用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，具有驅(qū)動輪架和驅(qū)動輪總成，所述驅(qū)動輪架通過減震機構(gòu)與車架連接且驅(qū)動輪架兩側(cè)設(shè)有復(fù)合滾輪，所述車架兩側(cè)邊制有軌道槽且復(fù)合滾輪在軌道槽內(nèi)上下滾動；變速箱的殼體與通過錐向軸承支撐在驅(qū)動輪架腔孔內(nèi)的連接蓋固定連接，所述連接蓋與上壓蓋固定連接并可在腔孔內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時連接蓋外圓周上設(shè)有大齒輪，所述大齒輪與設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機輸出軸上的小齒輪嚙合；所述驅(qū)動輪架上設(shè)有電磁檢測裝置。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單緊湊，便于制造、安裝和調(diào)試；驅(qū)動輪的地面附著力可調(diào)整，避免驅(qū)動輪因附著力不足而打滑；運行平穩(wěn)、減震好、無卡死現(xiàn)象；有效延長了電線電纜的壽命，提高了車輛的安全性能；轉(zhuǎn)向控制精確。
【專利說明】用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬無人駕駛車輛【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向
>J-U ρ?α裝直。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代社會是信息化社會，人工智能與自動控制滲透到日常生活的方方面面，信息技術(shù)和電子技術(shù)的進步為智能交通的發(fā)展提供了良好的基礎(chǔ)，智能交通已成為未來工業(yè)車輛發(fā)展的方向，傳統(tǒng)工業(yè)車輛有駕駛?cè)藛T駕駛，車輛的行駛狀況受到人的主觀因素影響較大，因此由于駕駛?cè)藛T的不規(guī)范操作和誤操作，引起的城市道路交通擁堵，道路通行流量降低，重大交通事故頻發(fā)等問題日益嚴重，給人們的生產(chǎn)生活帶來了極大的比便和危害，無人駕駛車輛的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向是衡量整車性能的重要指標之一，而無人駕駛車輛的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向裝置則是保證無人駕駛車輛自動轉(zhuǎn)向性能的關(guān)鍵，現(xiàn)有的無人駕駛車輛的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，減震效果差，有卡死現(xiàn)象，轉(zhuǎn)向控制精度差，因此，有必要進行改進。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明解決的技術(shù)問題:提供一種轉(zhuǎn)向控制精確，特別適合于無人駕駛工業(yè)車輛的驅(qū)動/轉(zhuǎn)向?qū)б刂频挠糜跓o人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案:用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，具有驅(qū)動輪架和驅(qū)動輪總成，所述驅(qū)動輪架通過減震機構(gòu)與車架連接且驅(qū)動輪架兩側(cè)設(shè)有復(fù)合滾輪，所述車架兩側(cè)邊制有軌道槽且復(fù)合滾輪在軌道槽內(nèi)上下滾動；所述驅(qū)動輪總成包括驅(qū)動電機、變速箱和驅(qū)動輪，所述驅(qū)動電機輸出軸與設(shè)置在變速箱內(nèi)的傳動一軸連接，所述傳動一軸上設(shè)置的主動齒輪與設(shè)置在變 速箱內(nèi)并與傳動一軸平行的中間軸上的被動齒輪嚙合，齒輪減速機構(gòu)設(shè)置在中間軸上并驅(qū)動驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)；變速箱的殼體與通過錐向軸承支撐在驅(qū)動輪架腔孔內(nèi)的連接蓋固定連接，所述連接蓋與上壓蓋固定連接并可在腔孔內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時連接蓋外圓周上設(shè)有大齒輪，所述大齒輪與設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機輸出軸上的小齒輪嚙合；所述驅(qū)動輪架上設(shè)有隨時檢測驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向角度并將其數(shù)值反饋到主控系統(tǒng)實現(xiàn)車輛運行的閉環(huán)控制電磁檢測裝置。
[0005]其中，所述減震機構(gòu)包括頂板、導(dǎo)向桿和減震組件，所述減震組件一端與頂板固定連接，減震組件另一端通過螺栓和防脫墊圈與驅(qū)動輪架連接，所述導(dǎo)向桿一端穿過頂板上的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿另一端穿過車架并用螺母鎖緊，所述減震組件內(nèi)部設(shè)置有阻尼復(fù)合套。
[0006]進一步地，所述驅(qū)動電機內(nèi)安裝有精確檢測驅(qū)動電機運行速度的角速度編碼器和對驅(qū)動電機進行溫度檢測與監(jiān)控的溫度傳感器。
[0007]進一步地，所述電磁檢測裝置包括檢測環(huán)和電磁接收器，所述檢測環(huán)和電磁接收器均固定在驅(qū)動輪總成上，所述電磁接收器精確檢測檢測環(huán)的位置從而檢測驅(qū)動輪總成的轉(zhuǎn)向角度實現(xiàn)閉環(huán)控制。
[0008]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點:[0009]1、結(jié)構(gòu)簡單緊湊，便于制造、安裝和調(diào)試；
[0010]2、驅(qū)動輪的地面附著力可調(diào)整，避免驅(qū)動輪因附著力不足而打滑；
[0011]3、運行平穩(wěn)、減震好、無卡死現(xiàn)象；
[0012]4、車輛行走轉(zhuǎn)彎時，本發(fā)明總成只能上下運動并通過減震機構(gòu)緩沖；
[0013]5、轉(zhuǎn)向操控時僅僅變速箱繞驅(qū)動電機軸心轉(zhuǎn)動，驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向電機不發(fā)生其他方向動作，從而避免了連接電纜和控制線路電線的頻繁動作，有效延長了電線電纜的壽命，提高了車輛的安全性能；
[0014]6、轉(zhuǎn)向控制精確，特別適合于無人駕駛車輛的驅(qū)動/轉(zhuǎn)向?qū)б刂啤?br> 【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明主視圖；
[0017]圖3為本發(fā)明左視圖；
[0018]圖4為本發(fā)明減震機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖1-4描述本發(fā)明的一種實施例。
[0020]用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，具有驅(qū)動輪架I和驅(qū)動輪總成2，所述驅(qū)動輪架I通過減震機構(gòu)7與車架10連接且驅(qū)動輪架I兩側(cè)設(shè)有復(fù)合滾輪8，具體的，所述減震機構(gòu)7包括頂板21、導(dǎo)向桿22和減震組件23，所述減震組件23 —端與頂板21固定連接，減震組件23另一端通過螺栓25和防脫墊圈26與驅(qū)動輪架I連接，所述導(dǎo)向桿22 —端穿過頂板21上的導(dǎo)向孔30，導(dǎo)向桿22另一端穿過車架10并用螺母鎖緊，所述減震組件23內(nèi)部設(shè)置有阻尼復(fù)合套24。所述車架10兩側(cè)邊制有軌道槽11且復(fù)合滾輪8在軌道槽11內(nèi)上下滾動，運動方式為滾動運動，摩擦力小，配合間隙小，無晃動沖擊，便于安裝調(diào)試，制造成本低，抵抗路面沖擊強勁。所述驅(qū)動輪總成2包括驅(qū)動電機3、變速箱5和驅(qū)動輪6，具體的，所述驅(qū)動電機3內(nèi)安裝有精確檢測驅(qū)動電機3運行速度的角速度編碼器32和對驅(qū)動電機3進行溫度檢測與監(jiān)控的溫度傳感器33。所述驅(qū)動電機3輸出軸與設(shè)置在變速箱5內(nèi)的傳動一軸27連接，所述傳動一軸27上設(shè)置的主動齒輪28與設(shè)置在變速箱5內(nèi)并與傳動一軸27平行的中間軸29上的被動齒輪4嚙合，齒輪減速機構(gòu)31設(shè)置在中間軸29上并驅(qū)動驅(qū)動輪6旋轉(zhuǎn)；變速箱5的殼體18與通過錐向軸承19支撐在驅(qū)動輪架I腔孔20內(nèi)的連接蓋14固定連接，所述連接蓋14與上壓蓋17固定連接并可在腔孔20內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時連接蓋14外圓周上設(shè)有大齒輪15，所述大齒輪15與設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機9輸出軸上的小齒輪16嚙合，當轉(zhuǎn)向電機9工作時，小齒輪16帶動大齒輪15轉(zhuǎn)動，從而使變速箱5繞驅(qū)動電機3的中心轉(zhuǎn)動，驅(qū)動電機3和轉(zhuǎn)向電機9不發(fā)生其它方向動作，從而避免了連接電纜和控制線路電線的頻繁動作，有效延長了電線電纜的壽命，提供了車輛的安全性能。所述驅(qū)動輪架I上設(shè)有隨時檢測驅(qū)動輪6轉(zhuǎn)向角度、并將其數(shù)值反饋到主控系統(tǒng)實現(xiàn)車輛運行的閉環(huán)控制電磁檢測裝置，具體的，所述電磁檢測裝置包括檢測環(huán)12和電磁接收器13，所述檢測環(huán)12和電磁接收器13均固定在驅(qū)動輪總成2上，所述電磁接收器13精確檢測檢測環(huán)12的位置從而檢測驅(qū)動輪總成2的轉(zhuǎn)向角度實現(xiàn)閉環(huán)控制。[0021]當驅(qū)動電機3工作時，驅(qū)動電機3的輸出軸帶動變速箱5內(nèi)的傳動一軸27轉(zhuǎn)動，從而使設(shè)置在傳動一軸27上的主動齒輪28帶動中間軸29上的被動齒輪4轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動驅(qū)動輪6旋轉(zhuǎn)，當需要轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向電機9工作，轉(zhuǎn)向電機9輸出軸上的小齒輪16帶動連接蓋14外圓周上的大齒輪15工作，由于連接蓋14與變速箱5的殼體18固定連接，故連接蓋14轉(zhuǎn)動時帶動變速箱5繞驅(qū)動電機3的中心轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動驅(qū)動輪6轉(zhuǎn)向。電磁監(jiān)測裝置可以檢測驅(qū)動輪6的轉(zhuǎn)向角度。驅(qū)動電機3和轉(zhuǎn)向電機9不發(fā)生其它方向動作，從而避免了連接電纜和控制線路電線的頻繁動作，有效延長了電線電纜的壽命，提供了車輛的安全性能。
[0022]上述實施例，只是本發(fā)明的較佳實施例，并非用來限制本發(fā)明實施范圍，故凡以本發(fā)明權(quán)利要求所述內(nèi)容所做的等效變化，均應(yīng)包括在本發(fā)明權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，具有驅(qū)動輪架(I)和驅(qū)動輪總成(2)，其特征在于:所述驅(qū)動輪架(I)通過減震機構(gòu)(7)與車架(10)連接且驅(qū)動輪架(I)兩側(cè)設(shè)有復(fù)合滾輪(8)，所述車架(10)兩側(cè)邊制有軌道槽(11)且復(fù)合滾輪(8)在軌道槽(11)內(nèi)上下滾動；所述驅(qū)動輪總成(2)包括驅(qū)動電機(3)、變速箱(5)和驅(qū)動輪(6)，所述驅(qū)動電機(3)輸出軸與設(shè)置在變速箱(5)內(nèi)的傳動一軸(27)連接，所述傳動一軸(27)上設(shè)置的主動齒輪(28 )與設(shè)置在變速箱(5 )內(nèi)并與傳動一軸(27 )平行的中間軸(29 )上的被動齒輪(4)嚙合，齒輪減速機構(gòu)(31)設(shè)置在中間軸(29)上并驅(qū)動驅(qū)動輪(6)旋轉(zhuǎn)；變速箱(5)的殼體(18)與通過錐向軸承(19)支撐在驅(qū)動輪架(I)腔孔(20)內(nèi)的連接蓋(14)固定連接，所述連接蓋(14)與上壓蓋(17)固定連接并可在腔孔(20)內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時連接蓋(14)外圓周上設(shè)有大齒輪(15)，所述大齒輪(15)與設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機(9)輸出軸上的小齒輪(16)嚙合；所述驅(qū)動輪架(I)上設(shè)有隨時檢測驅(qū)動輪(6)轉(zhuǎn)向角度并將其數(shù)值反饋到主控系統(tǒng)實現(xiàn)車輛運行的閉環(huán)控制電磁檢測裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述減震機構(gòu)(7)包括頂板(21)、導(dǎo)向桿(22)和減震組件(23)，所述減震組件(23)—端與頂板(21)固定連接，減震組件(23)另一端通過螺栓(25)和防脫墊圈(26)與驅(qū)動輪架(I)連接，所述導(dǎo)向桿(22)—端穿過頂板(21)上的導(dǎo)向孔(30)，導(dǎo)向桿(22)另一端穿過車架(10)并用螺母鎖緊，所述減震組件(23)內(nèi)部設(shè)置有阻尼復(fù)合套(24)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述驅(qū)動電機(3 )內(nèi)安裝有精確檢測驅(qū)動電機(3 )運行速度的角速度編碼器(32 )和對驅(qū)動電機(3)進行溫度檢測與監(jiān)控的溫度傳感器(33)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于無人駕駛車輛的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述電磁檢測裝置包括檢測環(huán)(12)和電磁接收器(13)，所述檢測環(huán)(12)和電磁接收器(13)均固定在驅(qū)動輪總成(2)上，所述電磁接收器(13)精確檢測檢測環(huán)(12)的位置從而檢測驅(qū)動輪總成(2)的轉(zhuǎn)向角度實現(xiàn)閉環(huán)控制。
【文檔編號】B60K17/08GK103434391SQ201310359712
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月16日
【發(fā)明者】楊鵬波, 王大鵬 申請人:楊鵬波