一種汽車起重機及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及工程機械【技術(shù)領(lǐng)域】，公開一種汽車起重機及其控制方法，汽車起重機第一底盤、第一底盤控制器、第一驅(qū)動裝置、第二底盤、第二底盤控制器以及第二驅(qū)動裝置；其中，第一底盤控制器控制第一驅(qū)動裝置驅(qū)動第一底盤；第二底盤與第一底盤連接；第二底盤控制器與第一底盤控制器信號連接，且第二底盤控制器根據(jù)第一底盤的車速信息參數(shù)控制第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第二底盤，使第二底盤與第一底盤同步且同速行駛。第一底盤和與第二底盤剛性連接，增大汽車起重機的額定起重量；第二底盤與第一底盤同步且同速行駛；上述汽車起重機能夠在增大汽車起重機作業(yè)時的額定起重量的同時保證汽車起重機的動力，提高汽車起重機在場地內(nèi)的行駛能力。
【專利說明】一種汽車起重機及其控制方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種汽車起重機及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車起重機依靠其底盤實現(xiàn)其上裝起重部分的承載和移動轉(zhuǎn)場，隨著汽車起重機額定起重量的增加，其底盤中的橋軸數(shù)也相應(yīng)增加。但是，因受汽車起重機的轉(zhuǎn)彎半徑、移動行駛靈活性等因素的制約，汽車起重機的底盤最多采用9個橋軸，9個橋軸的承載上限也就決定了其上裝起重部分起重能力的上限。 [0003]目前，為了增大汽車起重機的額定起重量，可以在汽車起重機的底盤后剛性連接新的底盤來增加汽車起重機用于承載其上裝起重部分的橋軸數(shù)量，進而增加上裝起重部分的重量和規(guī)格。
[0004]但是，現(xiàn)有技術(shù)中，與原汽車起重機的底盤剛性連接的底盤是在汽車起重機底盤的拖動下行駛，導(dǎo)致汽車起重機的動力不足，進而使汽車起重機在場地內(nèi)行駛困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種汽車起動機及其控制方法，能夠在增大汽車起重機作業(yè)時的額定起重量的同時保證汽車起重機的動力，提高汽車起重機在場地內(nèi)的行駛能力。
[0006]為達到上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案:
[0007]—方面，本發(fā)明提供了一種汽車起重機，包括第一底盤、第一底盤控制器、第一驅(qū)動裝置、第二底盤、第二底盤控制器以及第二驅(qū)動裝置；其中，
[0008]所述第一底盤控制器控制所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一底盤；
[0009]所述第二底盤與所述第一底盤連接；
[0010]所述第二底盤控制器與所述第一底盤控制器信號連接，且所述第二底盤控制器根據(jù)第一底盤的車速信息參數(shù)控制第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第二底盤，使第二底盤與第一底盤同步且同速行駛。
[0011]本發(fā)明提供的汽車起重機具有第一底盤和與第一底盤剛性連接的第二底盤,汽車起重機具有兩個底盤，進而可以增加汽車起重機中的橋軸數(shù)量，增大汽車起重機的額定起重量，提高汽車起重機起重能力的上限；同時，汽車起重機的第一底盤具有第一驅(qū)動裝置，第二底盤具有第二驅(qū)動裝置，第二底盤控制器輸出的控制信號根據(jù)第一底盤控制器確定的第一底盤的車速信息參數(shù)確定的，第二底盤的第二驅(qū)動裝置根據(jù)第二底盤控制器的控制信號驅(qū)動第二底盤行駛時，能夠使第二底盤與第一底盤同步且同速行駛，使第一底盤與第二底盤之間的行駛不會相互影響，進而提高起重機行駛時的動力。
[0012]所以，本發(fā)明提供的汽車起重機能夠在增大汽車起重機作業(yè)時的額定起重量的同時保證汽車起重機的動力，提高汽車起重機在場地內(nèi)的行駛能力。
[0013]優(yōu)選地，所述車速信息參數(shù)包括所述第一底盤的車速值和車速方向。
[0014]優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、輸入端與所述發(fā)動機傳動連接的變速箱、輸入端與所述變速箱的輸出端傳動連接的分動箱、與所述分動箱輸出端傳動連接的驅(qū)動橋；所述車速信息參數(shù)中的車速方向通過所述變速箱的檔位信號確定。
[0015]優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、與所述發(fā)動機的輸出端傳動連接的變量泵、與所述變量泵出油口連通的液壓馬達、與所述液壓馬達輸出軸傳動連接的驅(qū)動橋、控制變量泵排量大小及排量方向的比例電磁閥，所述比例電磁閥與所述第二底盤控制器信號連接；其中，
[0016]所述第二底盤控制器根據(jù)所述車速信息參數(shù)確定比例電磁閥的電流參數(shù)，進而控制比例電磁閥根據(jù)所述電流參數(shù)動作控制變量泵的排量大小及輸出方向，所述液壓馬達根據(jù)變量泵的排量大小以及輸出方向調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向，所述驅(qū)動橋根據(jù)液壓馬達的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向控制第二底盤與第一底盤同步且同速行駛。
[0017]優(yōu)選地，所述第一底盤控制器與所述第二底盤控制器之間通過通信CAN總線連接。
[0018]優(yōu)選地，所述第一底盤控制器和第二底盤控制器均為可編程邏輯控制器PLC。
[0019]優(yōu)選地，所述第一底盤的制動氣路與所述第二底盤的制動氣路連通。
[0020]另一方面，本發(fā)明還提供了一種上述各技術(shù)方案中提供的汽車起重機的控制方法，包括:
[0021]獲取第一底盤的車速信息參數(shù)；
[0022]根據(jù)獲取的第一底盤的車速信息參數(shù)確定第二底盤控制器的控制信號，并將第二底盤控制器的控制信號下發(fā)給第二驅(qū)動裝置；
[0023]根據(jù)第二底盤控制器的驅(qū)動信號控制第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第二底盤與第一底盤同步且同速行駛。
[0024]根據(jù)上述控制方法對汽車起重機進行控制，能夠保證汽車起重機中第一底盤和第二底盤在行駛中的同步性和同速性，提高汽車起重機在場地內(nèi)的行駛能力。
[0025]優(yōu)選地，所述車速信息參數(shù)包括第一底盤的車速值和車速方向。
[0026]優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、輸入端與所述發(fā)動機傳動連接的變速箱、輸入端與所述變速箱的輸出端傳動連接的分動箱、與所述分動箱輸出端傳動連接的驅(qū)動橋；所述車速信息參數(shù)中的車速方向通過所述變速箱的檔位信號確定。
[0027]優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、與所述發(fā)動機的輸出端傳動連接的變量泵、與所述變量泵出油口連通的液壓馬達、與所述液壓馬達輸出軸傳動連接的驅(qū)動橋、控制變量泵排量大小及排量方向的比例電磁閥；
[0028]根據(jù)獲取的第一底盤的車速信息參數(shù)確定第二底盤控制器的控制信號，并將第二底盤控制器的控制信號下發(fā)給第二驅(qū)動裝置，具體包括:
[0029]所述第二底盤控制器根據(jù)第一底盤的車速信息參數(shù)確定變量泵的排量參數(shù)；
[0030]根據(jù)變量泵的排量參數(shù)確定比例電磁閥的電流參數(shù)，并將電流參數(shù)下發(fā)給比例電磁閥；
[0031]比例電磁閥根據(jù)第二底盤控制器輸出的電流參數(shù)動作，控制變量泵的排量大小及輸出方向。
[0032]優(yōu)選地，所述變量泵的排量參數(shù)根據(jù)下述公式計算:
【權(quán)利要求】
1.一種汽車起重機，其特征在于，包括第一底盤、第一底盤控制器、第一驅(qū)動裝置、第二底盤、第二底盤控制器以及第二驅(qū)動裝置；其中， 所述第一底盤控制器控制所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一底盤； 所述第二底盤與所述第一底盤連接； 所述第二底盤控制器與所述第一底盤控制器信號連接，且所述第二底盤控制器根據(jù)第一底盤的車速信息參數(shù)控制第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第二底盤，使第二底盤與第一底盤同步且同速行駛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車起重機，其特征在于，所述車速信息參數(shù)包括所述第一底盤的車速值和車速方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的汽車起重機，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、輸入端與所述發(fā)動機傳動連接的變速箱、輸入端與所述變速箱的輸出端傳動連接的分動箱、與所述分動箱輸出端傳動連接的驅(qū)動橋；所述車速信息參數(shù)中的車速方向通過所述變速箱的檔位信號確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車起重機，其特征在于，所述第二驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、與所述發(fā)動機的輸出端傳動連接的變量泵、與所述變量泵出油口連通的液壓馬達、與所述液壓馬達輸出軸傳動連接的驅(qū)動橋、控制變量泵排量大小及排量方向的比例電磁閥，所述比例電磁閥與所述第二底盤控制器信號連接；其中， 所述第二底盤控制器根據(jù)所述車速信息參數(shù)確定比例電磁閥的電流參數(shù)，進而控制比例電磁閥根據(jù)所述電流參數(shù)動作控制變量泵的排量大小及輸出方向，所述液壓馬達根據(jù)變量泵的排量大小以及輸出方向調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向，所述驅(qū)動橋根據(jù)液壓馬達的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向控制第二底盤與第一底盤同步且同速行駛。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車起重機，其特征在于，所述第一底盤控制器與所述第二底盤控制器之間通過通信CAN總線連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5所任一項述的汽車起重機，其特征在于，所述第一底盤的制動氣路與所述第二底盤的制動氣路連通。
7.—種控制如權(quán)利要求1所述的汽車起重機的控制方法，其特征在于，包括: 獲取第一底盤的車速信息參數(shù)； 根據(jù)獲取的第一底盤的車速信息參數(shù)確定第二底盤控制器的控制信號，并將第二底盤控制器的控制信號下發(fā)給第二驅(qū)動裝置； 根據(jù)第二底盤控制器的驅(qū)動信號控制第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第二底盤與第一底盤同步且同速行駛。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述車速信息參數(shù)包括第一底盤的車速值和車速方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、輸入端與所述發(fā)動機傳動連接的變速箱、輸入端與所述變速箱的輸出端傳動連接的分動箱、與所述分動箱輸出端傳動連接的驅(qū)動橋；所述車速信息參數(shù)中的車速方向通過所述變速箱的檔位信號確定。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第二驅(qū)動裝置包括發(fā)動機、與所述發(fā)動機的輸出端傳動連接的變量泵、與所述變量泵出油口連通的液壓馬達、與所述液壓馬達輸出軸傳動連接的驅(qū)動橋、控制變量泵排量大小及排量方向的比例電磁閥； 所述根據(jù)獲取的第一底盤的車速信息參數(shù)確定第二底盤控制器的控制信號，并將第二底盤控制器的控制信號下發(fā)給第二驅(qū)動裝置，具體包括: 所述第二底盤控制器根據(jù)第一底盤的車速信息參數(shù)確定變量泵的排量參數(shù)； 根據(jù)變量泵的排量參數(shù)確定比例電磁閥的電流參數(shù)，并將電流參數(shù)下發(fā)給比例電磁閥； 比例電磁閥根據(jù)第二底盤控制器輸出的電流參數(shù)動作，控制變量泵的排量大小及輸出方向。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述變量泵的排量參數(shù)根據(jù)下述公式計算:
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)第二底盤控制器的驅(qū)動信號控制第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第二底盤與第一底盤同步且同速行駛中，包括: 當?shù)谝坏妆P的車速值為零、且變速箱的檔位信號為驅(qū)動信號時，第二驅(qū)動裝置的比例電磁閥處于最小開啟電流值，控制變量泵處于輸出排量從零到有的臨界狀態(tài)，使第二底盤處于行駛浮動狀態(tài)。
【文檔編號】B60K17/10GK103692905SQ201310684996
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月12日
【發(fā)明者】黎鑫溢 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司