智能型巡航控制系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明是涉及包括，根據(jù)車輛的時(shí)間的目的加速度的變化，實(shí)現(xiàn)根據(jù)駕駛員的選擇模式或?qū)W習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式的智能型巡航控制系統(tǒng)及其控制方法。根據(jù)本發(fā)明的智能型巡航控制系統(tǒng)，包括：距離誤差計(jì)算部，利用通過傳感器測量的自身車輛與先行車輛間的距離及目標(biāo)距離，計(jì)算距離誤差；相對(duì)速度計(jì)算部，利用從速度測量部測量的自身車輛以及先行車輛的速度，計(jì)算相對(duì)速度；行駛模式選擇部，駕駛員選擇行駛模式；目標(biāo)加速度計(jì)算部，根據(jù)所述選擇的行駛模式，利用距離誤差與第1媒介變數(shù)計(jì)算的第1加速度，利用自身車輛速度與第2媒介變數(shù)計(jì)算的第2加速度，以及利用相對(duì)速度與第3媒介變數(shù)計(jì)算的第3加速度，計(jì)算目標(biāo)加速度。
【專利說明】智能型巡航控制系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能型巡航控制系統(tǒng)及其控制方法。更具體地說，本發(fā)明涉及包括，根據(jù)車輛的時(shí)間的目的加速度的變化，實(shí)現(xiàn)根據(jù)駕駛員的選擇模式或?qū)W習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式的智能型巡航控制系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般而言，車輛的智能型巡航控制系統(tǒng)是，使駕駛員追蹤設(shè)定的目標(biāo)速度，通過車輛的加速控制執(zhí)行巡航控制。然后，為了與先行車輛維持適當(dāng)?shù)拈g隔，在巡航控制中利用可以識(shí)別前方的車輛或物體環(huán)境的感應(yīng)前方傳感器進(jìn)行減速以及加速控制。
[0003]另一方面，這種車輛的巡航控制系統(tǒng)，利用車輛的前方雷達(dá)傳感器控制車輛，利用控制車輛與前方車輛的間隔、相對(duì)速度，以及與控制車輛的進(jìn)行方向的角度等的信息，與已設(shè)定控制車輛的縱方向速度以及已設(shè)定加速極限值，控制車輛的加速度控制裝置、引擎控制裝置以及制動(dòng)控制裝置。
[0004]但是，傳統(tǒng)的巡航控制系統(tǒng)利用已設(shè)定車輛的縱方向速度與已設(shè)定加速度極限值，執(zhí)行適應(yīng)巡航控制，存在未能反應(yīng)駕駛員多樣駕駛傾向的問題。也就是說，希望較快進(jìn)行加減速的駕駛員，或希望比較平穩(wěn)進(jìn)行加減速的駕駛員的情況，傳統(tǒng)巡航控制系統(tǒng)的加減速程度是無法滿足駕駛員。根據(jù)此，要求考慮駕駛員的多樣傾向的智能型巡航控制系統(tǒng)的開發(fā)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005](要解決的技術(shù)問題)
[0006]為解決上述問題，本發(fā)明提供智能型巡航控制系統(tǒng)及其控制方法的目的在于包括，根據(jù)車輛的時(shí)間的目的加速度的變化，實(shí)現(xiàn)根據(jù)駕駛員的選擇模式或?qū)W習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式。
[0007](解決問題手段)
[0008]根據(jù)本發(fā)明的智能型巡航控制系統(tǒng)，包括:距離誤差計(jì)算部，利用通過傳感器測量的自身車輛與先行車輛間的距離及目標(biāo)距離，計(jì)算距離誤差；相對(duì)速度計(jì)算部，利用從速度測量部測量的自身車輛以及先行車輛的速度，計(jì)算相對(duì)速度；行駛模式選擇部，駕駛員選擇行駛模式；目標(biāo)加速度計(jì)算部，根據(jù)所述選擇的行駛模式，利用距離誤差與第I媒介變數(shù)計(jì)算第I加速度，利用自身車輛速度與第2媒介變數(shù)計(jì)算第2加速度，以及利用相對(duì)速度與第3媒介變數(shù)計(jì)算第3加速度，計(jì)算目標(biāo)加速度。
[0009]所述駕駛員選擇的行駛模式的種類是一般模式中一種的情況，目標(biāo)加速度計(jì)算部根據(jù)選擇的行駛模式，利用顯示設(shè)定的第I媒介變數(shù)與距離誤差的相互關(guān)系的示意圖，顯示第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的相互關(guān)系的示意圖，以及第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算所述第1、第2以及第3加速度。
[0010]所述駕駛員選擇的行駛模式的種類是，學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式的情況，還包括:使用加速度存儲(chǔ)部，保存駕駛員的使用加速度，并保存此次時(shí)間點(diǎn)的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度；媒介變數(shù)提取部，利用在所述使用加速度存儲(chǔ)部保存的使用加速度、距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度，提取對(duì)距離誤差的第I媒介變數(shù)、對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)；媒介變數(shù)存儲(chǔ)部，對(duì)所述提取的距離誤差的第I媒介變數(shù)、對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)，保存基準(zhǔn)個(gè)數(shù)以上；曲線擬合執(zhí)行部，通過所述保存的第I媒介變數(shù)，執(zhí)行與所述距離誤差的曲線擬合，通過所述保存的第2媒介變數(shù)，執(zhí)行與所述自身車輛速度的曲線擬合，通過所述保存的第3媒介變數(shù)，執(zhí)行與所述相對(duì)速度的曲線擬合。
[0011]所述曲線擬合執(zhí)行部利用最小二乘法，分別執(zhí)行曲線擬合。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的智能型巡航控制系統(tǒng)的控制方法，包括:距離誤差計(jì)算部利用通過傳感器測量的自身車輛與先行車輛的距離及目標(biāo)距離，計(jì)算距離誤差的階段；相對(duì)速度計(jì)算部利用從速度測量部測量的自身車輛以及先行車輛的速度，計(jì)算相對(duì)速度的階段；駕駛員在行駛模式選擇部選擇行使模式的階段；目標(biāo)加速度計(jì)算部根據(jù)選擇的行駛模式，利用距離誤差與第I媒介變數(shù)計(jì)算的第I加速度，利用自身車輛速度與第2媒介變數(shù)計(jì)算的第2加速度，以及利用相對(duì)速度與第3媒介變數(shù)計(jì)算的第3加速度，計(jì)算目標(biāo)加速度的階段。
[0013]所述駕駛員選擇的行駛模式的種類是一般模式中一種的情況，目標(biāo)加速度計(jì)算部根據(jù)選擇的行駛模式，利用顯示已設(shè)定的第I媒介變數(shù)與距離誤差的相互關(guān)系的示意圖，顯示第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的相互關(guān)系的示意圖，以及顯示第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算第1、第2以及第3加速度。
[0014]所述駕駛員選擇的行駛模式的種類是，學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式的情況，還包括:使用加速度存儲(chǔ)部，保存駕駛員的使用加速度，并保存此時(shí)間點(diǎn)的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度；媒介變數(shù)提取部，利用在所述使用加速度存儲(chǔ)部保存的使用加速度、距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度，提取對(duì)距離誤差的第I媒介變數(shù)，對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)；媒介變數(shù)存儲(chǔ)部，將對(duì)所述提取的距離誤差的第I媒介變數(shù)，對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)，以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)，保存基準(zhǔn)個(gè)數(shù)以上；曲線擬合執(zhí)行部，執(zhí)行通過所述保存的第I媒介變數(shù)的所述距離誤差的曲線擬合，通過所述保存的第2媒介變數(shù)的與所述自身車輛速度的曲線擬合，通過所述保存的第3媒介變數(shù)的與所述與相對(duì)速度的曲線擬合。
[0015]所述曲線擬合執(zhí)行部利用最小二乘法，分別執(zhí)行曲線擬合。
[0016](發(fā)明的效果)
[0017]根據(jù)本發(fā)明的智能型巡航控制系統(tǒng)，對(duì)根據(jù)車輛的時(shí)間的目標(biāo)加速度的變化程度，可以反映駕駛員的個(gè)別傾向，因此可以滿足駕駛員多樣的傾向。從而，在控制智能型巡航時(shí)，使希望較快加減速的駕駛員減少壓抑感，使希望平穩(wěn)加減速的駕駛員減少恐懼。通過此，駕駛員在控制車輛巡航時(shí)可以感覺到更加舒適感與滿足感。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是根據(jù)本發(fā)明的最佳實(shí)施例的智能型巡航控制系統(tǒng)的框圖。
[0019]圖2是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，顯示第1、第2或第3媒介變數(shù)的函數(shù)關(guān)系的示意圖。
[0020]圖3是根據(jù)本發(fā)明最佳實(shí)施例的智能型巡航控制系統(tǒng)的控制方法。[0021](附圖標(biāo)記說明)
[0022]101:距離誤差計(jì)算部
[0023]102:相對(duì)速度計(jì)算部
[0024]103:行駛模式選擇部
[0025]104:使用加速度存儲(chǔ)部
[0026]105:媒介變數(shù)提取部
[0027]106:媒介變數(shù)存儲(chǔ)部
[0028]107:曲線擬合執(zhí)行部
[0029]108:目標(biāo)加速度計(jì)算部
【具體實(shí)施方式】
[0030]以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的最佳實(shí)施例。首先，在圖面的構(gòu)成要素分別附加參照符號(hào)，對(duì)于相同的構(gòu)成要素雖然顯示在其他圖面上，要留意使其盡可能具有相同符號(hào)。另外，在說明本發(fā)明中，判斷相關(guān)公知構(gòu)成或?qū)δ艿木唧w說明會(huì)把本發(fā)明的重點(diǎn)遺漏的情況，省略其詳細(xì)說明。另外，在以下說明本發(fā)明的最佳實(shí)施例，但是本發(fā)明的技術(shù)思想并不被限定或限制于此，當(dāng)然可以根據(jù)從業(yè)者進(jìn)行變形及多樣的實(shí)施。
[0031]圖1是根據(jù)本發(fā)明最佳實(shí)施例的智能型巡航控制系統(tǒng)的框圖。參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明的智能型巡航控制系統(tǒng)，包括:距離誤差計(jì)算部101、相對(duì)速度計(jì)算部102、行駛模式選擇部103、使用加速度存儲(chǔ)部104、媒介變數(shù)提取部105、媒介變數(shù)存儲(chǔ)部106、曲線擬合執(zhí)行部107以及目標(biāo)加速度計(jì)算部108。
[0032]所述距離誤差計(jì)算部101，利用自身車輛與先行車輛間的目標(biāo)距離與實(shí)際距離，計(jì)算距離誤差。所述距離誤差計(jì)算部101利用時(shí)間差距(Time Gap)，計(jì)算與先行車輛的距離誤差。時(shí)間差距(Time Gap)的意思是，兩輛車輛按順序通過相同地點(diǎn)時(shí)，先行車輛與后續(xù)車輛的時(shí)間差異。通過目標(biāo)距離與實(shí)際距離的差異，計(jì)算距離誤差。通過時(shí)間差距與先行車輛的速度相乘，可計(jì)算所述目標(biāo)距離。通過超聲波傳感器或激光傳感器，檢測所述實(shí)際距離。
[0033]相對(duì)速度計(jì)算部102，計(jì)算自身車輛與先行車輛間的相對(duì)速度。所述相對(duì)速度計(jì)算部102利用先行車輛的速度與自身車輛的速度的差異，可計(jì)算相對(duì)速度。通過車輛的速度檢測機(jī)或所述的超聲波傳感器、激光傳感器等，檢測先行車輛的速度或自身車輛的速度。
[0034]根據(jù)駕駛員的選擇，所述行駛模式選擇部103選擇行駛模式。所述行駛模式選擇部103包括，一般模式與學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式。在所述行駛模式選擇部103選擇一般模式的情況，所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108在所述行駛模式選擇部103之后執(zhí)行其功能。所述一般模式，根據(jù)設(shè)定者的設(shè)定包括多樣的模式。例如，所述一般模式包括，運(yùn)動(dòng)(Sports)模式、正常(Normal)模式以及舒適(Comfort)模式。包括在所述一般模式的模式，分別根據(jù)設(shè)定者事先設(shè)定，在控制車輛的巡航時(shí)具有加減速程度的差異。
[0035]所述學(xué)習(xí)模式是，學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣設(shè)定目標(biāo)加速度。利用根據(jù)時(shí)間的所述目標(biāo)加速度的變化，在控制車輛的巡航時(shí)控制加減速的程度。在所述行駛模式選擇部103選擇學(xué)習(xí)模式的情況，使用加速度存儲(chǔ)部104、媒介變速提取部105、媒介變數(shù)存儲(chǔ)部106、曲線擬合執(zhí)行部107以及目標(biāo)加速度計(jì)算部108，在行駛模式選擇部103之后執(zhí)行各自的功倉泛。
[0036]所述使用加速度存儲(chǔ)部104保存駕駛員的現(xiàn)在使用加速度。所述使用加速度存儲(chǔ)部104保存駕駛員的現(xiàn)在使用加速度，并保存此時(shí)間點(diǎn)的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度。通過此，收集根據(jù)使用加速度與相關(guān)使用加速度的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度的數(shù)據(jù)。
[0037]所述媒介變數(shù)提取部105，通過在所述使用加速度存儲(chǔ)部104保存的使用加速度，提取第1、第2以及第3媒介變數(shù)。所述第一媒介變數(shù)是對(duì)距離誤差的函數(shù)，根據(jù)第I媒介變數(shù)在距離誤差附加加重值，顯示第I加速度。所述第2媒介變數(shù)是對(duì)自身車輛的函數(shù)，根據(jù)第2媒介變數(shù)在自身車輛速度附加加重值，顯示第2加速度。所述第3媒介變數(shù)是對(duì)相對(duì)速度的函數(shù)，根據(jù)第3媒介變數(shù)，在相對(duì)速度附加加重值，顯示第3加速度。以所述第I加速度、所述第2加速度以及所述第3加速度的總和，顯示使用加速度。
[0038]圖2是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，顯示第1、第2或第3媒介變數(shù)的函數(shù)關(guān)系的圖。參照?qǐng)D2，P是第I媒介變數(shù)、q是第2媒介變數(shù)、r是第3媒介變數(shù)。Λ c是距離誤差、Vs是自身車輛速度、Vrel是相對(duì)速度。第I示意圖是，顯示第I媒介變數(shù)與距離誤差的函數(shù)關(guān)系。第2示意圖是，顯示第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的函數(shù)關(guān)系。第3示意圖是，顯示第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的函數(shù)關(guān)系。如數(shù)學(xué)式1，顯示所述使用加速度。
[0039](數(shù)學(xué)式I)
[0040]ap = P Δ c+qVs+rVrel
[0041]參照數(shù)學(xué)式1，ap是使用加速度、P是第I媒介變數(shù)、q是第2媒介變數(shù)、r是第3媒介變數(shù)。Ac是距離誤差、Vs是自身車輛速度、Vrel是相對(duì)速度。所述公式的第一項(xiàng)是第I加速度、第二項(xiàng)是第2加速度、第三項(xiàng)是第3加速度。
[0042]利用根據(jù)在所述使用加速度存儲(chǔ)部104保存的使用加速度與使用加速度相應(yīng)的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度的數(shù)據(jù)，提取第1、第2以及第3媒介變數(shù)。
[0043]所述媒介變數(shù)提取部105，提取能夠充分掌握駕駛員駕駛習(xí)慣的第1、第2以及第3媒介變數(shù)。根據(jù)設(shè)定者的任意設(shè)定，可決定所述要提取的第1、第2以及第3媒介變數(shù)的個(gè)數(shù)。
[0044]所述媒介變數(shù)存儲(chǔ)部106，保存所述媒介變數(shù)提取部105提取的媒介變數(shù)，制作表格。即，制作對(duì)根據(jù)距離誤差變化的第I媒介變數(shù)的變化的表格，對(duì)根據(jù)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)的變化的表格，以及對(duì)根據(jù)相對(duì)速度的變化的第3媒介變數(shù)的變化的表格。所述媒介變數(shù)存儲(chǔ)部106直到設(shè)定者設(shè)定基準(zhǔn)個(gè)數(shù)以上為止，將第1、第2以及第3媒介變數(shù)保存并表格化。
[0045]所述曲線擬合執(zhí)行部107，通過在所述媒介變數(shù)存儲(chǔ)部106保存的第1、第2以及第3媒介變數(shù)，執(zhí)行曲線擬合。更具體地說，通過第I媒介變數(shù)，執(zhí)行距離誤差的曲線擬合。通過第2媒介變數(shù)，執(zhí)行與自身車輛速度的曲線擬合。通過第3媒介變數(shù)，執(zhí)行與相對(duì)速度的曲線擬合。
[0046]所述曲線擬合執(zhí)行部107分別通過所述媒介變數(shù)的曲線擬合，顯示體現(xiàn)第I媒介變數(shù)與距離誤差的相互關(guān)系的示意圖。所述曲線擬合執(zhí)行部107，顯示體現(xiàn)第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的相互關(guān)系的示意圖。所述曲線擬合執(zhí)行部107，顯示體現(xiàn)第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的相互關(guān)系的示意圖。所述曲線擬合執(zhí)行部107利用最小二乘法，執(zhí)行曲線擬合。[0047]所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108，計(jì)算根據(jù)車輛行駛模式的目標(biāo)加速度。在所述行駛模式選擇部103選擇的行駛模式是一般模式中一種的情況，所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108根據(jù)選擇的行駛模式，利用顯示設(shè)定的第I媒介變數(shù)與距離誤差的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算第I加速度。所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108根據(jù)選擇的行駛模式，利用顯示設(shè)定的第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算第2加速度。所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108根據(jù)選擇的行駛模式，利用顯示設(shè)定的第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算第3加速度。所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108，利用所述第I加速度、所述第2加速度以及所述第3加速度，計(jì)算目標(biāo)加速度。
[0048]所述一般模式包括:舒適模式(Comfort Mode)、正常模式(Normal Mode)以及運(yùn)動(dòng)模式(Sports Mode)。舒適模式(Comfort Mode)與正常模式(Normal Mode)以及運(yùn)動(dòng)模式(Sports Mode)比較,根據(jù)目標(biāo)加速度的時(shí)間的變化緩慢。運(yùn)動(dòng)模式(Sports Mode)與舒適模式(Comfort Mode)以及正常模式(Normal Mode)比較,根據(jù)目標(biāo)加速度的時(shí)間的變化較為急劇。如此根據(jù)各個(gè)模式，可設(shè)定反映駕駛員傾向的目標(biāo)加速度。
[0049]在所述行駛模式選擇部103選擇的行駛模式是學(xué)習(xí)模式的情況，所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108，通過所述曲線擬合執(zhí)行部107形成的顯示所述第I媒介變數(shù)與距離誤差的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算第I加速度。所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108，通過所述曲線擬合執(zhí)行部107形成的顯示所述第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算第2加速度。所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108，通過所述曲線擬合執(zhí)行部107形成的所述第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算第3加速度。所述目標(biāo)加速度計(jì)算部108利用所述第I加速度、第2加速度以及第3加速度，計(jì)算車輛的目標(biāo)加速度。通過數(shù)學(xué)式2，計(jì)算所述目標(biāo)加速度。
[0050](數(shù)學(xué)式2)
[0051]ar = P Δ c+qVs+rVrel
[0052]參照數(shù)學(xué)式2，ar是目標(biāo)加速度，P是第I媒介變數(shù)，q是第2媒介變數(shù)，r是第3媒介變數(shù)。Ac是距離誤差，Vs是自身車輛速度，Vrel是相對(duì)速度。所述公式的第一項(xiàng)是第I加速度、第二項(xiàng)是第2加速度、第三項(xiàng)是第3加速度。
[0053]圖3是根據(jù)本發(fā)明的最佳實(shí)施例的智能型巡航控制系統(tǒng)的控制方法。參照?qǐng)D3，利用超聲波傳感器或激光傳感器，檢測與先行車輛的距離，如上所述計(jì)算目的距離。接著，利用目的距離與實(shí)際距離計(jì)算距離誤差。利用速度檢測部檢測自身車輛速度與先行車輛速度。利用此計(jì)算相對(duì)速度(S301)。
[0054]駕駛員通過行駛模式選擇部，選擇行駛模式(S302)。所述行駛模式包括，一般模式以及學(xué)習(xí)模式。所述一般模式包括多樣的模式。例如，包括:運(yùn)動(dòng)模式(Sports Mode),根據(jù)時(shí)間的目的加速度變化較為急??；舒適模式(Comfort Mode),根據(jù)時(shí)間的加速度變化較為緩慢；以及正常模式(Normal Mode)，在上述兩種模式的中間變化。所述學(xué)習(xí)模式是，學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣，根據(jù)時(shí)間的目標(biāo)加速度的變化反映于行駛模式。
[0055]根據(jù)所述選擇的行駛模式計(jì)算目標(biāo)加速度(S303)。更具體的說，行駛模式是一般模式的情況，首先利用距離誤差與第I媒介變數(shù)，計(jì)算第I加速度。接著，利用自身車輛速度與第2媒介變數(shù)，計(jì)算第2加速度。利用相對(duì)速度與第3媒介變數(shù)，計(jì)算第3加速度。SP，所述第I媒介變數(shù)是對(duì)距離誤差的函數(shù)，根據(jù)第I媒介變數(shù)在距離誤差附加加重值，顯示第I加速度。所述第2媒介變數(shù)是對(duì)自身車輛速度的函數(shù)，根據(jù)第2媒介變數(shù)在自身車輛速度附加加重值顯示第2加速度。所述第3媒介變數(shù)是對(duì)相對(duì)速度的函數(shù)，根據(jù)第3媒介變數(shù)在相對(duì)速度附加加重值，顯示第3加速度。以所述第I加速度、所述第2加速度以及所述第3加速度的總和,可顯示使用加速度。
[0056]在這里，通過已設(shè)定的示意圖，可定義所述距離誤差與第I媒介變數(shù)的關(guān)系。通過已設(shè)定示意圖，可定義所述自身車輛速度與第2媒介變數(shù)的關(guān)系。通過已設(shè)定示意圖，可定義所述相對(duì)速度與系3媒介變數(shù)的關(guān)系。利用所述第1、第2以及第3加速度，計(jì)算目標(biāo)加速度。
[0057]行駛模式是學(xué)習(xí)模式的情況，保存駕駛員的使用加速度，保存所述使用加速度保存時(shí)間點(diǎn)的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度。將所述保存的使用加速度、距離誤差、車輛自身速度以及相對(duì)速度，保存一定個(gè)數(shù)以上，提取第1、第2以及第3媒介變數(shù)。利用所述提取的第I媒介變數(shù)執(zhí)行通過與距離誤差的最小二乘法的曲線擬合。利用所述提取的第2媒介變數(shù)，執(zhí)行通過與自身車輛速度的最小二乘法的曲線擬合。利用所述提取的第3媒介變數(shù)，執(zhí)行通過與相對(duì)速度的最小二乘法的曲線擬合。
[0058]通過所述曲線擬合，可完成顯示距離誤差與第I媒介變數(shù)的相互關(guān)系的示意圖，顯示自身車輛速度與第2媒介變數(shù)的相互關(guān)系的示意圖，顯示相對(duì)速度與第3媒介變數(shù)的相互關(guān)系的不意圖。
[0059]利用上述完成的示意圖，計(jì)算學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的目標(biāo)加速度。
[0060]以上的說明不過是將本發(fā)明的技術(shù)思想進(jìn)行示例性的說明，在本發(fā)明所屬的【技術(shù)領(lǐng)域】具有通常知識(shí)的技術(shù)人員，在不超過本發(fā)明本質(zhì)性特性的范圍內(nèi)，可進(jìn)行多樣的修改、變更以及替換。從而，在本發(fā)明公開的實(shí)施例以及附圖，并非為了限定本發(fā)明的技術(shù)思想而進(jìn)行的說明。根據(jù)這種實(shí)施例以及附圖并不限定本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍是根據(jù)以下的權(quán)利要求范圍所解釋，且與此同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)思想，應(yīng)解釋為包括在本發(fā)明的權(quán)利范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種智能型巡航控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 距離誤差計(jì)算部，利用通過傳感器測量的自身車輛與先行車輛間的距離以及目標(biāo)距離，計(jì)算距離誤差； 相對(duì)速度計(jì)算部，利用從速度測量部測量的自身車輛以及先行車輛的速度，計(jì)算相對(duì)速度； 行駛模式選擇部，駕駛員選擇行駛模式； 目標(biāo)加速度計(jì)算部，根據(jù)所述選擇的行駛模式利用距離誤差與第I媒介變數(shù)計(jì)算第I加速度，利用自身車輛速度與第2媒介變數(shù)計(jì)算第2加速度，以及利用相對(duì)速度與第3媒介變數(shù)計(jì)算第3加速度，計(jì)算目標(biāo)加速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能型巡航控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述駕駛員選擇的行駛模式的種類是一般模式中一種的情況， 目標(biāo)加速度計(jì)算部根據(jù)選擇的行駛模式，利用顯示設(shè)定的第I媒介變數(shù)與距離誤差的相互關(guān)系的示意圖，顯示第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的相互關(guān)系的示意圖，以及第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算所述第1、第2以及第3加速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能型巡航控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述駕駛員選擇的行駛模式的種類是，學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式的情況，還包括: 使用加速度存儲(chǔ)部，保存駕駛員的使用加速度，并保存此次時(shí)間點(diǎn)的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度； 媒介變數(shù)提取部，利用在所述使用加速度存儲(chǔ)部保存的使用加速度、距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度，提取對(duì)距離誤差的第I媒介變數(shù)、對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)； 媒介變數(shù)存儲(chǔ)部，對(duì)所述提取的距離誤差的第I媒介變數(shù)、對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)，各個(gè)保存基準(zhǔn)個(gè)數(shù)以上； 曲線擬合執(zhí)行部，通過所述保存的第I媒介變數(shù)執(zhí)行與所述距離誤差的曲線擬合，通過所述保存的第2媒介變數(shù)執(zhí)行與所述自身車輛速度的曲線擬合，通過所述保存的第3媒介變數(shù)執(zhí)行與所述相對(duì)速度的曲線擬合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能型巡航控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述曲線擬合執(zhí)行部利用最小二乘法，分別執(zhí)行曲線擬合
5.一種智能型巡航控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括: 距離誤差計(jì)算部，利用通過傳感器測量的自身車輛與先行車輛的距離及目標(biāo)距離，計(jì)算距離誤差的階段； 相對(duì)速度計(jì)算部，利用從速度測量部測量的自身車輛以及先行車輛的速度，計(jì)算相對(duì)速度的階段； 駕駛員在行駛模式選擇部選擇行使模式的階段； 目標(biāo)加速度計(jì)算部，根據(jù)所述選擇的行駛模式，利用距離誤差與第I媒介變數(shù)計(jì)算的第I加速度，利用自身車輛速度與第2媒介變數(shù)計(jì)算的第2加速度，以及利用相對(duì)速度與第3媒介變數(shù)計(jì)算的第3加速度，計(jì)算目標(biāo)加速度的階段。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能型巡航控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述駕駛員選擇的行駛模式種類是一般模式中一種的情況， 目標(biāo)加速度計(jì)算部根據(jù)選擇的行駛模式，利用顯示設(shè)定的第I媒介變數(shù)與距離誤差的相互關(guān)系的示意圖，顯示第2媒介變數(shù)與自身車輛速度的相互關(guān)系的示意圖，以及顯示第3媒介變數(shù)與相對(duì)速度的相互關(guān)系的示意圖，計(jì)算所述第1、第2以及第3加速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能型巡航控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于， 所述駕駛員選擇的行駛模式的種類是，學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣的學(xué)習(xí)模式的情況，還包括: 使用加速度存儲(chǔ)部，保存駕駛員的使用加速度，并保存此次時(shí)間點(diǎn)的距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度； 媒介變數(shù)提取部，利用在所述使用加速度存儲(chǔ)部保存的使用加速度、距離誤差、自身車輛速度以及相對(duì)速度，提取對(duì)距離誤差的第I媒介變數(shù)、對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)； 媒介變數(shù)存儲(chǔ)部，對(duì)所述提取的距離誤差的第I媒介變數(shù)、對(duì)自身車輛速度的第2媒介變數(shù)以及對(duì)相對(duì)速度的第3媒介變數(shù)，保存基準(zhǔn)個(gè)數(shù)以上； 曲線擬合執(zhí)行部，通過所述保存的第I媒介變數(shù)，執(zhí)行與所述距離誤差的曲線擬合，通過所述保存的第2媒介變數(shù)，執(zhí)行與所述自身車輛速度的曲線擬合，通過所述保存的第3媒介變數(shù)，執(zhí)行與所述相對(duì)速度的曲線擬合。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能型巡航控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于， 所述曲線擬合執(zhí)行部利用·最小二乘法，分別執(zhí)行曲線擬合。
【文檔編號(hào)】B60W30/16GK103847740SQ201310359222
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月5日
【發(fā)明者】金在潤 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社