基于車輛之間通信的aeb控制裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于車輛之間通信的AEB控制裝置及方法，為基于自車減速度，控制AEB的裝置及方法。本發(fā)明提供的基于車輛之間通信的AEB控制裝置包括：接收前方車輛運(yùn)行信息的V2V通信接收部；基于所述前方車輛的運(yùn)行信息計(jì)算所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于自車的運(yùn)行信息計(jì)算所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算所述自車減速度的可制動(dòng)距離計(jì)算部；以及基于所述自車的減速度控制AEB的AEB控制器。本發(fā)明能夠在發(fā)生碰撞狀況下駕駛者處理不當(dāng)時(shí)實(shí)施緊急制動(dòng)而避免發(fā)生碰撞事故或減少受害程度，而且彌補(bǔ)駕駛者駕駛技術(shù)不熟等問題，一并提升駕駛者的安全性和便利性。
【專利說明】基于車輛之間通信的AEB控制裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制AEB(Autonomous Emergency Braking)的裝置及方法。具體是利用車輛減速度控制AEB的裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的AEB (Autonomous Emergency Braking ;自動(dòng)緊急制動(dòng))裝置是以通過車輛上安裝的傳感器測(cè)定的與控制對(duì)象目標(biāo)車輛之間的距離值為基準(zhǔn)運(yùn)行。因此傳統(tǒng)的AEB裝置一般只能針對(duì)正前方的一臺(tái)前方車輛運(yùn)行。
[0003]但是，車輛在道路上行駛時(shí)大部分情況下前方行駛車輛較多。如果更前方車輛(在前方車輛的前方行駛的車輛)等發(fā)生緊急制動(dòng)，利用傳統(tǒng)的AEB裝置無法避免連續(xù)碰撞。
[0004]韓國公開專利第2013-0002482號(hào)(下稱現(xiàn)有發(fā)明)提出了緊急制動(dòng)裝置及其方法。但是該現(xiàn)有發(fā)明是不能操作制動(dòng)踏板或駕駛者把油門踏板當(dāng)作制動(dòng)踏板踩錯(cuò)時(shí)，只能利用緊急制動(dòng)轉(zhuǎn)換器使車輛強(qiáng)制緊急停止，仍然無法解決上述問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]為克服所述問題，本發(fā)明提供一種基于車輛之間通信計(jì)算自車減速度，基于該減速度控制 AEB (Autonomous Emergency Braking)的裝置及方法。
[0006]但是，本發(fā)明的目的并不限于上述內(nèi)容，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以從以下敘述內(nèi)容中清楚地了解到其未涉及的其它目的。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，提供一種基于車輛之間通信的AEB控制裝置，包括:接收前方車輛運(yùn)行信息的V2V通信接收部；基于所述前方車輛的運(yùn)行信息計(jì)算所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于自車的運(yùn)行信息計(jì)算所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算所述自車減速度的可制動(dòng)距離計(jì)算部；以及基于所述自車的減速度控制AEB (Autonomous Emergency Braking)的AEB控制器。
[0008]優(yōu)選地，所述可制動(dòng)距離計(jì)算部包括:作為所述前方車輛的運(yùn)行信息，利用所述前方車輛的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述前方車輛預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第一預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部；作為所述自車的運(yùn)行信息，利用所述自車的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第二預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部；以及把所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離加在一起，計(jì)算自車確保最小制動(dòng)距離，基于所述自車確保最小制動(dòng)距離和所述自車的當(dāng)前速度，計(jì)算所述自車減速度的減速度計(jì)算部。
[0009]優(yōu)選地，所述V2V通信接收部是接收所述前方車輛AEB運(yùn)行與否的第一信息和所述前方車輛的AEB運(yùn)行時(shí)所述前方車輛與所述前方車輛的更前方車輛之間能否避免碰撞的第二信息，作為所述前方車輛的運(yùn)行信息；所述可制動(dòng)距離計(jì)算部是所述第一信息為所述前方車輛的AEB運(yùn)行，所述第二信息為所述前方車輛可以避免與所述更前方車輛的碰撞，或者所述第一信息為所述前方車輛的AEB不運(yùn)行，則基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算所述自車的減速度。
[0010]優(yōu)選地，所述可制動(dòng)距離計(jì)算部是所述第一信息為所述前方車輛的AEB運(yùn)行，所述第二信息為所述前方車輛不能避免與所述更前方車輛的碰撞，則基于所述前方車輛與所述自車之間距離計(jì)算所述自車的減速度。
[0011 ] 優(yōu)選地，所述自車的運(yùn)行信息包括從所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離減掉所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的相差值是否小于所述前方車輛與所述自車之間距離的信息；所述可制動(dòng)距離計(jì)算部是所述相差值小于所述距離時(shí)基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算所述自車的減速度，所述相差值大于或等于所述距離，則基于所述前方車輛與所述自車之間距離，計(jì)算所述自車減速度。
[0012]優(yōu)選地，所述可制動(dòng)距離計(jì)算部計(jì)算所述自車的減速度時(shí)還利用所述前方車輛與所述自車之間的距離。
[0013]本發(fā)明還提供一種基于車輛之間通信的AEB控制方法，該控制方法的實(shí)施步驟包括:接收前方車輛運(yùn)行信息的V2V通信接收步驟；基于所述前方車輛的運(yùn)行信息，計(jì)算所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于自車的運(yùn)行信息，計(jì)算所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算所述自車減速度的可制動(dòng)距離計(jì)算步驟；以及基于所述自車的減速度控制AEB (Autonomous Emergency Braking)的AEB控制步驟。
[0014]優(yōu)選地，所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟包括:作為所述前方車輛的運(yùn)行信息，利用所述前方車輛的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述前方車輛預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第一預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算步驟；作為所述自車的運(yùn)行信息，利用所述自車的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第二預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算步驟；以及把所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離加在一起計(jì)算自車確保最小制動(dòng)距離，基于所述自車確保最小制動(dòng)距離和所述自車當(dāng)前速度計(jì)算所述自車減速度的減速度計(jì)算步驟。
[0015]優(yōu)選地，所述V2V通信接收步驟是，作為所述前方車輛的運(yùn)行信息，接收所述前方車輛的AEB運(yùn)行與否的第一信息，以及所述前方車輛的AEB運(yùn)行時(shí)所述前方車輛和所述前方車輛的更前方車輛之間可否避免碰撞的第二信息；所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟是，所述第一信息為所述前方車輛的AEB運(yùn)行，第二信息為所述前方車輛能避免與所述更前方車輛的碰撞，或者第一信息為所述前方車輛的AEB不運(yùn)行，則基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算所述自車減速度。
[0016]優(yōu)選地，所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟是，所述第一信息為所述前方車輛的AEB運(yùn)行，第二信息為所述前方車輛不能避免與所述更前方車輛的碰撞，則基于所述前方車輛與所述自車之間距離計(jì)算所述自車減速度。
[0017]優(yōu)選地，所述自車運(yùn)行信息包括從所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離減掉所述前方車輛預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的相差值是否小于所述前方車輛與所述自車之間距離的信息；所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟是，所述相差值小于所述距離，則基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算所述自車減速度，所述相差值大于或等于所述距離，則基于所述前方車輛與所述自車之間距離，計(jì)算所述自車減速度
優(yōu)選地，所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟是計(jì)算所述自車減速度時(shí)還利用所述前方車輛與所述自車之間距離。
[0018]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)在于:
本發(fā)明是基于車輛之間通信計(jì)算自車的減速度，基于該減速度控制AEB (AutonomousEmergency Braking)而實(shí)現(xiàn)以下效果:
第一、本發(fā)明在發(fā)生碰撞狀況下駕駛者處理不當(dāng)時(shí)實(shí)施緊急制動(dòng)而避免發(fā)生碰撞事故或減少受害程度，而且彌補(bǔ)駕駛者駕駛技術(shù)不熟等問題，一并提升駕駛者的安全性和便利性。
[0019]第二、本發(fā)明與只依賴傳感器的現(xiàn)有技術(shù)相比，獲得更多的前方車輛信息，以更少的減速度應(yīng)對(duì)而提升駕駛者的便利性。
[0020]第三、大減速度的緊急制動(dòng)控制頻率越高，所需的制動(dòng)產(chǎn)品和配件價(jià)格越高耐久性也越強(qiáng)。利用本發(fā)明，可以增加小減速度緊急自動(dòng)控制頻率(減少最大減速度緊急自動(dòng)控制頻率)，可以使用價(jià)格更低的制動(dòng)產(chǎn)品而節(jié)省成本。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021]圖1是概略圖示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的基于車輛之間通信的AEB控制裝置的概念圖；
圖2是說明傳統(tǒng)系統(tǒng)與本發(fā)明的系統(tǒng)之間區(qū)別的參考圖；
圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)的功能框圖；
圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)建議技術(shù)的順序圖；
圖5是圖示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的基于車輛之間通信控制AEB的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面參照附圖，對(duì)發(fā)選實(shí)施例詳細(xì)進(jìn)行描述。說明內(nèi)容和附圖中的實(shí)際同一個(gè)構(gòu)件是用同一個(gè)符號(hào)表示。而且說明本發(fā)明時(shí)，若對(duì)有關(guān)的公知功能或者結(jié)構(gòu)的具體說明使本發(fā)明宗旨變得模糊則省略該說明。下面對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，但基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0023]圖1是概略圖示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的基于車輛之間通信的AEB控制裝置的概念圖。
[0024]根據(jù)圖1，AEB控制裝置100基于車輛之間通信，包括V2V (Vehicle to Vehicle)通信接收部110、可制動(dòng)距離計(jì)算部120、AEB控制器130、電源部140和主控制部150。AEB控制裝置100至少還可以包括前方傳感器部160、車輛信息發(fā)送部170和V2V通信發(fā)送部180中的一個(gè)。
[0025]V2V通信接收部110實(shí)現(xiàn)接收前方車輛運(yùn)行信息的功能。
[0026]可制動(dòng)距離計(jì)算部120實(shí)現(xiàn)基于前方車輛的運(yùn)行信息計(jì)算前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的功能。可制動(dòng)距離計(jì)算部120基于自車的運(yùn)行信息實(shí)現(xiàn)計(jì)算自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的功能?？芍苿?dòng)距離計(jì)算部120基于前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離實(shí)現(xiàn)計(jì)算自車減速度的功能。
[0027]鑒于上述內(nèi)容，可制動(dòng)距離計(jì)算部120可以包括第一預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部和第二預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部和減速度計(jì)算部。
[0028]第一預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部利用前方車輛的當(dāng)前速度和最大減速度作為前方車輛的運(yùn)行信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的計(jì)算功能。
[0029]第二預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部利用自車的當(dāng)前速度和最大減速度作為自車運(yùn)行信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的計(jì)算功能。
[0030]減速度計(jì)算部把前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離加在一起計(jì)算出自車確保最小制動(dòng)距離，基于自車確保最小制動(dòng)距離和自車當(dāng)前速度實(shí)現(xiàn)對(duì)自車減速度的計(jì)算功能。
[0031]上述情況下，可制動(dòng)距離計(jì)算部120按照以下數(shù)式算出自車減速度。
[0032]a = O2 - υ02) /2s
其中，a表示自車減速度。u表示自車的后來速度，該值為O。Utl是指自車的當(dāng)前速度，s是指移動(dòng)距離即自車確保最小制動(dòng)距離。
[0033]另一方面，V2V通信接收部110作為前方車輛的信息，還可以接收前方車輛的AEB運(yùn)行與否的第一信息，以及前方車輛的AEB運(yùn)行時(shí)在前方車輛和該前方車輛的前方行駛中的更前方車輛之間能否避免碰撞的第二信息等。
[0034]前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離中減掉更前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離后的相差值小于或等于前方車輛與更前方車輛之間的距離，則前方車輛不能避免與更前方車輛的碰撞成為第二信息。所述相差值大于所述距離，或者更前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離大于或等于前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，則前方車輛可以避免與更前方車輛的碰撞成為第二信息。
[0035]隨之，第一信息為前方車輛的AEB運(yùn)行，第二信息為前方車輛可以避免與更前方車輛的碰撞，則可制動(dòng)距離計(jì)算部120基于前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算出自車的減速度。而且不管第二信息如何，只要第一信息為前方車輛的AEB不運(yùn)行，則可制動(dòng)距離計(jì)算部120會(huì)基于前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，算出自車的減速度。
[0036]相反，第一信息為前方車輛的AEB運(yùn)行，第二信息為前方車輛不能避免與更前方車輛的碰撞，則可制動(dòng)距離計(jì)算部120會(huì)基于前方車輛和自車之間距離，計(jì)算出自車的減速度。
[0037]自車運(yùn)行信息可以包括在自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離減掉前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的相差值是否小于前方車輛與自車之間距離的信息。
[0038]所述相差值小于所述距離，則可制動(dòng)距離計(jì)算部120會(huì)基于前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，算出自車的減速度。
[0039]相反，所述相差值大于所述距離，則可制動(dòng)距離計(jì)算部120會(huì)基于前方車輛與自車之間距離算出自車的減速度。
[0040]可制動(dòng)距離計(jì)算部120在計(jì)算自車的減速度時(shí)還可以利用前方車輛與自車之間的距離。
[0041]前方傳感器部160計(jì)算前方車輛與自車之間的距離。可制動(dòng)距離計(jì)算部120可以把前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離、自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離以及前方車輛與自車之間距離中減掉自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的值加在一起計(jì)算自車確保最小制動(dòng)距離。
[0042]AEB控制器130基于自車的減速度實(shí)現(xiàn)控制AEB (Autonomous EmergencyBraking)的功能。
[0043]電源部140實(shí)現(xiàn)向組成AEB控制裝置100的各個(gè)配置供電的功能。
[0044]主控制部150實(shí)現(xiàn)對(duì)組成AEB控制裝置100的各個(gè)配置的整體運(yùn)行進(jìn)行控制的功倉泛。
[0045]車輛信息發(fā)送部170實(shí)現(xiàn)將自車的運(yùn)行信息向可制動(dòng)距離計(jì)算部120進(jìn)行發(fā)送的功能。
[0046]V2V通信發(fā)送部180實(shí)現(xiàn)把自車的運(yùn)行信息向后方車輛傳送的功能。
[0047]本發(fā)明利用現(xiàn)有車輛安裝的前方傳感器以外的車輛之間通信(V2V)，接收前方車輛的AEB (緊急制動(dòng)控制)運(yùn)行與否、AEB運(yùn)行時(shí)可避免與否、最大減速度、當(dāng)前速度，計(jì)算出AEB用預(yù)計(jì)制動(dòng)距離而實(shí)施減速度的技術(shù)。自車通過自車的最大減速度和當(dāng)前速度,計(jì)算自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，與此同時(shí)接收前方車輛最大減速度和當(dāng)前速度，計(jì)算前方車輛的最小預(yù)計(jì)制動(dòng)距離。前方車輛的最小預(yù)計(jì)制動(dòng)距離充分確保其距離，防止前方車輛與更前方車輛碰撞，進(jìn)而自車可確保的最小制動(dòng)距離以自車和前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離之和計(jì)算。應(yīng)用建議技術(shù)的自車通過重新定義的自車確保最小制動(dòng)距離計(jì)算減速度而控制AEB。
[0048]圖2是說明傳統(tǒng)系統(tǒng)和本發(fā)明的系統(tǒng)之間區(qū)別的參考圖。
[0049]傳統(tǒng)AEB系統(tǒng)如圖2的(a)所示，利用自車210的傳感器，僅通過與正前方行駛/停車中的前方車輛220之間的距離、自車210的當(dāng)前速度即可判斷碰撞的可能性。
[0050]相反，本發(fā)明的AEB系統(tǒng)是如圖2的(b)所示，基于V2V (車輛之間通信)接收前方車輛220的速度、最大減速度、AEB運(yùn)行與否、AEB運(yùn)行時(shí)避免碰撞與否等，應(yīng)用于AEB減速制動(dòng)控制的系統(tǒng)。
[0051]本發(fā)明的AEB系統(tǒng)基于V2V，不管是前方車輛220的運(yùn)行信息，還可以接收其更前方車輛230的運(yùn)行信息。
[0052]如上所述，本發(fā)明的AEB系統(tǒng)不是只依賴自車210上安裝的雷達(dá)、攝像頭等判斷碰撞，而是通過V2V接收前方車輛220和其更前方車輛230的信息，判斷自車210的緊急制動(dòng)以及提升控制性能。
[0053]下面說明本發(fā)明的AEB系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)的功能框圖。
[0054]前方車輛的AEB系統(tǒng)310包括V2V通信接收部311、V2V通信發(fā)送部312、前方傳感器部313、車輛信息發(fā)送部314、可制動(dòng)距離計(jì)算部315以及AEB控制器316，自車的AEB系統(tǒng)320包括V2V通信接收部321、V2V通信發(fā)送部322、前方傳感器部323、車輛信息發(fā)送部324、可制動(dòng)距離計(jì)算部325以及AEB控制器326。如上所述，前方車輛的AEB系統(tǒng)310和自車的AEB系統(tǒng)320實(shí)際上具有相同的結(jié)構(gòu)，下面對(duì)實(shí)際相同的結(jié)構(gòu)統(tǒng)一進(jìn)行說明。
[0055]首先對(duì)變數(shù)進(jìn)行定義。
[0056]al指自車的最大減速度，a2指前方車輛的最大減速度。
[0057]Vl指自車的當(dāng)前速度，v2指前方車輛的當(dāng)前速度。
[0058]Si指自車的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，s2指前方車輛的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離。Si和s2可以按照一下公式求出。
[0059]si = (vl)2/ (2Xal) s2 = (v2)2 / (2Xa2)
s指自車與前方車輛之間的距離。
[0060]V2V通信接收部311、321從在自己前方的車輛接收與緊急制動(dòng)相關(guān)的信息(避免碰撞與否、最大減速度等)。圖2的(b)中自車210從前方車輛220接收與緊急制動(dòng)相關(guān)的信息，前方車輛220從更前方車輛230接收與緊急制動(dòng)相關(guān)的信息。
[0061]V2V通信發(fā)送部312、322向在自己的后方行駛的車輛發(fā)送與緊急制動(dòng)相關(guān)的信息。圖2的(b)中前方車輛220向自車210發(fā)送與緊急制動(dòng)相關(guān)的信息。
[0062]前方傳感器部313、323計(jì)算與自己的前方行駛的車輛之間的距離。
[0063]車輛信息發(fā)送部314、324把從自己的前方行駛的車輛接收的固有信息(最大減速度、運(yùn)行速度等)和自車的固有信息發(fā)送到可制動(dòng)距離計(jì)算部315、325。
[0064]可制動(dòng)距離計(jì)算部315、325計(jì)算各車輛的制動(dòng)距離后判斷能否避免碰撞?？芍苿?dòng)距離計(jì)算部315、325對(duì)車輛之間距離和各車輛的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離進(jìn)行比較，決定減速度模式，向AEB控制器316、326發(fā)送減速度值。在上述內(nèi)容中前方車輛的可制動(dòng)距離計(jì)算部315利用s和s2分別作為車輛之間距離和各車輛的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，自車可制動(dòng)距離計(jì)算部325利用s和Si分別作為車輛之間的距離和各車輛的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離。
[0065]AEB控制器316、326基于減速度值實(shí)施車輛的制動(dòng)。
[0066]本發(fā)明的AEB系統(tǒng)通過前方車輛信息(AEB運(yùn)行與否、避免碰撞與否、最大減速度、速度等)設(shè)置AEB減速度和實(shí)施控制。本發(fā)明的AEB系統(tǒng)通過V2V，獲得前方車輛信息之后，用來計(jì)算AEB用預(yù)計(jì)制動(dòng)距離。下面以三種case為例進(jìn)行說明。
[0067]Casel:前方車輛用AEB緊急制動(dòng)，并發(fā)生碰撞(不可避免)
屬于前方車輛和更前方車輛碰撞的狀況，以自車和前方車輛之間距離(S)為準(zhǔn)實(shí)施AEB制動(dòng)。
[0068]Case2:前方車輛用AEB緊急制動(dòng)，可避免碰撞
屬于前方車輛緊急制動(dòng)，但前方車輛和更前方車輛不碰撞的狀況，可以按照Si和s2確保制動(dòng)距離，進(jìn)而確保制動(dòng)距離大于自車的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離Si和前方車輛的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離s2之和。
[0069]Case3:前方車輛沒有用AEB緊急制動(dòng)
屬于當(dāng)前前方車輛沒有實(shí)施制動(dòng)的狀況，可以確保制動(dòng)距離至少達(dá)到Si和s2之和，進(jìn)而確保制動(dòng)距離大于自車的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離Si和前方車輛的緊急預(yù)計(jì)制動(dòng)距離s2之和。
[0070]關(guān)于上述說明的本發(fā)明的AEB系統(tǒng)的建議技術(shù)，按照順序整理結(jié)果見圖4。圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)建議技術(shù)的順序圖。
[0071]首先判斷自車是否屬于緊急制動(dòng)狀況(步驟S410)。
[0072]如果自車屬于緊急制動(dòng)運(yùn)行狀況，則利用V2V獲得前方車輛信息(AEB運(yùn)行、避免碰撞與否、最大減速度、速度等)(步驟S420)。
[0073]然后判斷前方車輛碰撞與否(步驟S430)。如果是把AEB減速度設(shè)置為最大減速度(=al)(步驟S450)，否則判斷si + s2 > s與否(步驟S440)。如果是把AEB減速度設(shè)置為小于最大減速度(〈al)(步驟S460)，否則把AEB減速度設(shè)置為最大減速度(=al)(步驟S450)。
[0074]然后以設(shè)置減速度實(shí)施AEB減速(步驟S470)。
[0075]自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)是駕駛者未識(shí)別碰撞狀況或者處理不當(dāng)時(shí)運(yùn)行，因此基本是違背于駕駛者的意志的車輛控制。與此同時(shí)，使用的減速度越大，帶給駕駛者的不適感更強(qiáng)，因此本發(fā)明需要盡量使用小減速度。
[0076]以最大減頻繁實(shí)施緊急制動(dòng)，容易造成駕駛者滿意度下降(因大減速度自動(dòng)制動(dòng)引起的不適感)、成本上升(需要使用價(jià)格高/耐久性強(qiáng)的配件)等多種問題，因此需要開發(fā)相應(yīng)算法，以更小的減速度實(shí)施緊急制動(dòng)。
[0077]本發(fā)明如果可以應(yīng)用小減速度，則基于小減速度實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)，減少運(yùn)行者因自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)受到的不適感、排斥感等。
[0078]下面說明圖1的AEB控制裝置的AEB控制方法。圖5是圖示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的基于車輛之間通信的AEB控制方法的流程圖。
[0079]首先，V2V通信接收部110接收前方車輛的運(yùn)行信息S510a。然后可制動(dòng)距離計(jì)算部120基于前方車輛的運(yùn)行信息計(jì)算前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離S520a。
[0080]另一方面，通過車輛信息發(fā)送部170獲得自車的運(yùn)行信息以后S510b，可制動(dòng)距離計(jì)算部120基于自車的運(yùn)行信息計(jì)算自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離S520b。
[0081]然后可制動(dòng)距離計(jì)算部120基于前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算自車的減速度(步驟S530 )。
[0082]然后AEB控制器130基于自車的減速度為基礎(chǔ)控制(Autonomous EmergencyBraking)(步驟 S540)。
[0083]雖然以上說明的組成本發(fā)明實(shí)施例的所有組成部分被以結(jié)合為一個(gè)或結(jié)合運(yùn)行的方式敘述，但并不是對(duì)于本發(fā)明進(jìn)行限制。就是說，在本發(fā)明的目的范圍內(nèi)，其所有組成部分可以根據(jù)選擇由一個(gè)以上結(jié)合運(yùn)行。而且該所有組成部分可以分別以一個(gè)獨(dú)立硬件實(shí)現(xiàn)，但各組成部分的一部分或其全部也可以被選擇性地組合，用一個(gè)或多個(gè)硬件組合的具有支持一部分或全部功能的程序模塊的計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)。計(jì)算計(jì)算機(jī)程序是存儲(chǔ)在USB存儲(chǔ)器、⑶盤、閃存等計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)(Computer Readable Media)被計(jì)算機(jī)讀取和運(yùn)行而實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施例。計(jì)算機(jī)程序的記錄介質(zhì)包括磁記錄介質(zhì)、光記錄介質(zhì)、載波介質(zhì)坐寸ο
[0084]包括技術(shù)和科學(xué)術(shù)語的所有術(shù)語是本說明書中沒有特殊定義的前提下，應(yīng)具有本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員普遍理解的含義。一般使用的詞典上有定義的術(shù)語符合相關(guān)技術(shù)的上下文中的含義，沒有明確描述的前提下，不包括異?；蜻^度解釋。
[0085]以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所述的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例所述技術(shù)方案的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)根據(jù)下述的權(quán)利要求范圍進(jìn)行解釋，而且在其同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)方案應(yīng)都屬于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于車輛之間通信的AEB控制裝置，其特征在于，包括: 接收前方車輛運(yùn)行信息的V2V通信接收部； 基于所述前方車輛的運(yùn)行信息計(jì)算所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于自車的運(yùn)行信息計(jì)算所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算所述自車減速度的可制動(dòng)距離計(jì)算部；以及基于所述自車的減速度控制AEB的AEB控制器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車輛之間通信的AEB控制裝置，其特征在于， 所述可制動(dòng)距離計(jì)算部包括: 作為所述前方車輛的運(yùn)行信息，利用所述前方車輛的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述前方車輛預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第一預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部； 作為所述自車的運(yùn)行信息，利用所述自車的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第二預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算部；以及 把所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離加在一起，計(jì)算自車確保最小制動(dòng)距離，基于所述自車確保最小制動(dòng)距離和所述自車的當(dāng)前速度，計(jì)算所述自車減速度的減速度計(jì)算部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車輛之間通信的AEB控制裝置，其特征在于， 所述V2V通信接收部接收所述前方車輛AEB運(yùn)行與否的第一信息和所述前方車輛的AEB運(yùn)行時(shí)所述前方車輛與所述前方車輛的更前方車輛之間能否避免碰撞的第二信息，作為所述前方車輛的運(yùn)行信息； 所述可制動(dòng)距離計(jì)算部具體是:所述第一信息為所述前方車輛的AEB運(yùn)行，所述第二信息為所述前方車輛可以避免與所述更前方車輛的碰撞，或者所述第一信息為所述前方車輛的AEB不運(yùn)行，則基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算所述自車的減速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于車輛之間通信的AEB控制裝置，其特征在于， 所述可制動(dòng)距離計(jì)算部具體是:所述第一信息為所述前方車輛的AEB運(yùn)行，所述第二信息為所述前方車輛不能避免與所述更前方車輛的碰撞，則基于所述前方車輛與所述自車之間距離計(jì)算所述自車的減速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車輛之間通信的AEB控制裝置，其特征在于， 所述自車的運(yùn)行信息包括從所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離減掉所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的相差值是否小于所述前方車輛與所述自車之間距離的信息； 所述可制動(dòng)距離計(jì)算部在所述相差值小于所述距離時(shí)基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離時(shí)，計(jì)算所述自車的減速度，所述相差值大于或等于所述距離時(shí)，則基于所述前方車輛與所述自車之間距離，計(jì)算所述自車的減速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車輛之間通信的AEB控制裝置，其特征在于， 所述可制動(dòng)距離計(jì)算部計(jì)算所述自車的減速度時(shí)還利用所述前方車輛與所述自車之間的距離。
7.一種基于車輛之間通信的AEB控制方法，其特征在于，該控制方法的實(shí)施步驟包括: 接收前方車輛運(yùn)行信息的V2V通信接收步驟； 基于所述前方車輛的運(yùn)行信息，計(jì)算所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于自車的運(yùn)行信息，計(jì)算所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算所述自車減速度的可制動(dòng)距離計(jì)算步驟；以及 基于所述自車的減速度控制AEB的AEB控制步驟。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于車輛之間通信的AEB控制方法，其特征在于，所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟包括: 作為所述前方車輛的運(yùn)行信息，利用所述前方車輛的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述前方車輛預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第一預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算步驟； 作為所述自車的運(yùn)行信息，利用所述自車的當(dāng)前速度和最大減速度計(jì)算所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的第二預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算步驟；以及 把所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離加在一起計(jì)算自車確保最小制動(dòng)距離，基于所述自車確保最小制動(dòng)距離和所述自車當(dāng)前速度計(jì)算所述自車減速度的減速度計(jì)算步驟。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于車輛之間通信的AEB控制方法，其特征在于， 所述V2V通信接收步驟具體是，作為所述前方車輛的運(yùn)行信息，接收所述前方車輛的AEB運(yùn)行與否的第一信息，以及所述前方車輛的AEB運(yùn)行時(shí)所述前方車輛和所述前方車輛的更前方車輛之間可否避免碰撞的第二信息； 所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟是，所述第一信息為所述前方車輛的AEB運(yùn)行，第二信息為所述前方車輛能避免與所述更前方車輛的碰撞，或者第一信息為所述前方車輛的AEB不運(yùn)行，則基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離計(jì)算所述自車減速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于車輛之間通信的AEB控制方法，其特征在于， 所述自車運(yùn)行信息包括從所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離減掉所述前方車輛預(yù)計(jì)制動(dòng)距離的相差值是否小于所述前方車輛與所述自車之間距離的信息； 所述可制動(dòng)距離計(jì)算步驟是，所述相差值小于所述距離，則基于所述前方車輛的預(yù)計(jì)制動(dòng)距離和所述自車預(yù)計(jì)制動(dòng)距離，計(jì)算所述自車減速度，所述相差值大于或等于所述距離，則基于所述前方車輛與所述自車之間距離，計(jì)算所述自車減速度。
【文檔編號(hào)】B60W30/095GK104139781SQ201410066116
【公開日】2014年11月12日 申請(qǐng)日期:2014年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月10日
【發(fā)明者】黃悳奎, 金容虎, 李宰旿, 文一基 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社