專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)和顯示控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于拍攝車(chē)輛外部并對(duì)用戶(hù)進(jìn)行顯示的車(chē)輛外部顯示 系統(tǒng)以及使用該車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)的顯示控制裝置。
背景技術(shù)：
專(zhuān)利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的技術(shù)使用多組照相機(jī)和障礙物傳感器。 一個(gè) 照相機(jī)局部地拍攝車(chē)輛的周?chē)h(huán)境。 一個(gè)障礙物傳感器檢測(cè)該部分內(nèi) 的障礙物。當(dāng)任意一個(gè)障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，與該障礙物傳 感器配對(duì)的照相機(jī)即拍攝圖像。該技術(shù)控制對(duì)用戶(hù)顯示所拍攝的圖像 的模式。然而，上述發(fā)明需要許多照相機(jī)和傳感器。每個(gè)照相機(jī)的拍攝區(qū) 域都需要配合障礙物傳感器的檢測(cè)區(qū)域。專(zhuān)利文獻(xiàn)1: JP2006-270267A發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是鑒于上述情況而做出的。其目的在于提供在對(duì)向用戶(hù)顯 示由車(chē)載照相機(jī)所拍攝的圖像的模式進(jìn)行控制的技術(shù)方面、比現(xiàn)有技術(shù)更為簡(jiǎn)潔的照相機(jī)結(jié)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例，提供如下這樣的車(chē)輛用車(chē)輛外部顯示 系統(tǒng)。包括照相機(jī)，以拍攝車(chē)輛外部的拍攝區(qū)域，并輸出拍攝圖像作 為拍攝結(jié)果。包括第一障礙物傳感器，以檢測(cè)包括在拍攝區(qū)域內(nèi)的第 一檢測(cè)區(qū)域中的障礙物。包括第二障礙物傳感器，以檢測(cè)包括在拍攝 區(qū)域內(nèi)且不同于第 一 檢測(cè)區(qū)域的第二檢測(cè)區(qū)域中的障礙物。包括圖像 顯示裝置以顯示圖像。還包括顯示控制裝置，以對(duì)從照相機(jī)輸出的拍 攝圖像施加處理，從而在處理后生成處理后圖像，并且在圖像顯示裝 置上顯示該處理后圖像。其中，在處理過(guò)程中，顯示控制裝置(i)基 于由第一障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一 情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第一檢測(cè)區(qū)域的第一局部圖像，來(lái)生成處理后圖像；(ii)基 于由第二障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第二檢測(cè)區(qū)域的不同于第一局部圖像的第二局部圖像。根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例，提供如下這樣的車(chē)輛用顯示控制裝置。其中信號(hào)交換單元與如下裝置交換信號(hào)(i)用于拍攝車(chē)輛外部的拍 攝區(qū)域的照相機(jī)；(ii)用于在包含于拍攝區(qū)域中的第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢 測(cè)障礙物的第 一障礙物傳感器；(iii)用于在包含于拍攝區(qū)域中的不同 于第 一檢測(cè)區(qū)域的第二檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)障礙物的第二障礙物傳感器； 以及(iv)用于顯示圖像的圖像顯示裝置。處理單元對(duì)從照相機(jī)輸出的 拍攝圖像施加處理，從而在處理后生成處理后圖像，并且允許圖像顯 示裝置顯示該處理后圖像。其中，在處理過(guò)程中，處理單元(i)基于 由第一障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第一檢測(cè)區(qū)域的第一局部圖像，來(lái)生成處理后圖像；(ii)基于 由第二障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第二檢測(cè)區(qū)域的不同于第一局部圖像的第二局部圖像，來(lái)生成 處理后圖像。


參照附圖以及下述詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明上述以及其它的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)將變得更為明了。附圖中圖1示意性表示根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的安裝在車(chē)輛上的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；圖2示出由照相機(jī)捕捉的拍攝圖像中的檢測(cè)軸線(xiàn)； 圖3是用于由照相機(jī)ECU執(zhí)行的處理的流程圖； 圖4是用于由聲納ECU執(zhí)行的處理的流程圖； 圖5表示障礙物上疊加有障礙物標(biāo)記的廣角圖像； 圖6表示障礙物上疊加有障礙物標(biāo)記的鳥(niǎo)瞰圖像； 圖7表示拍攝圖像中的剪輯范圍； 圖8表示用作顯示圖像的剪輯圖像； 圖9表示檢測(cè)到兩個(gè)障礙物時(shí)的拍攝圖像的剪輯范圍； 圖IO表示檢測(cè)到兩個(gè)障礙物時(shí)的另一個(gè)顯示例子； 圖11表示檢測(cè)到兩個(gè)障礙物時(shí)的再一個(gè)顯示例子。
具體實(shí)施方式
下面，就本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行描述。圖1示意性地示出了根據(jù)實(shí)施例的安裝在車(chē)輛IO上的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。車(chē)輛外部顯示系 統(tǒng)包括障礙物傳感器1至4、后方拍攝裝置5、聲納ECU6、以及顯示 器7。在此，ECU為電子控制單元(electronic control unit)。障礙物傳感器1至4作為聲納發(fā)揮作用。障礙物傳感器發(fā)出聲波 并檢測(cè)聲波的反射波。障礙物傳感器周期性地(例如每隔0.1秒)基于 發(fā)出聲波的時(shí)間與檢測(cè)到反射波的時(shí)間之間的時(shí)間差，對(duì)從該障礙物 傳感器到障礙物的距離進(jìn)行測(cè)量。障礙物傳感器將測(cè)量到的距離輸出 給聲納ECU6。障礙物傳感器1至4安裝在車(chē)輛IO的不同位置上，以 便提供能夠檢測(cè)障礙物的不同區(qū)域。具體來(lái)講，障礙物傳感器1裝接在車(chē)輛10的右側(cè)后端上。障礙物 傳感器1檢測(cè)(i)車(chē)輛10的右側(cè)后端附近的檢測(cè)區(qū)域21內(nèi)的障礙物， 以及(ii)其距障礙物的距離，即從車(chē)輛10的右側(cè)后端到障礙物的距 離。障礙物傳感器2裝接在車(chē)輛IO的后端中央的稍靠右側(cè)處。障礙物 傳感器2檢測(cè)(i)裝接位置后方(或者后面)的檢測(cè)區(qū)域22內(nèi)的障礙 物，以及(ii)其距障礙物的距離，即從車(chē)輛10的后端到障礙物的距離。障礙物傳感器3裝接在車(chē)輛IO的后端中央的稍靠左側(cè)處。障礙物 傳感器3檢測(cè)(i)裝接位置后方的檢測(cè)區(qū)域23內(nèi)的障礙物，以及(ii) 其距障礙物的距離，即從車(chē)輛IO的后端到障礙物的距離。障礙物傳感器4裝接在車(chē)輛IO的左側(cè)后端上。障礙物傳感器4檢 測(cè)(i)裝接位置的左側(cè)后端附近的檢測(cè)區(qū)域24內(nèi)的障礙物，以及(ii) 其距障礙物的距離，即從車(chē)輛IO的左側(cè)后端到障礙物的距離。由此，障礙物傳感器1至4按該順序從車(chē)輛10的右側(cè)后端到左側(cè) 后端設(shè)置。檢測(cè)區(qū)域21至24按該順序從車(chē)輛10的右側(cè)后端附近到左 側(cè)后端附近設(shè)置。用于障礙物傳感器1至4的檢測(cè)區(qū)域的總和幾乎完 全覆蓋了照相機(jī)5a的水平視角，即照相機(jī)5a的拍攝區(qū)域20在左右方 向上的角度。檢測(cè)區(qū)域21和22、 22和23、 23和24彼此局部重疊。的障礙物傳感器1至4的線(xiàn)。檢測(cè)軸線(xiàn)11至14還連接檢測(cè)區(qū)域21至 24在左右方向上的中央。顯示器7 (或圖像顯示裝置)從后方拍攝裝置5接收?qǐng)D像信號(hào)，并 對(duì)用戶(hù)顯示該信號(hào)所表示的圖像。
后方拍攝裝置5包括照相機(jī)5a和照相機(jī)ECU5b。照相機(jī)5a裝接 在車(chē)輛10的后端。照相才幾5a以廣角方式重復(fù)地(例如每隔0.1秒)， 對(duì)車(chē)輛10的后方(或者后面)的區(qū)域進(jìn)行拍攝(或者捕捉圖像)。照 相機(jī)5a向照相機(jī)ECU5b輸出拍攝圖像作為拍攝結(jié)果。拍攝區(qū)域20包 括檢測(cè)軸線(xiàn)11至14。視場(chǎng)角大于或等于120度。拍攝區(qū)域20的一端 可以包括車(chē)輛IO的后端。圖2例示了從照相機(jī)5a輸出的拍攝圖像70。 拍攝圖像70中的向上方向表示從車(chē)輛10離開(kāi)的方向。左右方向?qū)?yīng) 于從車(chē)輛IO觀看的左右方向。拍攝圖像70中的四條縱向線(xiàn)虛擬地表 示檢測(cè)軸線(xiàn)11至14。而輸出的拍攝圖像70實(shí)際上并不會(huì)顯示這些檢 測(cè)軸線(xiàn)11至14。
照相機(jī)ECU5b可以對(duì)從照相機(jī)5a接收來(lái)的拍攝圖像進(jìn)行處理， 或者可以不進(jìn)行處理。照相才幾ECU5b在顯示器7上顯示處理后的或未 處理的拍攝圖像作為顯示圖像。來(lái)自聲納ECU6的信號(hào)控制圖像處理 的內(nèi)容。
圖3是示出了由照相機(jī)ECU5b重復(fù)執(zhí)行(例如以照相機(jī)5a的拍 攝時(shí)間間隔)的處理200的流程圖。照相機(jī)ECU5b可以具體為用于讀 取和執(zhí)行處理200的微計(jì)算機(jī)、或者具有用于執(zhí)行處理200的電路結(jié) 構(gòu)的專(zhuān)用電路。
在處理200中的處理步驟210中，照相機(jī)ECU5b接收?qǐng)D像顯示指 令。圖像顯示指令可以對(duì)應(yīng)于從操作裝置(未圖示)輸出的信號(hào)，該 信號(hào)根據(jù)對(duì)該操作裝置進(jìn)行的特定用戶(hù)操作而輸出。圖像顯示指令可 以表現(xiàn)為來(lái)自用于檢測(cè)車(chē)輛IO的驅(qū)動(dòng)位置的傳感器的信號(hào)。此時(shí)，該 信號(hào)表示驅(qū)動(dòng)位置設(shè)定為倒車(chē)位置。圖像顯示指令也可以表現(xiàn)為從任 意源輸出的任意信號(hào)。
在處理步驟220中，照相機(jī)ECU5b從聲納ECU6取得關(guān)于障礙物 的檢測(cè)位置信息。從聲納ECU6輸出的檢測(cè)位置信息將在后詳述。在 處理步驟230中，照相機(jī)ECU5b取入從照相機(jī)5a輸出的拍攝圖像。
在處理步驟240中，照相才幾ECU5b可以處理拍攝圖像以產(chǎn)生顯示 圖像，或者可以不進(jìn)行處理。在處理步驟250中，照相機(jī)ECU5b將所 產(chǎn)生的顯示圖像輸出給顯示器7。照相機(jī)ECU5b按照來(lái)自聲納ECU6(后述)的顯示指令確定是否在處理步驟240中處理拍攝圖像。
聲納ECU6重復(fù)圖4中的處理100，以便基于從障礙物傳感器1至 4輸出的信號(hào)，對(duì)照相機(jī)ECU5b輸出關(guān)于障礙物的檢測(cè)位置信息以及 顯示指令。聲納ECU6可具體為用于讀取和執(zhí)行處理100的微計(jì)算機(jī)、 或者具有用于執(zhí)行處理100的電路結(jié)構(gòu)的專(zhuān)用電路。進(jìn)而，聲納ECU6 還可具體為集成到照相機(jī)ECU5b中的形式。
在處理100的處理步驟110中，聲納ECU6確定是否存在障礙物。 聲納ECU6確定是否從障礙物傳感器1至4的任一個(gè)接收到檢測(cè)信號(hào)。 當(dāng)接收到信號(hào)時(shí)，聲納ECU6進(jìn)入到處理步驟130。當(dāng)無(wú)信號(hào)接收時(shí)， 聲納ECU6進(jìn)入到處理步驟120。
在處理步驟120中，聲納ECU6將廣角圖像顯示指令輸出到照相 沖幾ECU5b,并且終止處理100的一個(gè)序列。照相才幾ECU5b可以接收廣 角圖像顯示指令，而不接收檢測(cè)位置信息。在處理200的處理步驟240 中，照相機(jī)ECU5b通過(guò)從廣角拍攝圖像上剪輯(clip)與不會(huì)導(dǎo)致圖 像失真的視場(chǎng)角(例如中央的120度)相當(dāng)?shù)牟糠謥?lái)產(chǎn)生顯示圖像。
在處理步驟130中，聲納ECU6確定檢測(cè)位置是中央還是角部。 當(dāng)障礙物傳感器2或3輸出檢測(cè)信號(hào)時(shí)，聲納ECU6確定位置為中央， 并且進(jìn)入到處理步驟140。當(dāng)障礙物傳感器1或4輸出檢測(cè)信號(hào)時(shí)，聲 納ECU6確定位置為角部而進(jìn)入到處理步驟170。
所接收到的檢測(cè)信號(hào)包括關(guān)于距離的信息。在處理步驟140中， 基于該信息，聲納ECU6確定該距離(從車(chē)輛IO的后端到障礙物)是 否大于第一參考距離。該第一參考距離可以預(yù)定(例如三米)，或者 可根據(jù)條件而變化(根據(jù)車(chē)速的增大而增大)，或者在特定范圍內(nèi)隨 機(jī)選擇。當(dāng)距離大于第一參考距離時(shí)，聲納ECU6進(jìn)入到處理步驟150。 當(dāng)距離小于或等于第一參考距離時(shí)，聲納ECU6進(jìn)入到處理步驟160。
在處理步驟150中，類(lèi)似于處理步驟120,聲納ECU6將廣角圖像 顯示指令輸出到照相機(jī)ECU5b。在處理步驟195中，聲納ECU6輸出 檢測(cè)位置信息給照相機(jī)ECU5b。該檢測(cè)位置信息包括關(guān)于檢測(cè)信號(hào)所 包含的距離的信息、以及用于確定檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器的信 息。然后，聲納ECU6終止處理100的一個(gè)序列。
照相機(jī)ECU5b隨同廣角圖像顯示指令接收檢測(cè)位置信息。在處理 200的處理步驟240中，照相機(jī)ECU5b生成顯示圖像。這相當(dāng)于處理后圖像，作為在廣角拍攝圖像中將障礙物標(biāo)記疊加在推定障礙物位置
上的結(jié)果。圖5例示出了將障礙物標(biāo)記疊加在廣角拍攝圖像上的圖像。 障礙物標(biāo)記32疊加在由障礙物傳感器3檢測(cè)到的障礙物31上。
被檢測(cè)障礙物的推定障礙物位置被定義為與檢測(cè)到障礙物的障礙 物傳感器對(duì)應(yīng)的檢測(cè)軸線(xiàn)上的點(diǎn)。更具體而言，推定障礙物位置存在 于檢測(cè)軸線(xiàn)上，并且從車(chē)輛IO的后端離開(kāi)針對(duì)該障礙物而檢測(cè)到的距 離。檢測(cè)軸線(xiàn)上的位置對(duì)應(yīng)于距車(chē)輛IO的后端的距離。對(duì)應(yīng)關(guān)系根據(jù) 拍攝特性一例如將車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)安裝在車(chē)輛10中時(shí)用于安裝照相 機(jī)5a的角度一而被預(yù)先確定。該對(duì)應(yīng)關(guān)系被記錄在例如聲納ECU6的 記錄介質(zhì)中。
在處理步驟160中，聲納ECU6輸出鳥(niǎo)瞰圖像顯示指令給照相機(jī) ECU5b。聲納ECU6如上述那樣執(zhí)行處理步驟195，并且終止處理100 的一個(gè)序列。
照相機(jī)ECU5b已隨同鳥(niǎo)瞰圖像顯示指令接收到檢測(cè)位置信息。在 處理200的處理步驟240中，照相機(jī)ECU5b在廣角拍攝圖像上進(jìn)行鳥(niǎo) 瞰圖轉(zhuǎn)換。照相機(jī)ECU5b在所生成的鳥(niǎo)瞰圖中將障礙物標(biāo)記疊加在推 定障礙物位置上，作為鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換的結(jié)果。照相機(jī)ECU5b利用作為結(jié) 果的處理后圖像生成顯示圖像。圖6示出了障礙物標(biāo)記被疊加在鳥(niǎo)瞰 圖上的圖像的例子。鳥(niǎo)瞰圖像4 0包括疊加在由障礙物傳感器3檢測(cè)到 的障礙物41上的障礙物標(biāo)記42。
下面描述鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換。圖像的視點(diǎn)轉(zhuǎn)換利用例如仿射變換等已知 技術(shù)，將在給定視點(diǎn)拍攝的圖像轉(zhuǎn)變成能夠從另一視點(diǎn)觀察到的圖像。 烏瞰圖轉(zhuǎn)換是視點(diǎn)轉(zhuǎn)換的 一個(gè)例子。它將在地面附近拍攝的圖像轉(zhuǎn)換 成能夠從更高位置觀察到的圖像。這樣的技術(shù)是已知的(例如參見(jiàn)與 US2002/0181790A1對(duì)應(yīng)的JP2003-264835A)。根據(jù)該實(shí)施例，從聲納 ECU6接收到的檢測(cè)位置信息中所包含的距離越小，則鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換中的 視點(diǎn)高度越高。
鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換如下述那樣在鳥(niǎo)瞰圖中生成推定障礙物位置。假定障 礙物位于地面上方零米的檢測(cè)軸線(xiàn)上，并乂人車(chē)輛10的后端離開(kāi)關(guān)于該 障礙物檢測(cè)到的距離。在該位置上執(zhí)行鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換，以獲得與推定障 礙物位置相等的坐標(biāo)位置。
當(dāng)障礙物傳感器1或4檢測(cè)到障礙物時(shí)，執(zhí)行處理步驟170。在處理步驟170中，聲納ECU6利用包含在接收到的檢測(cè)信號(hào)中的距離信 息，來(lái)確定該距離(從車(chē)輛IO的后端到障礙物)是否大于第二參考距 離。該第二參考距離可被預(yù)先確定(例如二米)，或者根據(jù)條件而變 化(例如隨著車(chē)速的增大而增大)，或者在特定范圍內(nèi)隨機(jī)選擇。當(dāng) 距離大于第二參考距離時(shí)，聲納ECU6進(jìn)入到處理步驟180。當(dāng)距離小 于或等于第二參考距離時(shí)，聲納ECU6進(jìn)入到處理步驟190。
在處理步驟180中，聲納ECU6輸出剪輯廣角圖像顯示指令給照 相機(jī)ECU5b。聲納ECU6如上述那樣執(zhí)行處理步驟195，并終止處理 100的一個(gè)序列。照相機(jī)ECU5b已隨同鳥(niǎo)瞰圖像顯示指令接收到檢測(cè) 位置信息。在處理200的處理步驟240中，照相機(jī)ECU5b剪輯廣角拍 攝圖像的一部分。所剪輯的部分例如為第一或第二局部圖像。障礙物 標(biāo)記被疊加在作為剪輯結(jié)果的剪輯圖像中的推定障礙物位置上。作為 結(jié)果的處理后圖像用作顯示圖像。將障礙物標(biāo)記疊加在推定障礙物位 置上的方法與在照相機(jī)ECU5b用的處理中的處理步驟150所使用的方 法相同。
參照?qǐng)D7就剪輯方法進(jìn)行說(shuō)明。拍攝圖像70中的剪輯范圍71覆蓋 剪輯圖像，并且為矩形范圍，具有與拍攝圖像70的縱橫比相同的縱橫 比。剪輯范圍71以與檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器對(duì)應(yīng)的檢測(cè)軸線(xiàn)為 中心。剪輯范圍71的底邊與拍攝圖像70的底邊對(duì)應(yīng)。剪輯范圍71的 頂邊設(shè)定成，使得與障礙物的檢測(cè)距離對(duì)應(yīng)的推定障礙物位置處在剪 輯范圍71上半部中的特定位置上。例如，該特定位置可以位于距剪輯 范圍71頂邊為整個(gè)剪輯范圍71的四分之一的位置。距檢測(cè)到的障礙 物的距離越小，所剪輯的圖像越小。顯示器7上的圖像顯示范圍的實(shí) 際尺寸與剪輯的圖像尺寸無(wú)關(guān)。減小剪輯圖像相當(dāng)于增大顯示圖像相
對(duì)于拍攝圖像的放大率。
例如，圖8示出了在照相機(jī)5b用處理的處理步驟180中用作顯示 圖像的剪輯圖像50。障礙物標(biāo)記52疊加在障礙物51上。
在處理步驟190中，聲納ECU6輸出剪輯鳥(niǎo)瞰圖像顯示指令給照 相機(jī)ECU5b。聲納ECU6如上述那樣執(zhí)行處理步驟195,并終止處理 100的一個(gè)序列。
照相機(jī)ECU5b已隨同剪輯鳥(niǎo)瞰圖像顯示指令接收到檢測(cè)位置信 息。在處理200的處理步驟240中，照相機(jī)ECU5b剪輯廣角拍攝圖像的一部分。該部分相當(dāng)于第一或第二局部圖像的例子。照相機(jī)ECU5b 在作為剪輯結(jié)果的剪輯圖像上執(zhí)行鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換。照相機(jī)ECU5b在作為 鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換結(jié)果而生成的鳥(niǎo)瞰圖中將障礙物標(biāo)記疊加在推定障礙物位 置上。照相機(jī)ECU5b利用作為結(jié)果的處理后圖像生成顯示圖像。剪輯 方法與在照相機(jī)ECU5b用的處理中的處理步驟180所使用的方法相 同。鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換及剪輯方法與在照相機(jī)ECU5b用的處理步驟160和處 理步驟195所使用的方法相同。
因此，聲納ECU6通過(guò)反復(fù)執(zhí)行上述處理100,而輸出檢測(cè)位置信 息與顯示指令?；谠撔畔⒑椭噶?，照相機(jī)ECU5b如下述這樣執(zhí)行。 可能由障礙物傳感器1和4中的任意一個(gè)測(cè)到障礙物(對(duì)應(yīng)于處理步 驟110和處理步驟130)。在該情況下，距障礙物的距離可能大于第二 參考距離(與處理步驟170對(duì)應(yīng))。于是，照相機(jī)ECU5b局部地剪輯 從照相機(jī)5a提供的拍攝圖像(與處理步驟180對(duì)應(yīng))。該剪輯部分以 檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器的檢測(cè)軸線(xiàn)為中心。障礙物的檢測(cè)位置 被疊加在剪輯圖像上(與處理步驟195對(duì)應(yīng))。照相機(jī)ECU5b將圖像 輸出給顯示器7，而不執(zhí)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換。相反，距障礙物的距離也可能小 于第二參考距離(與處理步驟170對(duì)應(yīng))。根據(jù)從照相機(jī)5a提供的拍 攝圖像，照相機(jī)ECU5b剪輯出以檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器的檢測(cè) 軸線(xiàn)為中心的部分。另外，照相機(jī)ECU5b在剪輯圖像上執(zhí)行鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn) 換(與處理步驟190對(duì)應(yīng))。照相機(jī)ECU5b將障礙物的檢測(cè)位置疊加 在剪輯圖像上(與處理步驟195對(duì)應(yīng))，并且將疊加后的圖像輸出給 顯示器7。
另外，也可能由障礙物傳感器2和3中的任一個(gè)測(cè)到障礙物(對(duì) 應(yīng)于處理步驟IIO和處理步驟130)。在該情況下，距障礙物的距離可 能會(huì)大于第一參考距離(與處理步驟140對(duì)應(yīng))。照相機(jī)ECU5b回避 對(duì)從照相機(jī)5a輸出的廣角拍攝圖像的鳥(niǎo)瞰圖像轉(zhuǎn)換(與處理步驟150 對(duì)應(yīng))。照相機(jī)ECU5b將障礙物的檢測(cè)位置疊加在廣角拍攝圖像上(與 處理步驟195對(duì)應(yīng))，并將疊加后圖像輸出給顯示器7。相反，距障礙 物的距離也可能會(huì)小于第一參考距離(與處理步驟140對(duì)應(yīng))。照相 機(jī)ECU5b在與檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器對(duì)應(yīng)的、來(lái)自照相機(jī)5a 的拍攝圖像上執(zhí)行鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換(與處理步驟160對(duì)應(yīng))。照相機(jī)ECU5b 將障礙物的檢測(cè)位置疊加在經(jīng)鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換處理過(guò)的圖像上(與處理步驟195對(duì)應(yīng))。照相機(jī)ECU5b將疊加后的圖像輸出給顯示器7。
還可能障礙物傳感器1至4都沒(méi)有檢測(cè)到障礙物(與處理步驟110 對(duì)應(yīng))。在該情況下，照相機(jī)ECU5b在從照相機(jī)5a輸出的廣角拍攝 圖像上，剪輯出與不會(huì)引起圖像失真的視場(chǎng)角(例如中央的120度) 相當(dāng)?shù)牟糠?。照相機(jī)ECU5b輸出剪輯圖像到顯示器7(與處理步驟120 對(duì)應(yīng))。用戶(hù)能夠清楚地了解到障礙物傳感器1至4均沒(méi)有檢測(cè)到障 礙物。
采用這種方式， 一個(gè)照相機(jī)的拍攝區(qū)域覆蓋了障礙物傳感器1至4 用的檢測(cè)區(qū)域。無(wú)需使用與障礙物傳感器數(shù)量對(duì)應(yīng)的多個(gè)照相機(jī)。進(jìn) 而，如果使用多個(gè)照相機(jī)的話(huà)，則各照相機(jī)的拍攝區(qū)域需調(diào)整到障礙 物傳感器的檢測(cè)區(qū)域。因此，車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)能夠提供比現(xiàn)有技術(shù) 更為簡(jiǎn)潔的照相才幾構(gòu)造。
根據(jù)從照相機(jī)5a提供的拍攝圖像，照相機(jī)5b剪輯出與檢測(cè)到障 礙物的障礙物傳感器1和4的檢測(cè)區(qū)域?qū)?yīng)的部分。因此，來(lái)自照相 機(jī)5a的拍攝圖像與提供給用戶(hù)的顯示圖像之間的關(guān)系能夠反映出檢測(cè) 到障礙物的障礙物傳感器。其結(jié)果，能夠使用戶(hù)有效地注意到障礙物。
而當(dāng)障礙物傳感器2或3檢測(cè)到障礙物時(shí)，不從由照相機(jī)5a提供 的拍攝圖像剪輯圖像。這是因?yàn)?，如果在如此情況下剪輯圖像，則車(chē) 輛10的左右后端都將從顯示器7上的顯示圖像中消失。而車(chē)輛10的 左右后端經(jīng)常是駕駛員所不能直接看到的，故需要顯示在顯示器7上。
車(chē)輛10的端部包含在照相機(jī)5a的拍攝區(qū)域的端部。在圖像處理 過(guò)程中，照相機(jī)ECU5b會(huì)生成剪輯圖像(相當(dāng)于第 一局部圖像的例子)， 使得其端部總是包含車(chē)輛端部。由于顯示的圖像包括了車(chē)輛IO的端部， 所以用戶(hù)能夠輕易地在 一見(jiàn)覺(jué)上認(rèn)識(shí)到才全測(cè)到的障礙物和車(chē)輛10之間的 距離。
在圖像處理過(guò)程中，照相機(jī)ECU5b剪輯圖像，使得剪輯圖像的縱 橫比(相當(dāng)于外形的一個(gè)例子)等于拍攝圖像的縱橫比。用戶(hù)能夠避 免剪輯中的^見(jiàn)覺(jué)不適感。
在圖像處理過(guò)程中，照相機(jī)ECU5b剪輯圖像，使得剪輯圖像在水 平方向上以檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器的檢測(cè)軸線(xiàn)為中心。剪輯的 圖像能夠更加適當(dāng)?shù)仫@現(xiàn)出障礙物傳感器用的檢測(cè)區(qū)域。
在圖像處理過(guò)程中，照相機(jī)ECU5b可剪輯圖像，使得剪輯圖像的上半部(遠(yuǎn)離車(chē)輛10的那一半)包括拍攝圖像中的、與由障礙物傳感
器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離相當(dāng)?shù)奈恢谩?br> 用戶(hù)能夠在剪輯和顯示圖像中識(shí)別出障礙物。由于障礙物位于顯 示圖像的上半部，所以顯示區(qū)域的大部分能夠分配到障礙物與車(chē)輛之 間的空間中。
在圖像處理中，照相機(jī)ECU5b將鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換應(yīng)用到剪輯圖像，使 得由障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離越短，鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換中的俯角 越大。
當(dāng)障礙物接近車(chē)輛10時(shí)，圖像顯示成好像從上方往下看下去。顯 示圖像改變，以便當(dāng)障礙物接近車(chē)輛IO而使兩者間接觸的危險(xiǎn)增大時(shí)， 能夠輕易地認(rèn)識(shí)到障礙物與車(chē)輛IO的關(guān)系。
在圖像處理過(guò)程中，當(dāng)由障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離縮 短時(shí)，照相機(jī)ECU5b增大剪輯圖像相對(duì)于拍攝圖像的比率。這減小了 障礙物在圖像中位置隨車(chē)輛10與障礙物之間的距離變化的程度。因此， 顯示器7上的障礙物保持為容易觀察的狀態(tài)。
由于顯示器7顯示疊加有障礙物標(biāo)記的顯示圖像，所以用戶(hù)能夠 充分地意識(shí)到障礙物。
根據(jù)該實(shí)施例，障礙物傳感器1至4之一相當(dāng)于第一障礙物傳感 器的一例，而其它的傳感器相當(dāng)于第二障礙物傳感器的一例。照相機(jī) ECU5b和聲納ECU6相當(dāng)于顯示控制裝置的一例。進(jìn)而，照相機(jī)ECU5b 和聲納ECU6的組合作為下述部分發(fā)揮作用(i)信號(hào)交換機(jī)構(gòu)或單 元，用以與照相機(jī)5a和障礙物傳感器1至4交換信號(hào)；以及(ii)處 理單元，用以對(duì)從照相機(jī)輸出的拍攝圖像施加處理，并允許顯示器7 顯示處理后圖像。信號(hào)交換單元由處理100的處理步驟110、處理200 的處理步驟250例示。處理單元由處理100的處理步驟120至190和處 理200的處理步驟230、 240例示。 (其它實(shí)施例)
盡管描述了本發(fā)明的特定優(yōu)選實(shí)施例，但顯然本發(fā)明并不限于此， 還可包括各種能夠?qū)嵤┍景l(fā)明所特有的功能的模式。
例如，根據(jù)該實(shí)施例的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)包括四個(gè)障礙物傳感器。 但車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)可包括五個(gè)或更多的障礙物傳感器，也可僅為兩 個(gè)障礙物傳感器或者僅為三個(gè)障礙物傳感器。當(dāng)障礙物傳感器2或3檢測(cè)到障礙物時(shí)，車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)也可 允許顯示器7顯示剪輯圖像(或者由鳥(niǎo)瞰圖變化進(jìn)一步進(jìn)行處理)， 作為以與障礙物傳感器l和2檢測(cè)障礙物時(shí)相同的方式剪輯拍攝圖像 的結(jié)果。例如，聲納ECU6可構(gòu)成為在處理100的處理步驟110中的 判斷產(chǎn)生肯定結(jié)果之后，立即執(zhí)行處理步驟170。在該情況下，障礙物 傳感器1至4中的任意兩對(duì)都能夠作為第一和第二障礙物傳感器起作 用。例如，兩個(gè)障礙物傳感器可能會(huì)同時(shí)檢測(cè)到不同的障礙物。假設(shè) 障礙物傳感器1和3各自同時(shí)檢測(cè)到障礙物75和74。如圖9所示那樣， 剪輯范圍73 (相當(dāng)于第三局部圖像的范圍的一例)的中心線(xiàn)可處在水 平方向上距檢測(cè)軸線(xiàn)11和13等距離的位置15上。按照該方式，當(dāng)檢 測(cè)到多個(gè)障礙物時(shí)，同時(shí)嚢括它們的可能性高。障礙物傳感器1和3 用的檢測(cè)區(qū)域21和23能夠被定位在顯示圖像中，使得用戶(hù)能夠更容 易地觀看它們。為了定位剪輯范圍73的頂邊，讓我們考慮與被檢測(cè)為更接近車(chē)輛 的障礙物74和75之一 (圖9中為障礙物74)對(duì)應(yīng)的推定障礙物位置。 該頂邊可如此設(shè)定，使得推定障礙物位置能夠處在剪輯范圍73的上半 部中的特定位置上，例如處在剪輯范圍73的頂邊下方的距剪輯范圍73 整體的四分之一處。即使當(dāng)檢測(cè)到多個(gè)障礙物時(shí)，也可以調(diào)整剪輯范圍，使得用戶(hù)能 夠容易地確認(rèn)較接近車(chē)輛的障礙物。進(jìn)而，可調(diào)整剪輯范圍，以便能 夠?qū)⒂糜陲@示顯示圖像的范圍的大部分分配到車(chē)輛和與其較接近的障 礙物之間的空間。用戶(hù)能夠更為恰當(dāng)?shù)卣J(rèn)識(shí)到接觸或碰撞可能性高的 障礙物。例如，兩個(gè)障礙物傳感器可能會(huì)同時(shí)檢測(cè)到不同障礙物。如圖10 所示那樣，照相機(jī)ECU5b將顯示圖像60分成兩個(gè)區(qū)域，即，主顯示 區(qū)域60a和窄于該主顯示區(qū)域60a的副顯示區(qū)域60b。主顯示區(qū)域60a 可顯示與障礙物61對(duì)應(yīng)的剪輯圖像，該障礙物61的檢測(cè)距離較短。 副顯示區(qū)域60b可顯示與障礙物63對(duì)應(yīng)的剪輯圖^象，該障礙物63的 檢測(cè)距離H長(zhǎng)。障礙物標(biāo)記62和64也疊加在這些區(qū)域上。用戶(hù)可根據(jù)特定指令來(lái)對(duì)操作裝置(未圖示)進(jìn)行操作。如圖11所示那樣，顯示內(nèi)容可在主顯示區(qū)域6 0 a和副顯示區(qū)域6 0 b之間切換。用戶(hù)能夠改變其想要放大顯示的障礙物的視圖。障礙物傳感器并不一定是聲納。障礙物傳感器可以是在特定范圍內(nèi)檢測(cè)障礙物的裝置。例如，障礙物傳感器可以是激光雷達(dá)傳感器或 利用圖像識(shí)別技術(shù)對(duì)障礙物進(jìn)行識(shí)別的設(shè)備。障礙物傳感器不必具有 確定距障礙物的距離的功能。也就是說(shuō)，障礙物傳感器僅需要能夠確 定障礙物即可。根據(jù)該實(shí)施例，障礙物傳感器并不確定障礙物在檢測(cè)區(qū)域中的水 平位置，但也可以確定該位置。當(dāng)障礙物傳感器能夠確定水平位置時(shí)，照相機(jī)ECU5b可生成剪輯圖像，使得剪輯圖像的水平中心位于由障礙 物傳感器檢測(cè)到的障礙物的水平位置上。剪輯并顯示的圖像能夠更為 適當(dāng)?shù)仫@現(xiàn)障礙物傳感器用的檢測(cè)區(qū)域?？赡苷系K物傳感器1至4都沒(méi)有檢測(cè)到障礙物。也就是說(shuō)，車(chē)輛 外部顯示系統(tǒng)中的所有障礙物傳感器可能都沒(méi)有檢測(cè)到障礙物。在該 情況下，根據(jù)該實(shí)施例的照相機(jī)ECU5b,通過(guò)在從照相機(jī)5a輸出的廣 角圖像上剪輯相當(dāng)于不會(huì)造成圖像失真的視場(chǎng)角(例如中央的120度) 的部分，生成要被輸出給顯示器7的顯示圖像。然而，本發(fā)明并不限 于此。顯示器7可通過(guò)處理圖像(例如疊加描述性信息)而輸出圖像， 而不改變顯示目標(biāo)的范圍以及用于它的視點(diǎn)。當(dāng)障礙物傳感器1至4 都沒(méi)有檢測(cè)到障礙物時(shí)，顯示器7可輸出顯示圖像，該顯示圖像具有 與拍攝圖像相同的顯示目標(biāo)的范圍以及相同的視點(diǎn)。當(dāng)如上述那樣障礙物傳感器1至4都沒(méi)有檢測(cè)到障礙物時(shí)，根據(jù) 該實(shí)施例的照相才幾ECU5b可允許顯示器7輸出從照相機(jī)5a輸出的廣 角圖像而不加改變。障礙物傳感器可以不僅能夠在由照相機(jī)拍攝的第一檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)障礙物，還可以在其它區(qū)域進(jìn)行障礙物檢測(cè)。當(dāng)障礙物傳感器能夠 在至少由照相機(jī)拍攝的第 一檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)障礙物時(shí)，障礙物傳感器 可以或者也可以不在其它區(qū)域中檢測(cè)障礙物。另外，顯示器可以包括 ECU5b的功能。上述的處理、步驟或方法中的每一個(gè)或任意組合能夠作為包括或者不包括相關(guān)裝置的功能的軟件單元(例如子程序)和/或硬件單元(例如電路或集成電路)而得以實(shí)現(xiàn)；另外，硬件單元能夠構(gòu)造在微計(jì)算 才;l的內(nèi)部。另外，軟件單元或多個(gè)軟件單元的任意組合能夠包括在軟件程序 中，該軟件程序能夠保存在計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)中或者能夠通過(guò)通 信網(wǎng)絡(luò)被下載并安裝在計(jì)算機(jī)中。 (各個(gè)方面)在此說(shuō)明的公開(kāi)內(nèi)容的各方面將展示在下面的各項(xiàng)中。 作為一個(gè)方面，在車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)中，單個(gè)照相機(jī)的拍攝區(qū)域覆蓋了數(shù)個(gè)障礙物傳感器用的數(shù)個(gè)檢測(cè)區(qū)域。如果使用多個(gè)照相機(jī)的 話(huà)，每個(gè)照相機(jī)的拍攝區(qū)域都需要調(diào)整到障礙物傳感器的檢測(cè)區(qū)域。 而根據(jù)該方面，無(wú)需使用與障礙物傳感器數(shù)量一致的數(shù)個(gè)照相機(jī)。因 此，車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)能夠提供相比現(xiàn)有技術(shù)更為簡(jiǎn)潔的照相機(jī)構(gòu)造。根據(jù)拍攝圖像，系統(tǒng)剪輯出與檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器的檢 測(cè)區(qū)域?qū)?yīng)的部分。因此，來(lái)自照相機(jī)的拍攝圖像和提供給用戶(hù)的顯 示圖像之間的關(guān)系能夠反映出檢測(cè)到障礙物的障礙物傳感器。作為結(jié) 果，用戶(hù)能夠有效地注意到障礙物。說(shuō)明書(shū)通篇的包括區(qū)域是指包括區(qū)域的局部或整體。如果照相機(jī)在拍攝區(qū)域中確保水平視場(chǎng)角大于或等于120度，則 該方面就會(huì)產(chǎn)生其效果。顯示控制裝置可允許圖像顯示裝置基于第一障礙物傳感器和第二 障礙物傳感器都未檢測(cè)到障礙物這一情況，顯示具有與拍攝圖像相同的顯示目標(biāo)用視點(diǎn)的顯示圖像。用戶(hù)能夠清楚地識(shí)別出沒(méi)有障礙物傳 感器檢測(cè)到障礙物。在上下文中，"相同的視點(diǎn)"也指對(duì)觀察者來(lái)說(shuō) 看起來(lái)一樣的視覺(jué)相似性。拍攝區(qū)域的端部可包括車(chē)輛端部。在處理過(guò)程中，顯示控制裝置 可以剪輯出第一局部圖像，使得其端部包括車(chē)輛端部。由于顯示圖像包括車(chē)輛的端部，故用戶(hù)能夠容易地在視覺(jué)上認(rèn)識(shí)到障礙物與車(chē)輛之 間的-巨離。在處理過(guò)程中，顯示控制裝置可以剪輯出第一局部圖像的外形， 使得其與拍攝圖像的外形相似。用戶(hù)能夠免受剪輯中的視覺(jué)上的不適感。在處理過(guò)程中，顯示控制裝置可以剪輯第一局部圖像，使得其水 平方向中央與第 一檢測(cè)區(qū)域的水平方向中央對(duì)應(yīng)。剪輯并直示的圖像 能夠更加適當(dāng)?shù)爻尸F(xiàn)出障礙物傳感器用的檢測(cè)區(qū)域。第一障礙物傳感器可以在第一檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)車(chē)輛距障礙物的距離。當(dāng)能夠檢測(cè)距障礙物的距離時(shí)，在處理過(guò)程中，顯示控制裝置可 以剪輯第 一 局部圖像，使得其上半部包括拍攝圖像中與由第 一 障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離相當(dāng)?shù)奈恢谩?上半部"在這里是基于 圖像顯示裝置上顯示的豎直方向而言的。用戶(hù)能夠在剪輯及顯示的圖像中識(shí)別障礙物。由于障礙物位于顯 示圖像的上半部，故顯示區(qū)域的大部分能夠處在障礙物與車(chē)輛之間的 空間中。當(dāng)能夠檢測(cè)距障礙物的距離時(shí)，在處理過(guò)程中，顯示控制裝置可 以根據(jù)隨第一障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離而變化的方法，處 理第一剪輯局部圖像，從而生成處理后圖像。用戶(hù)能夠觀看顯示模式隨距障礙物的距離變化的圖像。因此，用 戶(hù)能夠更為容易地識(shí)別出距障礙物的距離以及接收適合于該距離的模 式的顯示。具體來(lái)講，顯示控制裝置在處理過(guò)程中可以通過(guò)將第一剪輯局部 圖像轉(zhuǎn)換成鳥(niǎo)瞰圖而生成處理后圖像。當(dāng)?shù)谝徽系K物傳感器檢測(cè)到的 距車(chē)輛的距離減小時(shí)，顯示控制裝置可以增大鳥(niǎo)瞰圖中的俯角。當(dāng)障礙物接近車(chē)輛時(shí)，如從上方往下看那樣顯示圖像。當(dāng)障礙物 接近車(chē)輛而使得兩者間接觸的危險(xiǎn)增大時(shí)，顯示圖像改變，以便容易 地識(shí)別出障礙物與車(chē)輛之間的關(guān)系。在處理過(guò)程中，基于第一障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物且同時(shí)第二 障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物的情況，顯示控制裝置可以通過(guò)從所拍攝 到的圖像上剪輯包括第一和第二檢測(cè)區(qū)域的第三局部圖像而生成處理 后圖像。當(dāng)檢測(cè)到多個(gè)障礙物時(shí)，它們能夠有很大可能性都被包括在 顯示圖像中。此時(shí)，在處理過(guò)程中，顯示控制裝置可以剪輯第三局部圖像，使 得其水平方向中央位于在水平方向上距第一檢測(cè)區(qū)域的水平方向中央和第二檢測(cè)區(qū)域的水平方向中央等距離的位置上。這些檢測(cè)區(qū)域能夠位于顯示圖像內(nèi)，使得用戶(hù)能夠更為容易地觀看它們。第一障礙物傳感器可以在第一檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)車(chē)輛距障礙物的距離。第二障礙物傳感器可以在第二檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)車(chē)輛距障礙物的距離。在該情況下，顯示控制裝置在處理過(guò)程中可以剪輯第三局部圖像， 使得其上半部包含拍攝圖像中與由第 一障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛 的距離和由第二障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離中的較短的一個(gè) 對(duì)應(yīng)的位置。即便在檢測(cè)到多個(gè)障礙物時(shí)，也可對(duì)剪輯范圍加以調(diào)整，使得用 戶(hù)能夠容易地確認(rèn)距車(chē)輛較近的障礙物。另外，調(diào)整剪輯范圍，以便 能夠?qū)⒂糜陲@示顯示圖像的范圍的大部分分配到車(chē)輛與距其較近的障 礙物之間的空間。用戶(hù)能夠更加適當(dāng)?shù)刈R(shí)別出接觸可能性較高的障礙物。作為另一方面，在顯示控制裝置中與如下裝置交換信號(hào)用于拍 攝車(chē)輛外部拍攝區(qū)域的照相機(jī)；用于在包含在拍攝區(qū)域內(nèi)的第 一檢測(cè) 區(qū)域中檢測(cè)障礙物的第一障礙物傳感器；用于在包含在拍攝區(qū)域內(nèi)的 不同于第 一檢測(cè)區(qū)域的第二檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)障礙物的第二障礙物傳感 器；以及，用于對(duì)車(chē)輛的用戶(hù)顯示圖像的圖像顯示裝置。這可以通過(guò) 顯示控制裝置的信號(hào)交換單元來(lái)實(shí)現(xiàn)。然后對(duì)從照相機(jī)輸出的拍攝圖像進(jìn)行處理；圖像顯示裝置被允許 顯示經(jīng)過(guò)處理的處理后圖像。這可以通過(guò)顯示控制裝置的處理單元得 以實(shí)現(xiàn)。在處理過(guò)程中，顯示控制裝置的處理單元，從拍攝的圖像上基于 第一障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一情況剪輯出包括第一檢測(cè)區(qū)域的 第一局部圖像、并基于第二障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一情況剪切 出包括第二檢測(cè)區(qū)域的不同于第一局部圖像的第二局部圖像，由此生 成處理后圖像。進(jìn)一步來(lái)講，第二障礙物傳感器可以包括第一障礙物傳感器的全 部功能。在該情況下，顯示控制裝置也可以對(duì)第二障礙物傳感器、第 二檢測(cè)區(qū)域以及第二局部圖像實(shí)施被實(shí)施給第一障礙物傳感器、第一 檢測(cè)區(qū)域以及第 一局部圖像的上述處理。對(duì)于本領(lǐng)域的:f支術(shù)人員來(lái)講，顯然可以對(duì)本發(fā)明的上述實(shí)施例進(jìn) 行各種改變。然而，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)由后面的權(quán)利要求書(shū)來(lái)限 定。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛用的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括照相機(jī)，拍攝車(chē)輛外部的拍攝區(qū)域，并輸出拍攝圖像作為拍攝結(jié)果；第一障礙物傳感器，檢測(cè)包括在拍攝區(qū)域內(nèi)的第一檢測(cè)區(qū)域中的障礙物；第二障礙物傳感器，檢測(cè)包括在拍攝區(qū)域內(nèi)且不同于第一檢測(cè)區(qū)域的第二檢測(cè)區(qū)域中的障礙物；圖像顯示裝置，顯示圖像；以及顯示控制裝置，對(duì)從照相機(jī)輸出的拍攝圖像施加處理，從而在處理后生成處理后圖像，并且在圖像顯示裝置上顯示該處理后圖像；其中，在處理過(guò)程中，顯示控制裝置(i)基于由第一障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第一檢測(cè)區(qū)域的第一局部圖像，來(lái)生成處理后圖像；(ii)基于由第二障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物這一情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第二檢測(cè)區(qū)域的不同于第一局部圖像的第二局部圖像。
2. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，拍攝區(qū) 域的水平視場(chǎng)角大于或等于120度。
3. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，顯示控 制裝置允許圖像顯示裝置基于第一障礙物傳感器和第二障礙物傳感器 都沒(méi)有檢測(cè)到障礙物這一情況，顯示具有與拍攝圖像相同的顯示目標(biāo) 用視點(diǎn)的顯示圖像。
4. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，拍攝區(qū) 域在其端部包括車(chē)輛的端部；并且，在處理過(guò)程中，顯示控制裝置以第一局部圖像的端部包括車(chē)輛端部的方式剪輯第一局部圖像。
5. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，在處理 過(guò)程中，顯示控制裝置以與拍攝圖像的外形相似的形狀剪輯第一局部 圖像的外形。
6. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，在處理 過(guò)程中，顯示控制裝置以笫 一檢測(cè)區(qū)域的水平方向中央位于第 一局部 圖像的水平方向中央的方式剪輯第一局部圖像。
7.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，第一障 礙物傳感器在第 一檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)從車(chē)輛到障礙物的距離。
8，如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，在處理 過(guò)程中，顯示控制裝置以下述方式剪輯第一局部圖像使得第一局部 圖像的上部包括拍攝圖像中的一個(gè)位置，該位置與由第一障礙物傳感 器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離相對(duì)應(yīng)。
9. 如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，在處理 過(guò)程中，顯示控制裝置根據(jù)隨第一障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距 離變化的方法處理第一剪輯局部圖像，而生成處理后圖像。
10. 如權(quán)利要求9所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，在處 理過(guò)程中，顯示控制裝置通過(guò)將第一剪輯局部圖像轉(zhuǎn)換成鳥(niǎo)瞰圖而生 成處理后圖像，并且，當(dāng)由第一障礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離 減小時(shí)，顯示控制裝置增大鳥(niǎo)瞰圖中的俯角。
11. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，在處 理過(guò)程中，顯示控制裝置基于在第一障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物的同 時(shí)第二障礙物傳感器也檢測(cè)到障礙物的情況，從拍攝圖像上剪輯包括 第 一和第二檢測(cè)區(qū)域的第三局部圖像，由此生成處理后圖像。
12. 如權(quán)利要求11所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，在處 理過(guò)程中，顯示控制裝置剪輯第三局部圖像，使得第三局部圖像的水 平方向中央位于在水平方向上距第 一檢測(cè)區(qū)域的水平方向中央和第二 檢測(cè)區(qū)域的水平方向中央距離相等的位置。
13. 如權(quán)利要求11所述的車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)，其特征在于，第一 障礙物傳感器在第 一 檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)從車(chē)輛到障礙物的距離；第二障礙物傳感器在第二檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)從車(chē)輛到障礙物的距 離；以及在處理過(guò)程中，顯示控制裝置剪輯第三局部圖像，使得該第三局 部圖像的上半部包含拍攝圖像中的一個(gè)位置，該位置與(i)由第一障 礙物傳感器檢測(cè)到的距車(chē)輛的距離和(ii)由第二障礙物傳感器檢測(cè)到 的距車(chē)輛的距離二者中較短的一個(gè)相對(duì)應(yīng)。
14. 一種車(chē)輛用的顯示控制裝置，該裝置包括 信號(hào)交換單元，與如下裝置交換信號(hào)(i)用于拍攝車(chē)輛外部的拍攝區(qū)域的照相機(jī)；(ii)用于在包含于拍攝區(qū)域中的第一檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)障礙物的第 一障礙物傳感器；(iii)用于在包含于拍攝區(qū)域中的不 同于第 一檢測(cè)區(qū)域的第二檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)障礙物的第二障礙物傳感 器；以及(iv)用于顯示圖像的圖像顯示裝置；以及處理單元，對(duì)從照相機(jī)輸出的拍攝圖像施加處理，從而在處理后 生成處理后圖像，并且允許圖像顯示裝置顯示該處理后圖像；其中，在處理過(guò)程中，處理單元(i)基于由第一障礙物傳感器檢 測(cè)到障礙物這 一 情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第 一 檢測(cè)區(qū)域的 第一局部圖像，來(lái)生成處理后圖像；(ii)基于由第二障礙物傳感器檢 測(cè)到障礙物這 一 情況，而從所拍攝的圖像上剪輯包括第二檢測(cè)區(qū)域的 不同于第一局部圖像的第二局部圖像，來(lái)生成處理后圖像。
全文摘要
本發(fā)明提供車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)和顯示控制裝置。當(dāng)任一障礙物傳感器(1-4)檢測(cè)到障礙物(110、130)時(shí)，距該障礙物的距離可能比參考距離(170)短。在此情況下，車(chē)輛外部顯示系統(tǒng)在從照相機(jī)(5a)提供的拍攝圖像上剪輯(180、240)與用于該檢測(cè)的障礙物傳感器對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域。系統(tǒng)將障礙物的檢測(cè)位置疊加在剪輯圖像上并顯示疊加的圖像(250)而不進(jìn)行視點(diǎn)變換。當(dāng)距障礙物的距離小于參考距離(170)時(shí)，系統(tǒng)在從照相機(jī)提供的拍攝圖像上剪輯(190、240)與用于該檢測(cè)的障礙物傳感器對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域。系統(tǒng)對(duì)剪輯圖像(250)實(shí)施鳥(niǎo)瞰圖轉(zhuǎn)換。系統(tǒng)將障礙物的檢測(cè)位置疊加在剪輯圖像上并顯示疊加的圖像(250)。
文檔編號(hào)B60R21/0134GK101269644SQ20081008626
公開(kāi)日2008年9月24日 申請(qǐng)日期2008年3月24日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月22日
發(fā)明者佐藤善久, 松本宗昭, 清水宏昭 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝