車輛自動駛出停車位的控制的制作方法
【技術領域】
[0001]本公開涉及用于控制車輛自動駛出停車位的方法和控制策略。
【背景技術】
[0002]自動泊車(自動駐車)，也被稱為主動泊車輔助系統(tǒng)，是將車輛移進(駛入)或移出(駛離)停車位的自主車輛操縱系統(tǒng)。停車位可以從平行停車位、垂直停車位或斜角停車位變化。自動駐車系統(tǒng)的目的是提高與在約束環(huán)境中的駕駛相關的舒適性，在約束環(huán)境中需要很多注意力和經(jīng)驗才能使車輛轉向。通過轉向角度和速度的協(xié)調(diào)和自動化控制而實現(xiàn)駛入和駛離停車位的操縱。此外，傳感器和相機可檢測外部環(huán)境中的物體(諸如其他車輛)；在駛入和駛離停車位事件期間，車輛的協(xié)調(diào)和自動化控制可將感測的這些物體的存在和位置考慮在內(nèi)以確保在可用的空間內(nèi)的無碰撞運動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)一個實施例，提供將車輛從停車位駛出的計算機化的方法。該方法通過通信地連接到遍及車輛的各個傳感器的一個或更多個控制器以及命令和致動車輛中各種運動和動作的其他控制器而實現(xiàn)。該方法首先包括指示駕駛員松開方向盤。一旦已經(jīng)接收到指示方向盤被松開的信號，該方法包括基于車輛和外部物體之間的距離而限制車輛的最大允許速度。然后，該方法包括使方向盤自動轉向并自動加速遠離停車位。隨著車輛加速遠離停車位，所以該方法包括基于所述距離增加而逐漸增加最大允許速度。
[0004]根據(jù)本公開，提供了一種將車輛從停車位駛出的計算機化的方法，所述方法包括:指示駕駛員松開方向盤;方向盤被松開之后，基于所述車輛和外部物體之間的距離而限制所述車輛的最大允許速度；自動轉動方向盤；自動加速遠離所述停車位;在遠離所述停車位的同時，基于所述距離增加而逐漸增加所述最大允許速度。
[0005]根據(jù)另一個實施例，車輛包括被配置為檢測外部物體(諸如平行停車位前面和后面的其他車輛)的位置的多個物體檢測傳感器。至少一個控制器被配置為響應于操作者激活被配置為自動輔助車輛駛出平行停車位的操作模式，基于車輛與外部物體之間的距離而限制車輛的實際速度。
[0006]另一示例性車輛包括多個傳感器，所述多個傳感器被配置為當車輛駛入第一物體和第二物體之間的平行停車位時感測車輛前面的第一物體和車輛后面的第二物體的位置。至少一個控制器連接到傳感器并被配置為隨著車輛駛出平行停車位而減少對車輛的允許加速度的約束。
[0007]根據(jù)本公開，提供一種車輛，包括:多個物體檢測傳感器，被配置為檢測外部物體的位置;至少一個控制器，被配置為響應于操作者激活被配置為自動輔助所述車輛駛出平行停車位的操作模式，基于所述車輛和所述外部物體之間的距離而限制所述車輛的實際速度。根據(jù)本公開的一個實施例，所述至少一個控制器還被配置為基于所述距離而以線性速率限制速度。
[0008]根據(jù)本公開的一個實施例，車輛還包括加速踏板，當踩下加速踏板時，加速踏板指示需求的加速度的量，其中，所述至少一個控制器還被配置為基于所述車輛和所述外部物體之間的距離而將所述車輛的實際加速度限制到小于需求的加速度的量。
[0009]根據(jù)本公開的一個實施例，所述至少一個控制器還被配置為響應于所述距離增加而減小所述限制并使實際的加速度朝著需求的加速度增加。
[0010]根據(jù)本公開的一個實施例，所述至少一個控制器還被配置為基于所述外部物體的位置而使所述車輛的車輪轉動到一定位置。
[0011]根據(jù)本公開的一個實施例，預期的行駛方向通過所述車輪的位置限定，其中，所述至少一個控制器進一步被配置為基于外部物體沿著所述預期的行駛方向布置而限制所述車輛的實際速度。
[0012]根據(jù)本公開的一個實施例，車輛還包括方向盤傳感器，方向盤傳感器連接到至少一個控制器并被構造為檢測由操作者施加到方向盤的力，其中，所述至少一個控制器還被配置為基于被施加到方向盤的力而去除對車輛的實際速度的限制。
[0013]根據(jù)本公開，提供一種車輛，包括:多個傳感器，被構造為在所述車輛泊車在第一物體和第二物體之間的平行停車位時感測車輛前面的第一物體和車輛后面的第二物體的位置;至少一個控制器，連接到所述傳感器并被配置為隨著車輛駛出平行停車位而減小對車輛的允許加速度的約束。
[0014]根據(jù)本公開的一個實施例，所述至少一個控制器還被配置為基于所述車輛與第一物體和第二物體中的至少一個之間的距離而使車輛的實際加速度能夠朝著車輛的需求的加速度增加。
[0015]根據(jù)本公開的一個實施例，所述至少一個控制器還被配置為基于所述車輛駛出平行停車位后的時間而使車輛的實際加速度能夠朝著車輛的需求的加速度增加。
[0016]根據(jù)本公開的一個實施例，車輛還包括連接到所述至少一個控制器的方向盤傳感器，其中，所述至少一個傳感器還被配置為基于被施加到方向盤的力而去除對車輛的允許加速度的約束。
[0017]根據(jù)本公開的一個實施例，所述至少一個控制器還被配置為基于所述第一物體的位置而將車輛的車輪轉動到一定位置。
[0018]根據(jù)本公開的一個實施例，預期的行駛方向通過車輪的位置限定，其中，所述至少一個控制器還被配置為基于第一物體沿著預期的行駛方向布置而使車輛的允許加速度的約束減小。
[0019]根據(jù)本公開，提供一種車輛，所述車輛包括:多個物體檢測傳感器，被配置為檢測外部物體的位置;至少一個控制器，被配置為響應于操作者激活被配置為自動輔助所述車輛駛出平行停車位的操作模式，隨著車輛駛出所述平行停車位而基于所述車輛和所述外部物體之間的距離修改對所述車輛的實際速度的限制。
【附圖說明】
[0020]圖1是根據(jù)一個實施例的控制車輛的控制方案的示意圖；
[0021]圖2是根據(jù)一個實施例的基于外部物體的位置而準備駛出平行停車位的車輛定位自身的從尚處看的俯視圖；
[0022]圖3是當基于外部物體的位置而駛出平行停車位時的車輛的從高處看的俯視圖；
[0023]圖4是根據(jù)一個實施例的基于車輛操作者的輸入而啟動駛離停車位輔助(POA)操作模式的代表性流程圖；
[0024]圖5是根據(jù)一個實施例的車輛自動駛出停車位的POA操作模式的代表性流程圖；
[0025]圖6是根據(jù)一個實施例的自動受控的動力轉向系統(tǒng)的示意圖。
【具體實施方式】
[0026]在此描述本公開的實施例。然而，將理解的是，所公開的實施例僅是示例，其他實施例可以采用各種和替代的形式。附圖不一定按比例繪制；可夸大或最小化一些特征以示出特定組件的細節(jié)。因此，此處所公開的具體結構和功能細節(jié)不應被解釋為限制，而僅為教導本領域技術人員以各種方式使用實施例的代表性基礎。如本領域的普通技術人員將理解的，參照任一附圖示出并描述的各種特征可與在一個或更多個其他附圖中示出的特征進行組合以產(chǎn)生未明確示出或描述的實施例。示出的特征的組合為典型應用提供代表性實施例。但是，與本公開的教導一致的特征的各種組合和變型可被期望用于特定應用或實施方式。
[0027]圖1示出了用于在自動泊車事件期間控制車輛的控制方案10的示意圖。自動泊車事件(或自動駐車)可以包括進入停車位(駛入)或駛出停車位(駛離)。如將進一步詳細說明的，車輛的操作者可選擇操作模式使得車輛可以自動自己停泊，如果已經(jīng)停泊，則可自動離開停車位并進入行駛車道。
[0028]如圖1中所示，至少一個處理器12通信地連接到各個設備以從所述設備接收輸入。各個設備允許處理器12將信號發(fā)送到在自動駐車事件期間控制車輛的速度、方向和整體操作的各個控制單元。輸入到處理器12的各個輸入可包括多個外部物體傳感器14、一個或更多個車道檢測相機或傳感器16、后置相機18、方向盤扭矩傳感器20、加速踏板傳感器22以及制動踏板傳感器24。
[0029]—個或更多個外部物體傳感器14檢測車輛自身附近周圍的物體(例如，其他車輛)。在一個實施例中，一個或更多個多功能、全天候傳感器可位于前保險杠區(qū)域、后保險杠區(qū)域、側板區(qū)域、擋風玻璃上或用于感測外部物體的相對位置的任何其他合適的位置。對于物體檢測，傳感器14具有預定的覆蓋(coverage)"視場”或傳感器覆蓋區(qū)域。傳感器覆蓋區(qū)域可以是沿