本發(fā)明涉及車輛控制裝置。

背景技術(shù)：

目前，已知有在對面車輛有可能從對面行車線越出的情況下，用于躲避該對面車輛的駕駛輔助裝置(專利文獻1)。在專利文獻1中，基于對面行車線側(cè)的停車車輛與中心線的距離，判定對面車輛的行進路徑是否與自車道側(cè)相干涉。而且，在判定為對面車輛的行進路徑與自車道側(cè)相干涉的情況下，專利文獻1使自車停車或者使自車減速慢行。

專利文獻l：(日本)特開2008－102690號公報

但是，在專利文獻1中，對對面車輛和自車的位置關(guān)系未作任何的探討。因此，在專利文獻1中，在自車和對面車輛能夠不相干涉地錯車的情況下也使自車停車，會阻礙交通。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于上述問題而設(shè)立的，其目的在于提供一種把握自車與對面車輛的位置關(guān)系，不阻礙交通的車輛控制裝置。

本發(fā)明的車輛控制裝置檢測自車的位置及速度，檢測在自車的前方存在的靜止物體及移動物體的位置及速度，基于自車的位置及速度和移動物體的位置及速度算出自車與移動物體錯車的位置，在靜止物體的周圍設(shè)定區(qū)域，在錯車的位置存在于該區(qū)域中的情況下，以錯車的位置向區(qū)域外移動的方式進行自車的行駛控制。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明第一實施方式的車輛控制裝置10的構(gòu)成的框圖；

圖2是表示本發(fā)明第一實施方式的車輛控制裝置10的控制器50的功能性構(gòu)成的框圖；

圖3(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖3(b)是說明預(yù)測錯車位置P3的圖；

圖4是說明本發(fā)明第一實施方式的車輛控制裝置10的一動作例的流程圖；

圖5是說明本發(fā)明第一實施方式的車輛控制裝置10的一動作例的流程圖；

圖6是說明寬幅W l和剩余車道寬幅W2的圖；

圖7(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖7(b)是說明預(yù)測錯車位置P3的圖；

圖8(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖8(b)是說明預(yù)測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖9(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖9(b)是說明預(yù)測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖10(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖10(b)是說明預(yù)測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖11(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖11(b)是說明預(yù)測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖12(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖12(b)是說明預(yù)測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖13(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖13(b)是說明錯車禁止區(qū)域R的余量的圖；

圖14是表示本發(fā)明第二實施方式的車輛控制裝置10的控制器50的功能性構(gòu)成的框圖；

圖15(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖15(b)是說明預(yù)測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖16是表示本發(fā)明第三實施方式的車輛控制裝置10的控制器50的功能性構(gòu)成的框圖。

標記說明

51：車輛狀態(tài)檢測部(狀態(tài)檢測部)

52：物體狀態(tài)檢測部(物體檢測部)

53：預(yù)測錯車位置算出部(位置算出部)

54：禁止區(qū)域設(shè)定部(區(qū)域設(shè)定部)

56：行駛控制部

58：停車位置推定部

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。在附圖中，對同一部分標注同一標記并省略說明。

[第一實施方式]

參照圖1對本實施方式的車輛控制裝置10的構(gòu)成進行說明。如圖1所示，本實施方式的車輛控制裝置10具有雷達20、照相機30、車輪速度傳感器40、導(dǎo)航系統(tǒng)41、控制器50及促動器60。

雷達20對自車周邊的車輛、摩托車、自行車、行人等的存在、位置、速度及其相對于自車C1的相對速度進行檢測。作為雷達20，能夠使用激光雷達及毫米波雷達等。另外，雷達20將檢測到的數(shù)據(jù)向控制器50輸出。

照相機30設(shè)置在自車的前方，對自車的前方進行拍攝。照相機30例如是具有CCD及CMOS等撮像元件的照相機，時間上連續(xù)地進行拍攝并將拍攝到的圖像向控制器50輸出。

車輪速度傳感器40通過檢測自車的各車輪的轉(zhuǎn)速而檢測車輛的速度。另外，車輪速度傳感器40將檢測到的速度向控制器50輸出。

導(dǎo)航系統(tǒng)41進行自車的行駛路徑的設(shè)定，使用由GPS獲取的自車的位置信息進行路徑引導(dǎo)。另外，導(dǎo)航系統(tǒng)41將由GPS獲取的自車的位置信息、周邊的地圖信息、與十字路口的場所及形狀、信號相關(guān)的信息等向控制器50輸出。

控制器50基于由雷達20、照相機30、車輪速度傳感器40及導(dǎo)航系統(tǒng)41檢測到的各種信息進行各種運算，通過將對應(yīng)于該運算結(jié)果的控制信號向促動器60輸出，進行車輛的駕駛狀態(tài)的控制(行駛控制)。另外，控制器50作為由CPU、RAM、ROM、硬盤等存儲裝置構(gòu)成的一體型的計算機而構(gòu)成。

促動器60例如為對向車輛的車輪制動缸供給的制動液壓進行控制的促動器。控制器50通過控制促動器60而能夠在車輪上產(chǎn)生制動力，進行自車的制動動作。

接著，參照圖2說明控制器50的構(gòu)成。

如圖2所示，控制器50在功能上能夠分類成車輛狀態(tài)檢測部51、物體狀態(tài)檢測部52、預(yù)測錯車位置算出部53、禁止區(qū)域設(shè)定部54、目標錯車位置設(shè)定部55、行駛控制部56。

接著，參照圖3對分類的各個構(gòu)成的動作進行說明。

車輛狀態(tài)檢測部51讀取來自車輪速度傳感器40的檢測信號，由讀取的信息檢測圖3(a)所示的自車Cl的駕駛狀態(tài)之一的速度Vl。而且，車輛狀態(tài)檢測部51將檢測到的速度Vl向預(yù)測錯車位置算出部53輸出。

物體狀態(tài)檢測部52基于來自雷達20的檢測信號檢測在自車C1周邊存在的物體(包含移動物體及靜止物體)的位置及移動速度。具體地，物體狀態(tài)檢測部52檢測對面車道上的對面車輛C2(移動物體)及停車車輛C3(靜止物體)，檢測自車C1與對面車輛C2的相對距離Ll、對面車輛C2相對于自車C1的相對速度△V2、停車車輛C3相對于自車C1的相對速度△V3等。而且，物體狀態(tài)檢測部52將檢測到的這些數(shù)據(jù)向預(yù)測錯車位置算出部53及禁止區(qū)域設(shè)定部54輸出。

另外，物體狀態(tài)檢測部52具有圖像處理器，相對于由照相機30拍攝的圖像信號進行規(guī)定的圖像處理。由此，物體狀態(tài)檢測部52能夠檢測自車C1周邊的道路狀態(tài)。

預(yù)測錯車位置算出部53基于自車Cl與對面車輛C2的相對距離Ll、自車C1的速度Vl、對面車輛C2的速度V2算出預(yù)測自車C1和對面車輛C2錯車的預(yù)測錯車位置P3。首先，預(yù)測錯車位置算出部53如下式所示地使用自車C1的速度Vl、和對面車輛C2相對于自車C1的相對速度△V2算出對面車輛C2的速度V2。

V2＝Vl+△V2…(1)

接著，預(yù)測錯車位置算出部53如下式所示地使用自車C1的速度Vl和對面車輛C2的速度V2、自車C1與對面車輛C2的相對距離Ll算出圖3(b)所示的預(yù)測錯車位置P3。

P3＝Ll÷(1+V2÷Vl)…(2)

其中，預(yù)測錯車位置P3為以圖3(b)所示的自車C1的位置Pl為原點時的位置。另外，圖3(b)所示的自車C1的位置Pl和對面車輛C2的位置P2的位置關(guān)系與圖3(a)所示的自車C1和對面車輛C2的位置關(guān)系對應(yīng)。

預(yù)測錯車位置算出部53將算出的預(yù)測錯車位置P3向目標錯車位置設(shè)定部55輸出。

禁止區(qū)域設(shè)定部54在對面車道上的停車車輛C3的周邊設(shè)定錯車禁止區(qū)域R。對設(shè)定錯車禁止區(qū)域R的設(shè)定方法之一例，參照圖3(a)進行說明。禁止區(qū)域設(shè)定部54基于停車車輛C3的大小及停車車輛C3與中心線的距離，如圖3(a)所示地能夠?qū)γ孳囕vC2向自車道側(cè)偏離的區(qū)域設(shè)定為錯車禁止區(qū)域R。

另外，禁止區(qū)域設(shè)定部54也可以基于停車車輛C3相對于自車Cl的相對速度△V3判斷是否設(shè)定錯車禁止區(qū)域R。具體地，禁止區(qū)域設(shè)定部54如下式所示地使用自車C1的速度Vl、和停車車輛C3相對于自車C1的相對速度△V3算出停車車輛C3的速度V3。

V3＝Vl+△V3…(3)

而且，在停車車輛C3的速度V3為預(yù)先設(shè)定的速度閾值Vth以下的情況下，禁止區(qū)域設(shè)定部54將停車車輛C3判斷為停止物體并且在停車車輛C3的周邊設(shè)定錯車禁止區(qū)域R。另一方面，在停車車輛C3的速度V3比速度閾值Vth大的情況下，禁止區(qū)域設(shè)定部54將停車車輛C3判斷為移動物體，并且在停車車輛C3的周邊不設(shè)定錯車禁止區(qū)域R。另外，速度閾值Vth也可以設(shè)為零。

禁止區(qū)域設(shè)定部54將設(shè)定的錯車禁止區(qū)域R向目標錯車位置設(shè)定部55輸出。

目標錯車位置設(shè)定部55判斷預(yù)測錯車位置P3是否存在于錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)。在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，使預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外移動而設(shè)定目標錯車位置P4。而且，目標錯車位置設(shè)定部55將設(shè)定的目標錯車位置P4向行駛控制部56輸出。另一方面，在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3不存在于錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，將預(yù)測錯車位置P3設(shè)定為目標錯車位置P4。

行駛控制部56以自車C1和對面車輛C2能夠在目標錯車位置P4錯車的方式控制自車C1的行駛。

接著，參照圖4及圖5的流程圖說明第一實施方式的車輛控制裝置10的一動作例。該處理以預(yù)先設(shè)定的周期反復(fù)進行。

首先，在步驟S101，物體狀態(tài)檢測部52檢測對面車道上的障礙物。另外，在此所謂的障礙物如圖3(a)所示地，是指對面車輛C2需要偏離并越過中心線的靜止物體。在物體狀態(tài)檢測部52檢測到障礙物的情況下，處理進入步驟S102。另一方面，在物體狀態(tài)檢測部52未檢測到障礙物的情況下待機。在此，物體狀態(tài)檢測部52將在對面車道上停車的停車車輛C3作為障礙物而檢測。

接著，在步驟S102，物體狀態(tài)檢測部52檢測對面車道上的對面車輛C2。在物體狀態(tài)檢測部52檢測到對面車輛C2的情況下，處理進入步驟S102。另一方面，在物體狀態(tài)檢測部52未檢測到對面車輛C2的情況下待機。

接著，在步驟S103，禁止區(qū)域設(shè)定部54在停車車輛C3的周邊設(shè)定錯車禁止區(qū)域R。

接著，在步驟S104，預(yù)測錯車位置算出部53算出預(yù)測錯車位置P3。

接著，在步驟S105，目標錯車位置設(shè)定部55判斷預(yù)測錯車位置P3是否存在于錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)。在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，處理進入步驟S106。另一方面，在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3不存在于錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域內(nèi)的情況下，處理進入步驟S110。

接著，在步驟S106，物體狀態(tài)檢測部52如圖6所示地檢測對面車輛C2為了避開停車車輛C3而行駛用的寬幅Wl。寬幅Wl能夠通過對面車輛C2的車寬、和用于避開與停車車輛C3的接觸的空間的相加而求出。接著，物體狀態(tài)檢測部52檢測由行駛車道寬幅減去停車車輛C3的車寬和寬幅W l后的剩余車道寬幅W2。

接著，在步驟S107，目標錯車位置設(shè)定部55判斷剩余車道寬幅W2對于在自車C1和對面車輛C2錯車時為了避免接觸是否足夠。在剩余車道寬幅W2對于避免接觸來說足夠的情況下，處理進入步驟S108。另一方面，在剩余車道寬幅W2對于避免接觸來說不夠的情況下，處理進入步驟S113。

接著，在步驟S108，行駛控制部56使自車C1偏向自車道的左側(cè)。而且，若自車C1與對面車輛C2在狹窄道路上錯車(在S109中為“是”)，則將一系列的處理結(jié)束。

在步驟Sl10，目標錯車位置設(shè)定部55如圖7(b)所示地，由于預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外，故而將預(yù)測錯車位置P3設(shè)定在目標錯車位置P4。

接著，在步驟Sl1l，行駛控制部56以自車C1在目標錯車位置P4能夠與對面車輛C2錯車的方式、即以追隨目標錯車位置P4的方式控制自車C1的促動器60。而且，若自車C1與對面車輛C2錯車(在S112中為“是”)，則結(jié)束一系列的處理。

在步驟Sl13，目標錯車位置設(shè)定部55判斷預(yù)測錯車位置P3是否存在于錯車禁止區(qū)域R的中央。預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的中央是指，如圖3(b)所示地，預(yù)測錯車位置P3存在于停車車輛C3的右邊。在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況下，處理進入步驟S114。另一方面，在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3不存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況下，處理進入步驟S117。

接著，在步驟Sl17，目標錯車位置設(shè)定部55從自車C1側(cè)看，判斷預(yù)測錯車位置P3比停車車輛C3靠跟前側(cè)還是靠里側(cè)。而且，如圖8(b)所示地，在預(yù)測錯車位置P3比停車車輛C3靠跟前側(cè)存在的情況下，處理進入步驟S118。另一方面，如圖9(b)所示，在預(yù)測錯車位置P3比停車車輛C3靠里側(cè)存在的情況下，處理進入步驟S119。

在步驟S118，目標錯車位置設(shè)定部55如圖8(b)所示地，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式設(shè)定目標錯車位置P4。具體地，目標錯車位置設(shè)定部55求出用于使預(yù)測錯車位置P3向目標錯車位置P4移動的自車C1的減速度DCCl。自車C1的減速度DCCl能夠使用自車C1的速度Vl、對面車輛C2的速度V2、自車C1與對面車輛C2的相對距離L1及預(yù)測錯車位置P3而求出。

在步驟S119，目標錯車位置設(shè)定部55如圖9(b)所示地，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的里側(cè)的區(qū)域外移動的方式設(shè)定目標錯車位置P4。具體地，目標錯車位置設(shè)定部55求出用于使預(yù)測錯車位置P3向目標錯車位置P4移動的自車C1的加速度ACCl。自車C1的加速度ACCl能夠使用自車C1的速度Vl、對面車輛C2的速度V2、自車C1與對面車輛C2的相對距離L1及預(yù)測錯車位置P3而求出。另外，目標錯車位置設(shè)定部55在加速度ACCl上設(shè)定上限值，在用于使預(yù)測錯車位置P3向目標錯車位置P4移動的加速度ACCl超過上限值的情況下，也可以以使預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式設(shè)定目標錯車位置P4。

在步驟S114及步驟S115，行駛控制部56將自車C1的速度Vl維持一定而行駛一定時間T。

接著，在步驟Sl16，目標錯車位置設(shè)定部55再次判斷預(yù)測錯車位置P3是否存在于錯車禁止區(qū)域R的中央。在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3不存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況下，處理進入步驟S117。該情況下，在經(jīng)過了一定時間之后，通過對面車輛C2的加速或減速，預(yù)測錯車位置P3從錯車禁止區(qū)域R的中央移動。例如，如圖10(b)所示，在對面車輛C2加速而使預(yù)測錯車位置P3移動到錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外的情況下，目標錯車位置設(shè)定部55將移動后的位置設(shè)定在目標錯車位置P4(步驟S118)。另外，如圖11(b)所示，在對面車輛C2減速而使預(yù)測錯車位置P3移動到錯車禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外的情況下，目標錯車位置設(shè)定部55將移動后的位置設(shè)定在目標錯車位置P4(步驟S119)。

另一方面，在步驟Sl16，在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況、即經(jīng)過了一定時間T后預(yù)測錯車位置P3也不移動的情況下，處理進入步驟S118。該情況下，如圖12(b)所示，目標錯車位置設(shè)定部55以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式設(shè)定目標錯車位置P4。另外，一定時間T能夠使用自車C1與錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的邊界線的距離、自車C1的速度Vl而設(shè)定。由此，經(jīng)由步驟S116，在步驟S118或步驟S119將目標錯車位置P4設(shè)定在跟前側(cè)或里側(cè)的情況下，也能夠不使自車C1急減速，能夠與對面車輛C2順利地錯車。

在步驟S120中，行駛控制部56以自車Cl能夠在目標錯車位置P4與對面車輛C2錯車的方式、即以追隨目標錯車位置P4的方式控制自車C1的促動器60。而且，若自車C1與對面車輛C2錯車(在S121中為“是”)，則將一系列的處理結(jié)束。

另外，如圖13(a)所示，在自車道側(cè)存在前車C4的情況下，預(yù)測錯車位置算出部53能夠使用自車C1的速度Vl、前車C4的速度V4、自車C1與前車C4的車距L2，以車距L2不為規(guī)定值以下的方式生成速度Vl的曲線(速度Vl的時間系列數(shù)據(jù))。而且，預(yù)測錯車位置算出部53能夠使用速度Vl的曲線、對面車輛C2的速度V2、自車C1與對面車輛C2的相對距離Ll而算出預(yù)測錯車位置P3。由此，自車C1能夠維持與前車C4的車距L2而與對面車輛C2錯車。

另外，禁止區(qū)域設(shè)定部54在自車道側(cè)存在前車C4的情況下，如圖13(b)所示，也可以在錯車禁止區(qū)域R的里側(cè)設(shè)置余量而擴大錯車禁止區(qū)域R。由此，例如在前車C4大幅減速，自車C1在預(yù)測錯車位置P3通過之后，如圖13(b)中虛線所示地，即使將自車C1減速也不能將車距L2維持在規(guī)定值以上的情況下，通過將目標錯車位置P4設(shè)定在錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外，自車C1能夠?qū)④嚲郘2維持在規(guī)定值以上且在錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對面車輛C2錯車。

另外，禁止區(qū)域設(shè)定部54也可以根據(jù)自車道側(cè)的交通狀況(堵車程度、前面的信號燈的信息、前方車輛的信息)而改變余量。由此，自車C1能夠設(shè)定用于將車距L2維持在規(guī)定值以上且在錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對面車輛C2錯車的適當?shù)挠嗔俊?/p>

如以上說明地，第一實施方式的車輛控制裝置10在停車車輛C3的周圍設(shè)定錯車禁止區(qū)域R，算出自車C1和對面車輛C2錯車的預(yù)測錯車位置P3，判斷預(yù)測錯車位置P3是否存在于錯車禁止區(qū)域R。而且，車輛控制裝置10在判斷為預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的情況下，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外移動的方式控制自車C1的行駛。由此，自車C1能夠在錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10在預(yù)測錯車位置P3比錯車禁止區(qū)域R的中央(停車車輛C3的右邊)偏向跟前側(cè)(自車C1側(cè))而存在的情況下，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式使自車C1減速。由此，自車C1能夠在錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10在預(yù)測錯車位置P3比錯車禁止區(qū)域R的中央偏向里側(cè)(對面車輛C2側(cè))而存在的情況下，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的里側(cè)的區(qū)域外移動的方式使自車C1加速。由此，自車C1能夠在錯車禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10在預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況下，使自車C1以規(guī)定的速度行駛規(guī)定時間。而且，在預(yù)測錯車位置P3自錯車禁止區(qū)域R的中央移動到跟前側(cè)的情況下，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式使自車C1減速。由此，自車C1能夠在錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10在預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況下，使自車C1以規(guī)定的速度行駛規(guī)定時間。而且，在預(yù)測錯車位置P3自錯車禁止區(qū)域R的中央移動到里側(cè)的情況下，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的里側(cè)的區(qū)域外移動的方式使自車C1加速。由此，自車C1能夠在錯車禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10在預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況下，使自車C1以規(guī)定的速度行駛規(guī)定時間。而且，在預(yù)測錯車位置P3不從錯車禁止區(qū)域R的中央變化的情況下，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式使自車C1減速。由此，自車C1能夠在錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10在自車道側(cè)存在前車C4的情況下，以自車C1與前車C4的車距L2不為規(guī)定值以下的方式生成速度Vl的曲線。另外，車輛控制裝置10使用速度Vl的曲線算出預(yù)測錯車位置P3。而且，車輛控制裝置10在判斷為預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的情況下，以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外移動的方式控制自車C1的行駛。由此，自車C1能夠維持與前車C4的車距L2而與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10在錯車禁止區(qū)域R的里側(cè)設(shè)置余量而將錯車禁止區(qū)域R擴大。在預(yù)測錯車位置P3存在于余量內(nèi)的情況下，在前車C4大幅減速且自車C1在預(yù)測錯車位置P3通過之后，不能夠?qū)⑴c前車C4的車距L2維持在規(guī)定值以上時，車輛控制裝置10以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式使自車C1減速。由此，自車C1能夠?qū)④嚲郘2維持在規(guī)定值以上且與對面車輛C2錯車。

另外，第一實施方式的車輛控制裝置10根據(jù)自車道側(cè)的交通狀況而改變余量。由此，能夠設(shè)定自車C1將車距L2維持在規(guī)定值以上且在錯車禁止區(qū)域R的區(qū)域外與對面車輛C2錯車的適當?shù)挠嗔俊?/p>

[第二實施方式]

接著，對本發(fā)明第二實施方式進行說明。第二實施方式與第一實施方式的不同之處在于，如圖14所示，控制器50具有目標錯車位置切換部57。在第二實施方式中，對與第一實施方式中說明的部位相同的部位分別標注同一標記并省略詳細的說明。

接著，參照圖15對目標錯車位置切換部57進行說明。如圖15所示，考慮在對面車輛C2的后方存在對面車輛C5及對面車輛C6的情形、即存在多個對面車輛的情況。預(yù)測錯車位置算出部53分別算出自車C1與這些對面車輛的預(yù)測錯車位置P3。目標錯車位置切換部57根據(jù)各預(yù)測錯車位置P3的數(shù)量、即對面車輛的車輛數(shù)將設(shè)定的目標錯車位置P4向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)或里側(cè)切換。具體地，目標錯車位置切換部57在對面車道側(cè)的車輛數(shù)比設(shè)定的閾值少的情況下，能夠?qū)⒛繕隋e車位置P4向跟前側(cè)切換，在對面車道側(cè)的車輛數(shù)比閾值多的情況下，能夠?qū)⒛繕隋e車位置P4向里側(cè)切換。例如，在閾值設(shè)定為4臺的情況下，如圖15所示，由于對面車道上的車輛為3臺，故而通過將目標錯車位置P4向跟前側(cè)切換而使自車C1讓路，能夠抑制由等待對面車道上的停車車輛C3的超車而引起的堵車的發(fā)生。另外，閾值能夠根據(jù)道路狀況而改變。

[第三實施方式]

接著，對本發(fā)明第三實施方式進行說明。第三實施方式與第一實施方式的不同之處在于，如圖16所示，控制器50具有停車位置推定部58。在第三實施方式中，對與第一實施方式說明的部位相同的部位分別標注同一標記并省略其詳細的說明。

停車位置推定部58使用與對面車輛C2的車車間通信等獲取對面車輛C2的最大減速度，推定對面車輛C2以該最大減速度減速時的最短停車位置。而且，停車位置推定部58將推定的對面車輛C2的最短停車位置向目標錯車位置設(shè)定部55輸出。

接著，在目標錯車位置設(shè)定部55判斷為推定的對面車輛C2的最短停車位置存在于錯車禁止區(qū)域R的中央的情況、即即使對面車輛C2以最大減速度減速也不能在錯車禁止區(qū)域R的里側(cè)停車的情況下，目標錯車位置設(shè)定部55以預(yù)測錯車位置P3向錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)的區(qū)域外移動的方式使自車C1減速。由此，能夠防止自車C1堵住對面車輛C2的行進路線。

另外，停車位置推定部58也可以使用與對面車輛C2的車車間通信等獲取對面車輛C2當前的減速度，將該減速度向預(yù)測錯車位置算出部53輸出。由此，預(yù)測錯車位置算出部53能夠也考慮對面車輛C2當前的減速度而算出預(yù)測錯車位置P3。而且，在由于對面車輛C2的減速而使預(yù)測錯車位置P3存在于禁止區(qū)域R里側(cè)的區(qū)域外的情況下，判斷為對面車輛C2讓路，故而自車C1加速而快速從停車車輛C3的旁邊通過。另外，對面車輛C2的等待時間也減少。

如上所述地記載了本發(fā)明的實施方式，但不應(yīng)理解為構(gòu)成本發(fā)明的一部分的說明及附圖限定本發(fā)明。由該公開，本領(lǐng)域技術(shù)人員可進行各種替代實施方式、實施例及運用技術(shù)。例如，在對面車輛C2停車的情況下，預(yù)測錯車位置算出部53也可以將對面車輛C2的速度V2置換成修正速度V2'而算出預(yù)測錯車位置P3。修正速度V2'既可以是一定速度(時速10km/h)，也可以根據(jù)對面車輛C2的停車時間、對面車道及自車道的交通狀況而改變。由此，能夠防止預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的里側(cè)，對面車輛C2的等待時間也減少。

另外，在自車Cl停車的情況下，預(yù)測錯車位置算出部53也可以將自車C1的速度Vl替換成修正速度Vl'而算出預(yù)測錯車位置P3。修正速度Vl'既可以是一定速度(時速10km/h)，也可以根據(jù)自車C1的停車時間、對面車道及自車道的交通狀況而改變。由此，能夠防止預(yù)測錯車位置P3存在于錯車禁止區(qū)域R的跟前側(cè)，自車C1的等待時間也減少。