控制自主車輛的架勢(shì)操作的情況下被動(dòng)地乘坐自主車輛的自主車輛的占用者。然而，自主車輛的駕駛員和乘客二者可以共享彼此的角色中的一些。例如，對(duì)于行程中的一些或全部，駕駛員可以將駕駛控制移交給自主車輛控制系統(tǒng)100并且作為乘客乘坐自主車輛。

術(shù)語“行程”，如本文所使用的，是指自主車輛從開始點(diǎn)到最終目的地點(diǎn)的（手動(dòng)或自主）駕駛，其中具有或沒有開始點(diǎn)和最終目的地點(diǎn)之間的一個(gè)或多個(gè)路徑點(diǎn)。例如，行程可以在駕駛員的家（即開始點(diǎn)）開始，包括在乘客家（即路徑點(diǎn)）接乘客的停車站，并且繼續(xù)到駕駛員和乘客的工作場所（即目的地）。

在所圖示的示例中，自主車輛控制系統(tǒng)100包括電子控制器105、車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）系統(tǒng)120、人機(jī)接口（hmi）125、第一選擇點(diǎn)130、第二選擇點(diǎn)135和模式指示器燈140。自主車輛控制系統(tǒng)100的組件連同其它各種模塊和組件通過或借由一個(gè)或多個(gè)控制或數(shù)據(jù)總線電氣耦合到彼此，所述一個(gè)或多個(gè)控制或數(shù)據(jù)總線使得能夠?qū)崿F(xiàn)其間的通信。鑒于本文所描述的公開內(nèi)容，控制和數(shù)據(jù)總線用于各種模塊和組件之間的互連以及用于各種模塊和組件之中的通信的使用對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是已知的。在可替換的實(shí)施例中，自主車輛控制系統(tǒng)100的組件中的一些或全部可以使用合適的無線模態(tài)（例如bluetooth^tm或近場通信）通信耦合。為了便于描述，圖1中圖示的自主車輛控制系統(tǒng)100包括前述組件中的每一個(gè)的一個(gè)?？商鎿Q的實(shí)施例可以包括每一個(gè)組件的一個(gè)或多個(gè)，或者可以排除或組合一些組件。根據(jù)本文所描述的方法，電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss系統(tǒng)120和hmi125以自主地控制自主車輛。在一些實(shí)施例中，電子控制器105通過向車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss系統(tǒng)120和hmi125傳輸控制信號(hào)或指令來控制這些設(shè)備和系統(tǒng)。

電子控制器105包括電子處理器145（例如微處理器、專用集成電路等）、存儲(chǔ)器150和輸入/輸出接口155。存儲(chǔ)器150可以由一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)構(gòu)成，并且至少包括程序存儲(chǔ)區(qū)域和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)域。程序存儲(chǔ)區(qū)域和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)域可以包括不同類型的存儲(chǔ)器的組合，諸如只讀存儲(chǔ)器（“rom”）、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（“ram”）（例如動(dòng)態(tài)ram（“dram”）、同步dram（“sdram”）等）、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器（“eeprom”）、閃速存儲(chǔ)器、硬盤、sd卡或其它合適的磁性、光學(xué)、物理或電子存儲(chǔ)器設(shè)備。電子處理器145耦合到存儲(chǔ)器150和輸入/輸出接口155。電子處理器145發(fā)送和接收信息（例如從存儲(chǔ)器150和/或輸入/輸出接口155），并且通過執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器150或另一非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的一個(gè)或多個(gè)軟件指令或模塊來處理信息。軟件可以包括固件、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用、程序數(shù)據(jù)、篩選器、規(guī)則、一個(gè)或多個(gè)程序模塊和其它可執(zhí)行指令。電子處理器145配置成從存儲(chǔ)器150檢索并且執(zhí)行（除其它事物之外）軟件以用于自主車輛控制，包括如本文所描述的方法。

輸入/輸出接口155從電子控制器105外部的設(shè)備傳輸和接收信息（例如通過一個(gè)或多個(gè)有線和/或無線連接），所述設(shè)備諸如車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss系統(tǒng)120、hmi125、第一選擇點(diǎn)130、第二選擇點(diǎn)135和模式指示器燈140。輸入/輸出接口155接收用戶輸入，提供系統(tǒng)輸出或二者的組合。如本文所描述的，來自自主車輛的駕駛員或乘客的用戶輸入可以經(jīng)由例如hmi125提供。輸入/輸出接口155還可以包括其它輸入和輸出機(jī)制，為了簡要起見，在本文中未描述所述其它輸入和輸出機(jī)制，但是其可以實(shí)現(xiàn)在硬件、軟件或二者的組合中。

應(yīng)當(dāng)理解的是，盡管圖1圖示了僅單個(gè)電子處理器145、存儲(chǔ)器150和輸入/輸出接口155，但是電子控制器105的可替換的實(shí)施例可以包括多個(gè)電子處理器、存儲(chǔ)器和/或輸入/輸出接口。還應(yīng)當(dāng)指出的是，自主車輛控制系統(tǒng)100可以包括其它電子控制器，每一個(gè)包括與電子控制器105類似并且類似配置的組件。在一些實(shí)施例中，電子控制器105部分或整個(gè)地實(shí)現(xiàn)在半導(dǎo)體（例如現(xiàn)場可編程門陣列（“fpga”）半導(dǎo)體）芯片上。類似地，本文所描述的各種模塊和控制器可以實(shí)現(xiàn)為個(gè)體的控制器，如所圖示的，或者實(shí)現(xiàn)為單個(gè)控制器的組件。在一些實(shí)施例中，可以使用方案的組合。

電子處理器145使用輸入/輸出接口155來向車輛控制系統(tǒng)110發(fā)送信息或命令并且從其接收信息或命令（例如通過車輛通信總線，諸如控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)（can）總線）。車輛控制系統(tǒng)110包括組件（例如致動(dòng)器、馬達(dá)和控制器）以控制各種車輛控制系統(tǒng)（例如剎車、轉(zhuǎn)向和引擎功率輸出）。為了簡要起見，將不更加詳細(xì)地描述車輛控制系統(tǒng)110。電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110以自主地駕駛自主車輛。在一些實(shí)施例中，對(duì)于整個(gè)行程，電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110以自動(dòng)駕駛自主車輛而沒有駕駛員介入或輸入。在其它實(shí)施例中，電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110以針對(duì)行程的部分而駕駛自主車輛，并且針對(duì)行程的一個(gè)或多個(gè)部分而允許或要求駕駛員手動(dòng)操作車輛。

傳感器115耦合到電子控制器105確定自主車輛的一個(gè)或多個(gè)性質(zhì)。傳感器115使用例如電氣信號(hào)來向電子控制器105傳送關(guān)于那些性質(zhì)的信息。車輛性質(zhì)包括例如自主車輛或自主車輛的部分或組件的位置、自主車輛或自主車輛的部分或組件的移動(dòng)、作用于自主車輛或自主車輛的部分或組件的力，以及自主車輛與其它車輛或物體（靜止的或移動(dòng)的）的接近度。傳感器115可以包括例如車輛控制傳感器（例如檢測(cè)油門踏板位置、剎車踏板位置和方向盤位置（轉(zhuǎn)向角度）的傳感器）、車輪速度傳感器、車輛速度傳感器、偏航傳感器、力傳感器、測(cè)距傳感器和車輛接近度傳感器（例如相機(jī)、雷達(dá)、超聲）。電子控制器105接收和解譯從傳感器115接收的信號(hào)以確定針對(duì)各種車輛性質(zhì)的值，包括例如車輛速度、轉(zhuǎn)向角度、車輛位置、俯仰、偏航和滾轉(zhuǎn)。電子控制器105至少部分地基于從傳感器115接收的信息而控制車輛控制系統(tǒng)110以自主地控制自主車輛（例如，通過生成剎車信號(hào)、加速信號(hào)、轉(zhuǎn)向信號(hào)）。傳感器115中的一些可以集成到車輛控制系統(tǒng)110中。可替換地或此外，傳感器115中的一些可以在自主車輛上與車輛控制系統(tǒng)110分離地部署。

gnss（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）系統(tǒng)120使用一個(gè)或多個(gè)天線和接收器（未示出）從軌道衛(wèi)星接收射頻信號(hào)。gnss系統(tǒng)120基于所接收的射頻信號(hào)而確定針對(duì)自主車輛的地理空間定位（即緯度、經(jīng)度、海拔高度和速度）。gnss系統(tǒng)120向電子控制器105傳送該定位信息。當(dāng)自主控制自主車輛時(shí)，電子控制器105可以結(jié)合或取代于從傳感器115接收的信息來使用該信息。電子控制器105還可以控制gnss系統(tǒng)120以計(jì)劃路線并且對(duì)自主車輛進(jìn)行導(dǎo)航。gnss系統(tǒng)是已知的，并且將不更加詳細(xì)地描述。在一些實(shí)施例中，gnss系統(tǒng)120可以使用gps（全球定位系統(tǒng)）來操作?？商鎿Q的實(shí)施例可以結(jié)合或取代于gnss系統(tǒng)120而使用區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，和/或基于陸地的導(dǎo)航系統(tǒng)。

人機(jī)接口（hmi）125提供自主車輛控制系統(tǒng)100與駕駛員之間的接口。hmi125電氣耦合到電子控制器105并且從駕駛員接收輸入，從電子控制器105接收信息，并且基于所接收的信息而向駕駛員提供反饋（例如音頻、視覺、觸覺或其組合）。hmi125提供合適的輸入機(jī)制，諸如按鈕、具有菜單選項(xiàng)的觸摸屏顯示器、語音識(shí)別等，以用于從駕駛員提供可以由電子控制器105用于控制自主車輛的輸入。

hmi提供視覺輸出，諸如例如圖形指示符（即固定或動(dòng)畫圖標(biāo)）、燈、顏色、文本、圖像、前述的組合等。hmi125包括用于顯示視覺輸出的合適顯示機(jī)制，例如儀表組、鏡子、抬頭顯示器、中央控制臺(tái)顯示屏（例如液晶顯示器（lcd）觸摸屏或有機(jī)發(fā)光二極管（oled）觸摸屏）或其它合適的機(jī)制。在可替換的實(shí)施例中，顯示屏可以不是觸摸屏。在一些實(shí)施例中，hmi125顯示圖形用戶接口（gui）（例如，由電子處理器145從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器150中的指令和數(shù)據(jù)生成并且呈現(xiàn)在顯示屏上），所述圖形用戶接口（gui）使得用戶能夠與自主車輛控制系統(tǒng)100交互。hmi125還可以通過包括在hmi125中或者與hmi125分離的揚(yáng)聲器向駕駛員提供音頻輸入，諸如鳴響、蜂鳴、語音輸出或其它合適的聲音。在一些實(shí)施例中，hmi125通過振動(dòng)一個(gè)或多個(gè)車輛組件（例如車輛的方向盤和駕駛員的座椅）來向駕駛員提供觸覺輸出，諸如通過振動(dòng)馬達(dá)的使用。在一些實(shí)施例中，hmi125提供視覺、音頻和觸覺輸出的組合。

第一和第二選擇點(diǎn)130、135用于激活和去激活自主駕駛模式。第一選擇點(diǎn)130包括第一按鈕160和第一燈165。第二選擇點(diǎn)135包括第二按鈕170和第二燈175。第一和第二按鈕160、170可以每一個(gè)被置于被選擇狀態(tài)中或未被選擇狀態(tài)中。電子控制器105電氣耦合到第一按鈕160并且檢測(cè)何時(shí)第一按鈕160被選擇（即置于被選擇狀態(tài)）和未被選擇（即置于未被選擇狀態(tài)）。電子控制器105還電氣耦合到第二按鈕170并且檢測(cè)何時(shí)第二按鈕170被選擇和未被選擇。

當(dāng)?shù)谝话粹o160和第二按鈕170二者被連續(xù)選擇超過第一預(yù)定量的時(shí)間（例如三秒）時(shí)，電子控制器105激活自主駕駛模式。而且，當(dāng)?shù)谝话粹o160和第二按鈕170二者被同時(shí)選擇超過第二預(yù)定量的時(shí)間（例如兩秒）時(shí)，電子控制器105去激活自主駕駛模式。要求兩個(gè)單獨(dú)按鈕在預(yù)定量的時(shí)間內(nèi)的選擇防止自主駕駛模式的非所意圖的激活或去激活。在一些實(shí)施例中，第一預(yù)定量的時(shí)間大于第二預(yù)定量的時(shí)間。在一些實(shí)施例中，當(dāng)按下自主車輛的剎車踏板或向自主車輛的方向盤施加某個(gè)量的扭矩時(shí)，電子控制器105立即去激活自主駕駛模式。

在一些實(shí)施例中，第一和第二按鈕160、170包括推動(dòng)按鈕類型。在這樣的實(shí)施例中，第一按鈕160在其推動(dòng)按鈕被按下時(shí)置于被選擇狀態(tài)（即，被選擇），并且在其推動(dòng)按鈕未被按下時(shí)置于未被選擇狀態(tài)（即，未被選擇）。而且，在這樣的實(shí)施例中，第二按鈕170在其推動(dòng)按鈕被按下時(shí)置于被選擇狀態(tài)，并且在其推動(dòng)按鈕未被按下時(shí)置于未被選擇狀態(tài)。

在其它實(shí)施例中，第一和第二按鈕160、170包括電容性傳感器類型。在這樣的實(shí)施例中，第一按鈕160在其電容性傳感器被觸摸（例如通過駕駛員的手或手指）時(shí)置于被選擇狀態(tài)，并且在其電容性傳感器未被觸摸時(shí)置于未被選擇狀態(tài)。而且，在這樣的實(shí)施例中，第二按鈕170在其電容性傳感器被觸摸時(shí)置于被選擇狀態(tài)，并且在其電容性傳感器未被觸摸時(shí)置于未被選擇狀態(tài)。

第一燈165定位在第一按鈕160附近并且當(dāng)其被接通時(shí)光照第一按鈕160。第二燈175定位在第二按鈕170附近并且當(dāng)其被接通時(shí)光照第二按鈕170。第一和第二燈165、175電氣耦合到電子控制器105。電子控制器105向第一和第二燈165、175發(fā)送信號(hào)，所述信號(hào)控制由第一和第二燈165、175發(fā)射的光的強(qiáng)度和顏色。當(dāng)自主駕駛模式可用于被激活時(shí)，電子控制器105接通第一和第二燈165、175以指示駕駛員應(yīng)當(dāng)按下哪里以激活自主駕駛模式。在一些實(shí)施例中，當(dāng)自主駕駛模式可用于被激活時(shí)，電子控制器105發(fā)送信號(hào)，所述信號(hào)使得第一和第二燈165、175發(fā)射特定顏色的光（例如綠色）。在一些實(shí)施例中，當(dāng)自主駕駛模式可用于被去激活時(shí)，電子控制器105發(fā)送信號(hào)，所述信號(hào)使得第一和第二燈165、175發(fā)射特定顏色的光（例如紅色）。

模式指示器燈140電氣耦合到電子控制器105。電子控制器105向模式指示器燈140發(fā)送信號(hào)，所述信號(hào)控制由模式指示器燈140發(fā)射的光的強(qiáng)度和顏色。在一些實(shí)施例中，當(dāng)自主駕駛模式被激活時(shí)，電子控制器105接通模式指示器燈140。在這樣的實(shí)施例中，當(dāng)自主駕駛模式被去激活時(shí)，電子控制器105關(guān)斷模式指示器燈140。在其它實(shí)施例中，電子控制器105發(fā)送信號(hào)，所述信號(hào)使得模式指示器燈140在自主駕駛模式被激活時(shí)發(fā)射第一顏色的光（例如藍(lán)色），并且在自主駕駛模式被去激活時(shí)發(fā)射第二顏色的光（例如白色）。

模式指示器燈140、第一燈165和第二燈175可以每一個(gè)包括任何一個(gè)或多個(gè)類型的照明元件（例如發(fā)光二極管（led）、白熾燈、熒光燈等）中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)施例中，模式指示器燈140、第一燈165和第二燈175每一個(gè)包括多個(gè)不同著色的燈。

第一選擇點(diǎn)130、第二選擇點(diǎn)135和模式指示器燈140設(shè)置在自主車輛的方向盤200上，如圖2中所圖示的。第一和第二選擇點(diǎn)130、135定位在方向盤200的外緣205的相對(duì)半部上。在一些實(shí)施例中，第一和第二選擇點(diǎn)130、135在方向盤200上間隔開，使得同時(shí)選擇第一和第二按鈕160、170二者要求駕駛員雙手的使用。在其它實(shí)施例中，第一和第二選擇點(diǎn)130、135可以放置在方向盤200上的其它位置處。

圖3a、3b、4a和4b圖示了視覺輔助300的示例性實(shí)施例，所述視覺輔助300可以由電子控制器105通過使用hmi125來生成和顯示。在一些實(shí)施例中，視覺輔助300包括方向盤圖像305、描述器310和指引器315。視覺輔助300的可替換實(shí)施例包括方向盤圖像305、描述器310和指引器315的可替換形狀和放置。方向盤圖像305是方向盤200的圖像或圖形表示。方向盤圖像305向駕駛員高亮顯示方向盤200上的第一和第二選擇點(diǎn)130、135的位置。例如，方向盤圖像305被顯示有第一和第二選擇點(diǎn)130、135的位置處的亮光。

描述器310是顯示包括關(guān)于駕駛模式的信息的基于文本的消息的圖形元件。例如，描述器310可以顯示可以激活自主駕駛模式的指示（參見圖3a）、可以激活手動(dòng)駕駛模式的指示（參見圖3b）、正在激活自主駕駛模式的指示（參見圖4a）或正在去激活自主駕駛模式的指示（參見圖4b）。

指引器315是顯示包括關(guān)于改變駕駛模式的信息的基于文本的消息的圖形元件。例如，指引器315可以顯示用于激活自主駕駛模式的指令（參見圖3a）、用于去激活自主駕駛模式的指令（參見圖3b）或視覺倒計(jì)數(shù)（參見圖4a和4b）。在一些實(shí)施例中，當(dāng)自主駕駛模式不活動(dòng)并且第一和第二按鈕160、170中的一個(gè)或二者未被選擇時(shí)，指引器315顯示用于激活自主駕駛模式的指令。在一些實(shí)施例中，當(dāng)自主駕駛模式活動(dòng)并且第一和第二按鈕160、170中的一個(gè)或二者未被選擇時(shí)，指引器315顯示用于去激活自主駕駛模式的指令。在一些實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝缓偷诙粹o二者被選擇160、170時(shí)，指引器315顯示視覺倒計(jì)數(shù)（參見圖4a和4b）。在一些實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝缓偷诙粹o160、170二者被選擇160、170時(shí)，電子控制器105使用hmi125生成可聽倒計(jì)數(shù)。

如以上指出的，自主車輛使得駕駛員能夠針對(duì)行程的一個(gè)或多個(gè)部分而手動(dòng)地控制車輛或者作為乘客被驅(qū)動(dòng)（例如在自主駕駛模式中）。相應(yīng)地，圖5圖示了用于操作自主車輛控制系統(tǒng)100以在這樣的混合模式行程期間激活和去激活自主駕駛模式的示例性方法500。作為示例，根據(jù)從家向工作場所通勤的駕駛員來描述方法500。在該示例中，自主車輛針對(duì)行程的第一部分（例如從駕駛員的家到高速公路）處于手動(dòng)模式；車輛針對(duì)行程的第二部分（在高速公路上）處于自主駕駛模式；并且車輛針對(duì)行程的最終部分（從高速公路出口到駕駛員的工作場所）再次進(jìn)入手動(dòng)模式。這不應(yīng)當(dāng)被視為是限制性的。技術(shù)人員將領(lǐng)會(huì)到，在所描述的示例中體現(xiàn)的概念可以應(yīng)用于任何行程，其中做出自主駕駛模式與手動(dòng)駕駛模式（或反之）之間的至少一次轉(zhuǎn)變。

在行程開始之前，自主車輛的駕駛員使用例如gnss系統(tǒng)120和hmi125向電子控制器105中輸入描述行程的信息，包括目的地、路線和針對(duì)行程的各部分對(duì)于手動(dòng)或自主模式的偏好。在一些實(shí)施例中，電子控制器105配置成使用gnss系統(tǒng)120自動(dòng)計(jì)劃行程（給定開始點(diǎn)和目的地）并且基于例如所牽涉的道路類型、交通狀況、用戶偏好等而針對(duì)行程的各部分選擇手動(dòng)駕駛模式或自主駕駛模式。

返回到圖5，在塊505處，行程以自主車輛在手動(dòng)駕駛模式中操作開始，其中駕駛員可以與常規(guī)非自主車輛類似地那樣操作自主車輛，或者以自主車輛在自主駕駛模式中操作開始，等待來自駕駛員的開始操作的指令。在塊510處，當(dāng)在行程的手動(dòng)部分中時(shí)，電子控制器105控制模式指示器燈140指示手動(dòng)駕駛模式。在一些實(shí)施例中，電子控制器105關(guān)斷模式指示器燈140以指示手動(dòng)駕駛模式。在其它實(shí)施例中，電子控制器105控制模式指示器燈140發(fā)射特定顏色的光（例如白色）以指示手動(dòng)駕駛模式。

在塊515處，電子控制器105確定自主駕駛模式是否可用。在所圖示的示例中，當(dāng)自主車輛正在逼近行程的自主部分時(shí)，電子控制器105確定自主駕駛模式可用。在可替換的實(shí)施例中，電子控制器105可以配置成在手動(dòng)駕駛模式使用的預(yù)定持續(xù)過程（以距離或時(shí)間計(jì)）已經(jīng)流逝之后，基于交通狀況、基于天氣狀況或基于如由駕駛員確定或電子控制器105自動(dòng)確定的一些其它閾值或準(zhǔn)則，來確定自主駕駛模式可用。

在塊510處，當(dāng)自主駕駛模式不可用時(shí)，電子控制器105控制模式指示器燈140繼續(xù)指示手動(dòng)駕駛模式。例如，模式指示器燈140關(guān)斷。

在塊520處，當(dāng)自主駕駛模式可用時(shí)，電子控制器105控制第一燈165和第二燈175指示自主駕駛模式可用。在一些實(shí)施例中，電子控制器105接通第一和第二燈165、175以指示自主駕駛模式可用。在一些實(shí)施例中，電子控制器105控制第一和第二燈165、175發(fā)射特定顏色的光（例如綠色）以指示自主駕駛模式可用。在一些實(shí)施例中，在塊520處，電子控制器105還控制hmi125使用視覺輔助300來指示自主駕駛模式可用（參見圖3a）。方向盤圖像305高亮顯示方向盤200上的第一和第二選擇點(diǎn)130、135的位置。描述器310示出可以激活自主駕駛模式。指引器315顯示用于激活自主駕駛模式的指令。

在塊525處，電子控制器105確定何時(shí)第一和第二按鈕160、170二者已經(jīng)被連續(xù)選擇至少第一預(yù)定量的時(shí)間。在一些實(shí)施例中，在塊525處，電子控制器105控制hmi125使用視覺輔助300來指示何時(shí)第一和第二按鈕160、170二者被選擇（參見圖4a）。描述器310示出自主駕駛模式正被激活。指引器315顯示視覺倒計(jì)數(shù)。在一些實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝缓偷诙粹o160、170二者被選擇時(shí)，電子控制器105控制hmi125生成可聽倒計(jì)數(shù)。

在塊520處，當(dāng)在第一預(yù)定量的時(shí)間之前（例如在視覺和/或可聽倒計(jì)數(shù)期間）第一和第二按鈕160、170中的一個(gè)或二者未被選擇時(shí)，電子控制器105控制hmi125使用視覺輔助300來指示可以激活自主駕駛模式（參見圖3a）。例如，描述器310示出可以激活自主駕駛模式。

在塊530處，當(dāng)?shù)谝缓偷诙粹o160、170二者已經(jīng)被連續(xù)選擇至少第一預(yù)定量的時(shí)間時(shí)，激活自主駕駛模式。在一些實(shí)施例中，電子控制器105控制hmi125生成可聽音調(diào)或嗶嗶聲以指示自主駕駛模式的激活。

當(dāng)在自主駕駛模式中操作（塊535）時(shí)，在塊540處，電子控制器105控制模式指示器燈140指示自主駕駛模式。在一些實(shí)施例中，電子控制器105接通模式指示器燈140以指示自主駕駛模式。在其它實(shí)施例中，電子控制器105控制模式指示器燈140發(fā)射特定顏色的光（例如藍(lán)色）以指示自主駕駛模式。

在塊545處，電子控制器105控制第一燈165和第二燈175指示手動(dòng)駕駛模式可用。在一些實(shí)施例中，電子控制器105接通第一和第二燈165、175以指示手動(dòng)駕駛模式可用。在一些實(shí)施例中，電子控制器105控制第一和第二燈165、175發(fā)射特定顏色的光（例如紅色）以指示手動(dòng)駕駛模式可用。在一些實(shí)施例中，在塊545處，電子控制器105還控制hmi125使用視覺輔助300來指示手動(dòng)駕駛模式可用（參見圖3b）。方向盤圖像305高亮顯示方向盤200上的第一和第二選擇點(diǎn)130、135的位置。描述器310示出手動(dòng)駕駛模式可用。指引器315顯示用于去激活自主駕駛模式的指令。

在塊550處，電子控制器105確定何時(shí)第一和第二按鈕160、170二者已經(jīng)被連續(xù)選擇至少第二預(yù)定量的時(shí)間。在一些實(shí)施例中，在塊550處，電子控制器105控制hmi125使用視覺輔助300來指示何時(shí)第一和第二按鈕160、170二者被選擇（參見圖4b）。描述器310示出自主駕駛模式正被去激活。指引器315顯示視覺倒計(jì)數(shù)。在一些實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝缓偷诙粹o160、170二者被選擇時(shí)，電子控制器105控制hmi125生成可聽倒計(jì)數(shù)。

在塊545處，當(dāng)?shù)谝缓偷诙粹o160、170中的一個(gè)或二者在第二預(yù)定量的時(shí)間之前（例如在視覺和/或可聽倒計(jì)數(shù)期間）未被選擇時(shí)，電子控制器105控制hmi125使用視覺輔助300來指示手動(dòng)駕駛模式可用（參見圖3b）。例如，指引器315顯示用于去激活自主駕駛模式的指令。

在塊555處，當(dāng)?shù)谝缓偷诙粹o160、170二者已經(jīng)被連續(xù)選擇至少第二預(yù)定量的時(shí)間時(shí)，自主駕駛模式被去激活（即手動(dòng)駕駛模式被激活）。在一些實(shí)施例中，電子控制器105控制hmi125生成可聽音調(diào)或嗶嗶聲以指示自主駕駛模式的去激活。

當(dāng)在手動(dòng)駕駛模式中操作（塊560）時(shí)，在塊565處，電子控制器105控制模式指示器燈140指示手動(dòng)駕駛模式。在一些實(shí)施例中，電子控制器105關(guān)斷模式指示器燈140以指示自主駕駛模式。在其它實(shí)施例中，電子控制器105控制模式指示器燈140發(fā)射特定顏色的光（例如白色）以指示手動(dòng)駕駛模式。

因此，除其它事物之外，本公開提供了一種用于激活和去激活自主車輛中的自主駕駛模式的系統(tǒng)。本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點(diǎn)在隨附權(quán)利要求中闡述。