技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，根據(jù)與車輛的橫向運動相關(guān)聯(lián)的輸入值對車輛的前后方向的驅(qū)動力或制動力進行控制，其特征在于，

根據(jù)上述輸入值使上述驅(qū)動力或制動力中由前輪承擔的前輪分配比率變化。

2.一種車輛控制方法，其特征在于，

在上述輸入值增加時，將上述前輪分配比率控制為小于上述輸入值為零的情況下的前輪分配比率，

在上述輸入值減少時，將上述前輪分配比率控制為大于上述輸入值為零的情況下的前輪分配比率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，

上述輸入值為車輛的橫向加速度的絕對值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，

前輪分配比率R_FR由下式生成：

$R_{FR}=R_{FR0}-\mathrm{sgn}(G_y\·{\stackrel{\·}{G}}_y)\frac{G_{dp}}{1+Ts}\left|{\stackrel{\·}{G}}_y\right|$

其中，G_y為車輛橫向加速度，為車輛橫向加加速度，C_dp為橫向加加速度增益，T為一階滯后時間常數(shù)，s為拉普拉斯算符，R_FR0為初始分配比率。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，

上述輸入值為車輛的橫擺角速度的絕對值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，

前輪分配比率R_FR由下式生成：

$R_{FR}=R_{FR0}-\mathrm{sgn}(r\·\stackrel{\·}{r})\frac{G_{dpr}}{1+T_{r}s}\left|\stackrel{\·}{r}\right|$

其中，r為車輛橫擺角速度，為車輛橫擺角加速度，C_dpr為橫擺角加速度增益，T為一階滯后時間常數(shù)，s為拉普拉斯算符，R_FR0為初始分配比率。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，

上述輸入值為轉(zhuǎn)向角的絕對值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛控制方法，其特征在于，

前輪分配比率R_FR由下式生成：

$R_{FR}=R_{FR0}-\mathrm{sgn}(\mathrm{\δ}\·\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}})\frac{G_{dp\mathrm{\δ}}}{1+T_{r}s}\left|\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}\right|$

其中，δ為轉(zhuǎn)向角，為轉(zhuǎn)向角速度，C_dpδ為轉(zhuǎn)向角速度增益，T為一階滯后時間常數(shù)，s為拉普拉斯算符，R_FR0為初始分配比率。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，

使用預先存儲了與上述輸入值相應的上述前輪分配比率的值的圖，控制上述前輪分配比率。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～9中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，

在上述輸入值增加時控制為車輛減速，在上述輸入值減少時控制為車輛加速。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛控制方法，其特征在于，

根據(jù)前后加速度指令值來進行車輛的加減速控制，

上述前后加速度指令值G_xc由下式生成：

$G_{xc}=-\mathrm{sgn}(G_y\·{\stackrel{\·}{G}}_y)\frac{G_{xy}}{1+Ts}\left|{\stackrel{\·}{G}}_y\right|$

其中，G_y為車輛橫向加速度，為車輛橫向加加速度，C_xy為橫向加加速度增益，T為一階滯后時間常數(shù)，s為拉普拉斯算符。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛控制方法，其特征在于，

在將車輛的前后加速度設為x軸、將車輛的橫向加速度設為y軸、將車輛的前方向設為x軸的正方向、將車輛的轉(zhuǎn)向方向設為y軸的正方向的車輛固定坐標系中，在對車輛進行了轉(zhuǎn)向輸入的情況下或車輛在y方向上開始了正方向的轉(zhuǎn)彎的情況下，車輛的橫向加速度在正方向上產(chǎn)生，并且車輛的前后加速度在負方向上產(chǎn)生，由此，顯示出前后加速度和橫向加速度的坐標的軌跡從原點附近朝向第II象限成為順時針的平滑曲線。

13.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，

使制動力的前輪分配比率減小是指減小前輪所產(chǎn)生的制動力和/或制動扭矩，

使制動力的前輪分配比率增大是指增大前輪所產(chǎn)生的制動力和/或制動扭矩，

使驅(qū)動力的前輪分配比率減小是指減小前輪所產(chǎn)生的驅(qū)動力和/或驅(qū)動扭矩，

使驅(qū)動力的前輪分配比率增大是指增大前輪所產(chǎn)生的驅(qū)動力和/或驅(qū)動扭矩。

14.一種車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，

具有驅(qū)動前輪的前電機、驅(qū)動后輪的后電機以及執(zhí)行權(quán)利要求1～13中任一項所述的車輛控制方法的控制裝置，通過控制向上述前電機的供給電壓，使上述前輪的分配比率變化。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，

具有立體相機，上述控制裝置被內(nèi)置于立體相機中。