支腿的控制系統(tǒng)和控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種支腿的控制系統(tǒng)，該支腿至少包括相互嵌套設(shè)置的固定支腿和活動(dòng)支腿、設(shè)置在固定支腿與活動(dòng)支腿之間且用于驅(qū)動(dòng)固定支腿和活動(dòng)支腿相對(duì)伸縮的液壓油缸以及與液壓油缸連接且用于控制活動(dòng)支腿伸縮速度的比例電磁閥，控制系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)和與傳感器系統(tǒng)耦接的控制器，傳感器系統(tǒng)用于檢測(cè)固定支腿與活動(dòng)支腿的相對(duì)位置，控制器與比例電磁閥耦接且用于根據(jù)檢測(cè)的相對(duì)位置輸出相應(yīng)的控制信號(hào)至比例電磁閥以控制活動(dòng)支腿的伸縮速度。本發(fā)明還公開一種與上述支腿的控制系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的控制方法。通過(guò)上述方式，本發(fā)明能夠根據(jù)傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的固定支腿和活動(dòng)支腿的相對(duì)位置控制調(diào)整活動(dòng)支腿相對(duì)固定支腿的伸縮速度。
【專利說(shuō)明】支腿的控制系統(tǒng)和控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種支腿的控制系統(tǒng)和控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前應(yīng)用于工程機(jī)械設(shè)備的水平支腿油缸由三位四通開關(guān)電磁閥控制油缸的進(jìn)出油，進(jìn)而控制水平支腿的伸縮。車架固定支腿上安裝有檢查水平支腿全伸半伸的接近開關(guān)，活動(dòng)支腿上有全伸半伸的感應(yīng)塊，當(dāng)相應(yīng)的感應(yīng)塊與接近開關(guān)位置重合時(shí)，接近開關(guān)燈亮，表明支腿伸縮到全伸或者半伸位置。
[0003]支腿油缸進(jìn)出油采用開關(guān)電磁閥控制，只能控制支腿的伸縮，其伸縮的速度不能調(diào)節(jié)，使支腿半伸到位時(shí)很容易沖過(guò)頭，不易實(shí)現(xiàn)精確的半伸工況，與操縱者的經(jīng)驗(yàn)有很大關(guān)系，若經(jīng)驗(yàn)不足，在未半伸位置進(jìn)行半伸工況吊載，容易引發(fā)危險(xiǎn)。
[0004]因此，需要提供一種支腿的控制系統(tǒng)及其控制方法，以解決上述問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供支腿的控制系統(tǒng)及其控制方法，能夠現(xiàn)有技術(shù)不能結(jié)合實(shí)際的工況對(duì)支腿伸縮速度進(jìn)行控制的技術(shù)問(wèn)題。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種支腿的控制系統(tǒng)，該支腿至少包括相互嵌套設(shè)置的固定支腿和活動(dòng)支腿、設(shè)置在固定支腿與活動(dòng)支腿之間且用于驅(qū)動(dòng)固定支腿和活動(dòng)支腿相對(duì)伸縮的液壓油缸以及與液壓油缸連接且用于控制活動(dòng)支腿伸縮速度的比例電磁閥，控制系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)和與傳感器系統(tǒng)耦接的控制器，傳感器系統(tǒng)用于檢測(cè)固定支腿與活動(dòng)支腿的相對(duì)位置，控制器與比例電磁閥耦接且用于根據(jù)檢測(cè)的相對(duì)位置輸出相應(yīng)的控制信號(hào)至比例電磁閥以控制活動(dòng)支腿的伸縮速度。
[0007]其中，相對(duì)位置與活動(dòng)支腿的伸出長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)，傳感器系統(tǒng)包括依次用于檢測(cè)活動(dòng)支腿的伸出長(zhǎng)度由小到大的三個(gè)相對(duì)位置的第一位置感應(yīng)單元、第二位置感應(yīng)單元以及第三位置感應(yīng)單元。
[0008]其中，第一位置感應(yīng)單元為全縮位置感應(yīng)單元,第二位置感應(yīng)單元為半伸位置感應(yīng)單元、第三位置感應(yīng)單元為全伸位置感應(yīng)單元，第一位置感應(yīng)單元、第二位置感應(yīng)單元以及第三位置感應(yīng)單元分別與控制器耦接，第一位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于全縮位置時(shí)發(fā)送第一信號(hào)至控制器，第二位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于半伸位置時(shí)發(fā)送第二信號(hào)至控制器，第三位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于全伸位置時(shí)發(fā)送第三信號(hào)至控制器。
[0009]其中，傳感器系統(tǒng)還包括用于檢測(cè)全伸位置與半伸位置之間的全伸速度切換位置的全伸速度切換位置感應(yīng)單元，全伸速度切換位置鄰近全伸位置，控制器與全伸速度切換位置感應(yīng)單元耦接且在全伸速度切換位置感應(yīng)單元感應(yīng)到活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)通過(guò)控制比例電磁閥改變活動(dòng)支腿的伸出或縮回的速度。
[0010]其中，傳感器系統(tǒng)還包括用于檢測(cè)全伸位置與半伸位置之間的第一半伸速度切換位置的第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和用于檢測(cè)的全縮位置與半伸位置之間的第二半伸速度切換位置的第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元，第一半伸速度切換位置和第二半伸速度切換位置臨近半伸位置，控制器與第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元耦接且在第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元感應(yīng)到活動(dòng)支腿位于第一半伸速度切換位置和第二半伸速度切換位置時(shí)通過(guò)控制比例電磁閥改變活動(dòng)支腿的伸出或縮回的速度。
[0011]其中，全縮位置感應(yīng)單元包括全縮位置感應(yīng)塊和全縮位置感應(yīng)開關(guān)，全縮位置感應(yīng)塊設(shè)置在活動(dòng)支腿上且鄰近活動(dòng)支腿的伸出方向的一端設(shè)置，全縮位置感應(yīng)開關(guān)設(shè)置在固定支腿上且鄰近活動(dòng)支腿伸出方向的一端設(shè)置以使得活動(dòng)支腿在全縮位置時(shí)全縮位置感應(yīng)塊和全縮位置感應(yīng)開關(guān)重合，半伸位置感應(yīng)單元包括半伸位置感應(yīng)塊和半伸位置感應(yīng)開關(guān)，半伸位置感應(yīng)塊設(shè)置在活動(dòng)支腿的中間部位，半伸位置感應(yīng)開關(guān)設(shè)置在固定支腿上且鄰近活動(dòng)支腿伸出方向的一端設(shè)置以使得活動(dòng)支腿在半伸位置時(shí)半伸位置感應(yīng)塊和半伸位置感應(yīng)開關(guān)重合，全伸位置感應(yīng)單元包括全伸位置感應(yīng)塊和全伸位置感應(yīng)開關(guān)，全伸位置感應(yīng)塊設(shè)置在活動(dòng)支腿上且鄰近活動(dòng)支腿縮回方向的一端設(shè)置以使得活動(dòng)支腿在全伸位置時(shí)全伸位置感應(yīng)塊和全伸位置感應(yīng)開關(guān)重合，控制器與全縮位置感應(yīng)開關(guān)、半伸位置感應(yīng)開關(guān)以及全伸位置感應(yīng)開關(guān)耦接以接收第一信號(hào)、第二信號(hào)或者第三信號(hào)。
[0012]其中，全伸速度切換位置感應(yīng)單元包括全伸速度切換位置感應(yīng)塊和全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)，全伸速度切換位置感應(yīng)塊設(shè)置在活動(dòng)支腿上且位于全伸位置感應(yīng)塊與半伸位置感應(yīng)塊之間鄰近全伸位置感應(yīng)塊設(shè)置，全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)設(shè)置在固定支腿上且鄰近活動(dòng)支腿伸出方向的一端設(shè)置以使得活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)全伸速度切換位置感應(yīng)塊和全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)重合，第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元包括第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊和第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)，第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊設(shè)置在活動(dòng)支腿上且位于全伸位置感應(yīng)塊與半伸位置感應(yīng)塊之間鄰近半伸位置感應(yīng)塊設(shè)置，第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)設(shè)置在固定支腿上且鄰近活動(dòng)支腿伸出方向的一端設(shè)置以使得活動(dòng)支腿位于第一半伸速度切換位置時(shí)第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊和第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)重合，控制器分別與全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)和第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)耦接。
[0013]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種支腿的控制方法，該支腿至少包括相互嵌套設(shè)置的固定支腿和活動(dòng)支腿，且活動(dòng)支腿可相對(duì)固定支腿伸縮且可伸縮至全縮位置、半伸位置以及全伸位置，該控制方法包括:在活動(dòng)支腿伸出過(guò)程中時(shí)，檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于全縮位置；若位于全伸位置，則檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至半伸位置的模式；若處于伸出至半伸位置的模式，則在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于第二半伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的伸出速度；在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)半伸位置時(shí)停止活動(dòng)支腿的伸出。
[0014]其中，若位于全伸位置，則檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至半伸位置的模式的步驟之后還包括:若不處于伸出至半伸位置的模式，則檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至全伸位置的模式；若處于伸出至全伸位置的模式，則在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的伸出速度；在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)全伸位置時(shí)停止支腿的伸出。
[0015]其中，在活動(dòng)支腿伸出過(guò)程中時(shí)，檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于全縮位置的步驟之后還包括:若不位于全縮位置，則檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于半伸位置；若位于半伸位置，則檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至的全伸位置的模式；若處于伸出至的全伸位置的模式，則在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的伸出速度；在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)全伸位置時(shí)停止支腿的伸出。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明通過(guò)設(shè)置比例電磁閥和傳感器系統(tǒng)與控制器耦接能夠根據(jù)傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的固定支腿和活動(dòng)支腿的相對(duì)位置控制調(diào)整活動(dòng)支腿相對(duì)固定支腿的伸縮速度，從而可以避免各種伸縮工況下伸縮速度過(guò)快導(dǎo)致固定支腿和活動(dòng)支腿脫節(jié)或發(fā)生其他事故。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本發(fā)明支腿的控制系統(tǒng)的原理示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明支腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明支腿的液壓控制回路的原理圖；
[0020]圖4是本發(fā)明傳感器系統(tǒng)在支腿上的分布示意圖；
[0021]圖5是本發(fā)明支腿的控制方法第一實(shí)施例的流程圖；
[0022]圖6是本發(fā)明支腿的控制方法第二實(shí)施例的流程圖；
[0023]圖7是本發(fā)明支腿的控制方法第三實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0025]請(qǐng)結(jié)合參閱圖1-圖3，圖1是本發(fā)明支腿的控制系統(tǒng)的原理示意圖，圖2是本發(fā)明支腿的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本發(fā)明支腿的液壓控制回路的原理圖。在本實(shí)施例中，支腿包括:固定支腿10、活動(dòng)支腿11、液壓油缸12、二級(jí)活動(dòng)支腿13、垂直支腿14以及排繩機(jī)構(gòu)15。
[0026]固定支腿10與活動(dòng)支腿11相互嵌套設(shè)置，具體地，在本實(shí)施例中活動(dòng)支腿11嵌套在固定支腿10內(nèi)，二級(jí)活動(dòng)支腿13嵌套在活動(dòng)支腿12內(nèi)。
[0027]液壓油缸12用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)支腿11與固定支腿10相對(duì)伸縮。具體地，在本實(shí)施例中，液壓油缸12的活塞桿與固定支腿10固定，缸體與活動(dòng)支腿11固定。
[0028]排繩機(jī)構(gòu)15用于帶動(dòng)二級(jí)活動(dòng)支腿13與活動(dòng)支腿11同步伸縮。
[0029]垂直支腿14固定在二級(jí)活動(dòng)支腿13上。優(yōu)選地，在本實(shí)施例中，固定支腿10、活動(dòng)支腿11以及二級(jí)活動(dòng)支腿13均水平設(shè)置，在其他實(shí)施例中，固定支腿、活動(dòng)支腿以及二級(jí)活動(dòng)支腿也可不水平設(shè)置。
[0030]在其他實(shí)施例中，支腿也可以包括三節(jié)、四節(jié)或五節(jié)等、例如，三節(jié)支腿在本實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)一步包括嵌套在二級(jí)活動(dòng)支腿內(nèi)的三級(jí)活動(dòng)支腿。
[0031]如圖3所示,支腿的液壓控制回路包括:液壓油箱16、液壓泵17、溢流閥18、比例電磁閥19以及液壓油缸12。支腿動(dòng)作時(shí)，液壓泵17的壓力油通過(guò)比例電磁閥19的左位或者右位進(jìn)入液壓油缸12，控制液壓油缸12的伸縮動(dòng)作，通過(guò)控制比例電磁閥19的電流信號(hào)大小，調(diào)節(jié)進(jìn)入液壓油缸12的流量，進(jìn)而控制支腿的伸縮速度。溢流閥18控制整個(gè)回路的壓力，起安全作用。在其他實(shí)施例中，液壓油缸的數(shù)量也可以是多個(gè)，對(duì)應(yīng)多個(gè)支腿和多個(gè)比例電磁閥。
[0032]控制系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)21和控制器20。傳感器系統(tǒng)21設(shè)置在支腿上，用于檢測(cè)固定支腿10與活動(dòng)支腿11的相對(duì)位置?？刂破?0與比例電磁閥19耦接且用于根據(jù)檢測(cè)的相對(duì)位置輸出相應(yīng)的控制信號(hào)至比例電磁閥19以控制活動(dòng)支腿11的伸縮速度。
[0033]請(qǐng)進(jìn)一步參閱圖4，圖4是本發(fā)明傳感器系統(tǒng)在支腿上的分布示意圖。圖4示出活動(dòng)支腿11的俯視圖以及固定支腿10的部分俯視圖。固定支腿10與活動(dòng)支腿11的相對(duì)位置與活動(dòng)支腿11的伸出長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)。傳感器系統(tǒng)包括依次用于檢測(cè)活動(dòng)支腿的伸出長(zhǎng)度由小到大的三個(gè)相對(duì)位置的第一位置感應(yīng)單元、第二位置感應(yīng)單元以及第三位置感應(yīng)單元。在本實(shí)施例中，第一位置感應(yīng)單元為全縮位置感應(yīng)單元，第二位置感應(yīng)單元為半伸位置感應(yīng)單元、第三位置感應(yīng)單元為全伸位置感應(yīng)單元。三個(gè)相對(duì)位置依次為:全縮位置31、半伸位置32以及全伸位置33。
[0034]第一位置感應(yīng)單元、第二位置感應(yīng)單元以及第三位置感應(yīng)單元分別與控制器20耦接。
[0035]第一位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到活動(dòng)支腿11位于全縮位置時(shí)發(fā)送第一信號(hào)至控制器20 (全文所述耦接為間接通過(guò)電阻電容或其他元件相互電性連接，當(dāng)然也可以直接的電性連接，耦接的目的是為了電信號(hào)的傳送)。
[0036]第二位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到活動(dòng)支腿11位于半伸位置時(shí)發(fā)送第二信號(hào)至控制器20。
[0037]第三位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到活動(dòng)支腿11位于全伸位置時(shí)發(fā)送第三信號(hào)至控制器20。
[0038]傳感器系統(tǒng)還包括用于檢測(cè)全伸位置33與半伸位置32之間的第一半伸速度切換位置34的第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和用于檢測(cè)的全縮位置31與半伸位置32之間的第二半伸速度切換位置36的第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元，第一半伸速度切換位置34和第二半伸速度切換位置36臨近半伸位置32，控制器20與第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元耦接且在第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元感應(yīng)到活動(dòng)支腿11位于第一半伸速度切換位置34和第二半伸速度切換位置36時(shí)通過(guò)控制比例電磁閥19改變活動(dòng)支腿的伸出或縮回的速度。
[0039]傳感器系統(tǒng)還包括用于檢測(cè)全伸位置33與半伸位置32之間的全伸速度切換位置35的全伸速度切換位置感應(yīng)單元，全伸速度切換位置35鄰近全伸位置33，控制器20與全伸速度切換位置感應(yīng)單元耦接且在全伸速度切換位置感應(yīng)單元感應(yīng)到活動(dòng)支腿11位于全伸速度切換位置時(shí)通過(guò)控制比例電磁閥19改變活動(dòng)支腿的伸出或縮回的速度。
[0040]在本實(shí)施例中，全縮位置感應(yīng)單元包括全縮位置感應(yīng)塊41和全縮位置感應(yīng)開關(guān)51，全縮位置感應(yīng)塊41設(shè)置在活動(dòng)支腿11上且鄰近活動(dòng)支腿11的伸出方向的一端(如圖4所示，即鄰近活動(dòng)支腿11的右端)設(shè)置，全縮位置感應(yīng)開關(guān)51設(shè)置在固定支腿10上且鄰近活動(dòng)支腿11伸出方向的一端(如圖4所示，即鄰近固定支腿10的右端)設(shè)置以使得活動(dòng)支腿11在全縮位置31時(shí)全縮位置感應(yīng)塊41和全縮位置感應(yīng)開關(guān)51重合。
[0041]半伸位置感應(yīng)單元包括半伸位置感應(yīng)塊42和半伸位置感應(yīng)開關(guān)52，半伸位置感應(yīng)塊42設(shè)置在活動(dòng)支腿11的中間部位，半伸位置感應(yīng)開關(guān)52設(shè)置在固定支腿10上且鄰近活動(dòng)支腿伸出方向的一端(如圖4所示，即鄰近固定支腿10的右端)設(shè)置以使得活動(dòng)支腿11在半伸位置32時(shí)半伸位置感應(yīng)塊42和半伸位置感應(yīng)開關(guān)52重合。
[0042]全伸位置感應(yīng)單元包括全伸位置感應(yīng)塊43和全伸位置感應(yīng)開關(guān)51、52。(需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例的全伸位置感應(yīng)開關(guān)51、52與上述全縮位置感應(yīng)開關(guān)51和半伸位置感應(yīng)開關(guān)52復(fù)用，可以節(jié)約成本，在其他實(shí)施例中，全伸位置感應(yīng)開關(guān)也可以單獨(dú)設(shè)置)。全伸位置感應(yīng)塊43設(shè)置在活動(dòng)支腿11上且鄰近活動(dòng)支腿11縮回方向的一端(如圖4所示，SP鄰近活動(dòng)支腿10的左端)設(shè)置以使得活動(dòng)支腿11在全伸位置33時(shí)全伸位置感應(yīng)塊43和全伸位置感應(yīng)開關(guān)51、52重合。
[0043]控制器20與全縮位置感應(yīng)開關(guān)51、半伸位置感應(yīng)開關(guān)52以及全伸位置感應(yīng)開關(guān)51、52耦接以接收第一信號(hào)、第二信號(hào)或者第三信號(hào)。優(yōu)選地，全縮位置感應(yīng)開關(guān)51、半伸位置感應(yīng)開關(guān)52以及全伸位置感應(yīng)開關(guān)51、52均包括指示燈?；顒?dòng)支腿11在全縮位置31時(shí)全縮位置感應(yīng)塊41和全縮位置感應(yīng)開關(guān)51重合，全縮位置感應(yīng)開關(guān)51的指示燈亮并發(fā)送第一信號(hào)至控制器20提示控制器20活動(dòng)支腿11在全縮位置31 ;活動(dòng)支腿11在半伸位置32時(shí)半伸位置感應(yīng)塊42和半伸位置感應(yīng)開關(guān)52重合，半伸位置感應(yīng)開關(guān)52的指示燈亮并發(fā)送第二信號(hào)至控制器20提示控制器20活動(dòng)支腿11在半伸位置32 ;活動(dòng)支腿11在全伸位置33時(shí)全伸位置感應(yīng)塊43和全伸位置感應(yīng)開關(guān)51、52重合，全伸位置感應(yīng)開關(guān)51、52的指示燈亮并發(fā)送第三信號(hào)至控制器20提示控制器20活動(dòng)支腿11在全伸位置33。
[0044]全伸速度切換位置感應(yīng)單元包括全伸速度切換位置感應(yīng)塊44和全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53，全伸速度切換位置感應(yīng)塊44設(shè)置在活動(dòng)支腿11上且位于全伸位置感應(yīng)塊43與半伸位置感應(yīng)塊42之間鄰近全伸位置感應(yīng)塊43設(shè)置，全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53設(shè)置在固定支腿10上且鄰近活動(dòng)支腿11伸出方向的一端(如圖4所示，即鄰近固定支腿10的右端)設(shè)置以使得活動(dòng)支腿11位于全伸速度切換位置35時(shí)全伸速度切換位置感應(yīng)塊44和全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53重合。
[0045]第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元包括第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊45和第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54、53(需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例的第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53與上述全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53復(fù)用，可以節(jié)約成本，在其他實(shí)施例中，第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)也可以單獨(dú)設(shè)置)，第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊45設(shè)置在活動(dòng)支腿11上且位于全伸位置感應(yīng)塊43與半伸位置感應(yīng)塊42之間鄰近半伸位置感應(yīng)塊42設(shè)置，第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54、53設(shè)置在固定支腿10上且鄰近活動(dòng)支腿11伸出方向的一端(如圖4所示，即鄰近固定支腿10的右端)設(shè)置以使得活動(dòng)支腿11位于第一半伸速度切換位置34時(shí)第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊45和第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54,53重合。
[0046]第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元包括第二半伸速度切換位置感應(yīng)塊46和第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54 (需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例的第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54與上述第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54復(fù)用，可以節(jié)約成本，在其他實(shí)施例中，第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)也可以單獨(dú)設(shè)置)。第二半伸速度切換位置感應(yīng)塊46和第二半伸速度切換位置感應(yīng)塊46設(shè)置在活動(dòng)支腿11上且位于全縮位置感應(yīng)塊41與半伸位置感應(yīng)塊42之間鄰近半伸位置感應(yīng)塊42設(shè)置，第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54設(shè)置在固定支腿10上且鄰近活動(dòng)支腿11伸出方向的一端(如圖4所示，即鄰近固定支腿10的右端)以使得活動(dòng)支腿11位于第二半伸速度切換位置36時(shí)第二半伸速度切換位置感應(yīng)塊46和第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54重合。
[0047]控制器20分別與全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53、第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54、53以及第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54耦接，全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53、第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54、53以及第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54均包括指示燈，活動(dòng)支腿11位于全伸速度切換位置35時(shí)全伸速度切換位置感應(yīng)塊44和全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53重合全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)53的指示燈亮并發(fā)送信號(hào)提示控制器20活動(dòng)支腿11位于全伸速度切換位置35，活動(dòng)支腿11位于第一半伸速度切換位置34時(shí)第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊45和第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54、53重合，第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54、53的指示燈亮并發(fā)送信號(hào)提示控制器20活動(dòng)支腿11位于第一半伸速度切換位置34，活動(dòng)支腿11位于第二半伸速度切換位置36時(shí)第二半伸速度切換位置感應(yīng)塊46和第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54重合第二半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)54的指示燈亮并發(fā)送信號(hào)提示控制器20活動(dòng)支腿11位于第二半伸速度切換位置36?？刂破?0在收到信號(hào)后相應(yīng)控制比例電磁閥19從而改變活動(dòng)支腿11的伸縮速度。
[0048]優(yōu)選地，在本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)還包括一鍵操控部件，一鍵操控部件單獨(dú)設(shè)置與控制器20連接或者設(shè)置在控制器20，一鍵操控部件用于一鍵式的操作支腿的伸縮，例如一鍵操控部件可以為按鍵或按鈕模塊，其中包括用于控制支腿伸出至全伸位置33的全伸按鈕、用于控制支腿伸出至半伸位置32的半伸按鈕、用于控制支腿縮回至全縮位置31的縮回按鈕以及用于縮回至半伸位置32的按鈕，當(dāng)然在其他實(shí)施例中也可以包括其他的按鈕。
[0049]請(qǐng)參閱圖5，圖5是本發(fā)明支腿的控制方法第一實(shí)施例的流程圖。在本實(shí)施例中，支腿的控制方法包括:
[0050]步驟Sll:在活動(dòng)支腿伸出過(guò)程中時(shí)，檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于全縮位置。
[0051]步驟S12:若位于全伸位置，則檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至半伸位置的模式。
[0052]步驟S13:若處于伸出至半伸位置的模式，則在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于第二半伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的伸出速度。
[0053]步驟S14:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)半伸位置時(shí)停止活動(dòng)支腿的伸出。
[0054]請(qǐng)參閱圖6，圖6是本發(fā)明支腿的控制方法第二實(shí)施例的流程圖。在本實(shí)施例中，支腿的控制方法包括:
[0055]步驟S21:在活動(dòng)支腿伸出過(guò)程中時(shí)，檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于全縮位置。
[0056]在步驟S21中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0057]步驟S22:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至半伸位置的模式。
[0058]在步驟S22中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0059]步驟S23:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于第二半伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的伸出速度。
[0060]步驟S24:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)半伸位置時(shí)停止活動(dòng)支腿的伸出。
[0061]在步驟S22中，若否，則執(zhí)行以下步驟:
[0062]步驟S25:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至全伸位置的模式。
[0063]在步驟S25中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0064]步驟S26:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的伸出速度；[0065]步驟S27:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)全伸位置時(shí)停止支腿的伸出。
[0066]在步驟S21中，若否，則執(zhí)行以下步驟:
[0067]步驟S28:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于半伸位置；
[0068]在步驟S28中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0069]步驟S29:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于伸出至的全伸位置的模式。
[0070]在步驟S29中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0071]步驟S30:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的伸出速度；
[0072]步驟S31:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)全伸位置時(shí)停止支腿的伸出。
[0073]請(qǐng)參閱圖7，圖7是本發(fā)明支腿的控制方法第三實(shí)施例的流程圖。上述本發(fā)明支腿的控制方法第二實(shí)施例僅為支腿伸出控制流程，本實(shí)施例在上述本發(fā)明支腿的控制方法第二實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)一步增加了支腿縮回的控制流程。如圖7所示，圖7只示出了相對(duì)于本發(fā)明支腿的控制方法第二實(shí)施例增加的步驟，具體為:
[0074]步驟S41:在活動(dòng)支腿縮回過(guò)程中時(shí)，檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于全伸位置。
[0075]在步驟S41中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0076]步驟S42:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于縮回至半伸位置的模式。
[0077]在步驟S42中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0078]步驟S43:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于第一半伸速度切換位置時(shí)切換活動(dòng)支腿的縮回速度。
[0079]步驟S44:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)半伸位置時(shí)停止活動(dòng)支腿的縮回。
[0080]在步驟S42中，若否，則執(zhí)行以下步驟:
[0081]步驟S45:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于縮回至全縮位置的模式。
[0082]在步驟S45中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0083]步驟S47:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)全伸位置時(shí)停止支腿的縮回。
[0084]在步驟S41中，若否，則執(zhí)行以下步驟:
[0085]步驟S48:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否位于半伸位置；
[0086]在步驟S48中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0087]步驟S49:檢測(cè)活動(dòng)支腿是否處于縮回至的全縮位置的模式。
[0088]在步驟S49中，若是，則執(zhí)行以下步驟:
[0089]步驟S31:在檢測(cè)到活動(dòng)支腿到達(dá)全縮位置時(shí)停止支腿的縮回。
[0090]例如，上述全縮位置、全伸位置、半伸位置、全伸速度切換位置以及第一半伸速度切換位置的檢測(cè)均由上述支腿的控制系統(tǒng)的實(shí)施例中的傳感器系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)檢測(cè)相對(duì)位置控制比例電磁閥從而控制速度切換也可由上述支腿的控制系統(tǒng)的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)，此處不在贅述。
[0091]例如，縮回至全縮位置的模式、縮回至半伸位置的模式、伸出至全伸位置的模式、伸出至半伸位置的模式可由一鍵操控部件完成。
[0092]值得注意的是，以上各實(shí)施例的技術(shù)特征可以進(jìn)行重新排列組合形成新的實(shí)施方式，此處不在 列舉。
[0093]本發(fā)明通過(guò)設(shè)置比例電磁閥和傳感器系統(tǒng)與控制器耦接能夠根據(jù)傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的固定支腿和活動(dòng)支腿的相對(duì)位置控制調(diào)整活動(dòng)支腿相對(duì)固定支腿的伸縮速度，從而在可以避免各種伸縮工況下伸縮速度過(guò)快導(dǎo)致固定支腿和活動(dòng)支腿脫節(jié)或發(fā)生其他事故，另外本發(fā)明通過(guò)設(shè)置一鍵操控部件使得支腿的全伸、半伸以及縮回至全縮位置等操作更加簡(jiǎn)便。
[0094]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種支腿的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述支腿至少包括相互嵌套設(shè)置的固定支腿(10)和活動(dòng)支腿(11)、設(shè)置在所述固定支腿(10)與所述活動(dòng)支腿(11)之間且用于驅(qū)動(dòng)所述固定支腿(10)和所述活動(dòng)支腿(11)相對(duì)伸縮的液壓油缸(12)以及與所述液壓油缸(12)連接且用于控制所述活動(dòng)支腿(11)伸縮速度的比例電磁閥(19)，所述控制系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)(21)和與所述傳感器系統(tǒng)(21)耦接的控制器(20)，所述傳感器系統(tǒng)(21)用于檢測(cè)所述固定支腿(10)與所述活動(dòng)支腿(11)的相對(duì)位置，所述控制器(20)與所述比例電磁閥(19)耦接且用于根據(jù)檢測(cè)的所述相對(duì)位置輸出相應(yīng)的控制信號(hào)至所述比例電磁閥(19)以控制所述活動(dòng)支腿(11)的伸縮速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述相對(duì)位置與所述活動(dòng)支腿(11)的伸出長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)，所述傳感器系統(tǒng)(21)包括依次用于檢測(cè)所述活動(dòng)支腿(11)的伸出長(zhǎng)度由小到大的三個(gè)所述相對(duì)位置的第一位置感應(yīng)單元、第二位置感應(yīng)單元以及第三位置感應(yīng)單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一位置感應(yīng)單元為全縮位置感應(yīng)單元，所述第二位置感應(yīng)單元為半伸位置感應(yīng)單元、所述第三位置感應(yīng)單元為全伸位置感應(yīng)單元，所述第一位置感應(yīng)單元、所述第二位置感應(yīng)單元以及所述第三位置感應(yīng)單元分別與所述控制器(20)耦接，所述第一位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿(11)位于全縮位置(31)時(shí)發(fā)送第一信號(hào)至所述控制器(20)，所述第二位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿(11)位于半伸位置(32)時(shí)發(fā)送第二信號(hào)至所述控制器(20)，所述第三位置感應(yīng)單元用于在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿(11)位于全伸位置(33)時(shí)發(fā)送第三信號(hào)至所述控制器(20)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器系統(tǒng)(21)還包括用于檢測(cè)所述全伸位置(33)與所述半伸位置(32)之間的全伸速度切換位置(35)的全伸速度切換位置感應(yīng)單元，所述全伸速度切換位置(35 )鄰近所述全伸位置(33 )，所述控制器(20 )與所述全伸速度切換位置感應(yīng)單元耦接且在所述全伸速度切換位置感應(yīng)單元感應(yīng)到所述活動(dòng)支腿(11)位于所述全伸速度切換位置(35 )時(shí)通過(guò)控制所述比例電磁閥(19 )改變所述活動(dòng)支腿的伸出或縮回的速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器系統(tǒng)(21)還包括用于檢測(cè)所述全伸位置(33)與所述半伸位置(32)之間的第一半伸速度切換位置(34)的第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和用于檢測(cè)的所述全縮位置(31)與所述半伸位置(32)之間的第二半伸速度切換位置(36)的第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元，所述第一半伸速度切換位置(34 )和所述第二半伸速度切換位置(36 )臨近所述半伸位置(32 )，所述控制器(20 )與所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和所述第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元耦接且在所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元和第二半伸速度切換位置感應(yīng)單元感應(yīng)到所述活動(dòng)支腿(11)位于所述第一半伸速度切換位置(34)和所述第二半伸速度切換位置(36)時(shí)通過(guò)控制所述比例電磁閥(19 )改變所述活動(dòng)支腿的伸出或縮回的速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述全縮位置感應(yīng)單元包括全縮位置感應(yīng)塊(41)和全縮位置感應(yīng)開關(guān)(51 )，所述全縮位置感應(yīng)塊(41)設(shè)置在所述活動(dòng)支腿(11)上且鄰近所述活動(dòng)支腿(11)的伸出方向的一端設(shè)置，所述全縮位置感應(yīng)開關(guān)(51)設(shè)置在所述固定支腿(10 )上且鄰近所述 活動(dòng)支腿(11)伸出方向的一端設(shè)置以使得所述活動(dòng)支腿(11)在全縮位置(31)時(shí)所述全縮位置感應(yīng)塊(41)和所述全縮位置感應(yīng)開關(guān)(51)重合，所述半伸位置感應(yīng)單元包括半伸位置感應(yīng)塊(42)和半伸位置感應(yīng)開關(guān)(52)，所述半伸位置感應(yīng)塊(42)設(shè)置在所述活動(dòng)支腿(11)的中間部位，所述半伸位置感應(yīng)開關(guān)(52)設(shè)置在所述固定支腿(10 )上且鄰近所述活動(dòng)支腿(11)伸出方向的一端設(shè)置以使得所述活動(dòng)支腿(11)在半伸位置(32 )時(shí)所述半伸位置感應(yīng)塊(42 )和所述半伸位置感應(yīng)開關(guān)(52 )重合，所述全伸位置感應(yīng)單元包括全伸位置感應(yīng)塊(43)和全伸位置感應(yīng)開關(guān)(51、52),所述全伸位置感應(yīng)塊(43 )設(shè)置在所述活動(dòng)支腿(11)上且鄰近所述活動(dòng)支腿(11)縮回方向的一端設(shè)置以使得所述活動(dòng)支腿(11)在全伸位置(33 )時(shí)所述全伸位置感應(yīng)塊(43 )和全伸位置感應(yīng)開關(guān)(51、52)重合，所述控制器(20)與所述全縮位置感應(yīng)開關(guān)(51)、所述半伸位置感應(yīng)開關(guān)(52)以及所述全伸位置感應(yīng)開關(guān)(51、52)耦接以接收所述第一信號(hào)、所述第二信號(hào)或者所述第二號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述全伸速度切換位置感應(yīng)單元包括全伸速度切換位置感應(yīng)塊和全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)，所述全伸速度切換位置感應(yīng)塊設(shè)置在所述活動(dòng)支腿(11)上且位于所述全伸位置感應(yīng)塊(43 )與所述半伸位置感應(yīng)塊(42 )之間鄰近所述全伸位置感應(yīng)塊(43)設(shè)置，所述全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)設(shè)置在所述固定支腿(10 )上且鄰近所述活動(dòng)支腿(11)伸出方向的一端設(shè)置以使得所述活動(dòng)支腿(11)位于所述全伸速度切換位置(35)時(shí)所述全伸速度切換位置感應(yīng)塊和所述全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)重合，所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)單元包括第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊(45)和第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)(54、53)，所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊(45)設(shè)置在所述活動(dòng)支腿(11)上且位于所述全伸位置感應(yīng)塊(43 )與所述半伸位置感應(yīng)塊(42 )之間鄰近所述半伸位置感應(yīng)塊(42)設(shè)置，所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)(54、53)設(shè)置在所述固定支腿(10 )上且鄰近所述活動(dòng)支腿(11)伸出方向的一端設(shè)置以使得所述活動(dòng)支腿(11)位于所述第一半伸速度切換位置(34)時(shí)所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)塊(45)和所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)(54、53)重合，所述控制器(20)分別與所述全伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)和所述第一半伸速度切換位置感應(yīng)開關(guān)(54、53)耦接。
8.一種支腿的控制方法，所述支腿至少包括相互嵌套設(shè)置的固定支腿和活動(dòng)支腿，且所述活動(dòng)支腿可相對(duì)所述固定支腿伸縮且可伸縮至全縮位置、半伸位置以及全伸位置，其特征在于，所述控制方法包括: 在所述活動(dòng)支腿伸出過(guò)程中時(shí)，檢測(cè)所述活動(dòng)支腿是否位于所述全縮位置； 若位于所述全伸位置，則檢測(cè)所述活動(dòng)支腿是否處于伸出至所述半伸位置的模式； 若處于伸出至所述半伸位置的模式，則在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿位于第二半伸速度切換位置時(shí)切換所述活動(dòng)支腿的伸出速度； 在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿到達(dá)所述半伸位置時(shí)停止所述活動(dòng)支腿的伸出。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述若位于所述全伸位置，則檢測(cè)所述活動(dòng)支腿是否處于伸出至所述半伸位置的模式的步驟之后還包括: 若不處于伸出至所述半伸位置的模式，則檢測(cè)所述活動(dòng)支腿是否處于伸出至所述全伸位置的模式； 若處于伸出至所述全伸位置的模式，則在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)切換所述活動(dòng)支腿的伸出速度；在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿到達(dá)所述全伸位置時(shí)停止所述支腿的伸出。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述在所述活動(dòng)支腿伸出過(guò)程中時(shí)，檢測(cè)所述活動(dòng)支腿是否位于所述全縮位置的步驟之后還包括: 若不位于所述全縮位置，則檢測(cè)所述活動(dòng)支腿是否位于所述半伸位置； 若位于所述半伸位置，則檢測(cè)所述活動(dòng)支腿是否處于伸出至的所述全伸位置的模式；若處于伸出至的所述全伸位置的模式，則在檢測(cè)到活動(dòng)支腿位于全伸速度切換位置時(shí)切換所述活動(dòng)支腿的伸出速度； 在檢測(cè)到所述活動(dòng)支腿到達(dá)所`述全伸位置時(shí)停止所述支腿的伸出。
【文檔編號(hào)】B60S9/10GK103625441SQ201310684675
【公開日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月13日
【發(fā)明者】胡國(guó)慶, 郭堃 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司