本實(shí)用新型涉及一種銑磨機(jī)，具體的說(shuō)是一種機(jī)器人銑磨機(jī)，屬于銑磨設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，工件模鍛，鑄件的毛邊銑磨主要依靠人工打磨進(jìn)行，但隨著人工成本的增加，生產(chǎn)量的提升，人工打磨已經(jīng)不能適合現(xiàn)代化的生產(chǎn)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足之處，從而提供一種機(jī)器人銑磨機(jī)，代替人工銑磨工件，能把人從繁重的體力勞動(dòng)解救出來(lái)，確保工件銑磨質(zhì)量與數(shù)量，提高了工作效率。

按照本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，機(jī)器人銑磨機(jī)包括升降機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)、配重機(jī)構(gòu)、壓緊機(jī)構(gòu)、立柱、工裝機(jī)構(gòu)和磨頭部件，其特征是：立柱側(cè)面設(shè)有直線導(dǎo)軌，轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接在直線導(dǎo)軌上，立柱上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)沿著直線導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)上端連接配重機(jī)構(gòu)，通過(guò)配重機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的受力平衡；轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)上連接工裝機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)上固定壓緊機(jī)構(gòu)；立柱上固定磨頭部件，磨頭部件位于工裝機(jī)構(gòu)一側(cè)。

進(jìn)一步的，升降機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、減速機(jī)、滾珠絲桿、絲桿螺母座、絲桿軸承座和減速機(jī)支架，立柱上端固定減速機(jī)支架，減速機(jī)支架上固定減速機(jī)，減速機(jī)上端連接伺服電機(jī)，減速機(jī)下端連接滾珠絲桿，滾珠絲桿下端連接固定在立柱上的絲桿軸承座，滾珠絲桿上連接絲桿螺母座，絲桿螺母座前端連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，配重機(jī)構(gòu)包括配重塊、拉索、過(guò)渡輪支架、過(guò)渡輪軸和過(guò)渡輪，配重塊通過(guò)兩個(gè)拉索連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)，配重塊和轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)在立柱兩側(cè)左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置，立柱上固定四個(gè)過(guò)渡輪支架，每個(gè)過(guò)渡輪支架上通過(guò)過(guò)渡輪軸連接過(guò)渡輪，每個(gè)拉索依次繞過(guò)兩個(gè)過(guò)渡輪。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)架、一級(jí)伺服電機(jī)、一級(jí)減速機(jī)、一級(jí)轉(zhuǎn)臂、二級(jí)減速機(jī)、二級(jí)伺服電機(jī)、二級(jí)轉(zhuǎn)臂、三級(jí)伺服電機(jī)和三級(jí)減速機(jī)，移動(dòng)架上固定一級(jí)伺服電機(jī)，一級(jí)伺服電機(jī)前端連接一級(jí)減速機(jī)，一級(jí)減速機(jī)的輸出端連接一級(jí)轉(zhuǎn)臂，一級(jí)轉(zhuǎn)臂前端固定二級(jí)伺服電機(jī)，二級(jí)伺服電機(jī)前端連接二級(jí)減速機(jī)，二級(jí)減速機(jī)的輸出端連接二級(jí)轉(zhuǎn)臂，二級(jí)轉(zhuǎn)臂前端固定三級(jí)伺服電機(jī)，三級(jí)伺服電機(jī)上端連接三級(jí)減速機(jī)，三級(jí)減速機(jī)與工裝機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，壓緊機(jī)構(gòu)包括氣缸托腳、壓緊氣缸、氣缸接套、擺動(dòng)板、壓緊托架、擺動(dòng)支架、平面軸承、旋轉(zhuǎn)軸和調(diào)節(jié)軸，壓緊托架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接擺動(dòng)板，擺動(dòng)板前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接氣缸接套，氣缸接套下端連接壓緊氣缸的氣缸桿，壓緊氣缸的氣缸體下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接氣缸托腳，擺動(dòng)板后端連接擺動(dòng)支架，擺動(dòng)支架后端通過(guò)平面軸承連接旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸下端通過(guò)內(nèi)螺紋連接調(diào)節(jié)軸。

進(jìn)一步的，工裝機(jī)構(gòu)包括減速機(jī)連接盤(pán)、中間連接盤(pán)和工件連接盤(pán)，減速機(jī)連接盤(pán)上端連接中間連接盤(pán)，中間連接盤(pán)上端連接工件連接盤(pán)。

進(jìn)一步的，磨頭部件包括推動(dòng)氣缸、推動(dòng)氣缸托架、推動(dòng)氣缸支架、磨頭支架、金剛磨頭電機(jī)、金剛磨頭連接套、金剛磨頭、金剛砂輪片電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和金剛砂輪片，推動(dòng)氣缸支架后端固定推動(dòng)氣缸托架，推動(dòng)氣缸托架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接推動(dòng)氣缸，推動(dòng)氣缸的氣缸桿連接磨頭支架，磨頭支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接在推動(dòng)氣缸支架上，磨頭支架上并排設(shè)有金剛磨頭電機(jī)和金剛砂輪片電機(jī)，金剛磨頭電機(jī)的輸出端通過(guò)金剛磨頭連接套連接金剛磨頭，金剛砂輪片電機(jī)的輸出端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接金剛砂輪片。

本實(shí)用新型與已有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、合理，采用工裝機(jī)構(gòu)裝夾需要銑磨的工件，然后通過(guò)壓緊機(jī)構(gòu)配合壓緊裝夾的工件，升降機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)裝夾的工件調(diào)整高度位置和水平位置，滿足不同的銑磨需求；磨頭部件采用金剛磨頭和金剛砂輪片，確保了加工質(zhì)量和工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型主視圖。

圖2為本實(shí)用新型側(cè)視圖。

圖3為本實(shí)用新型俯視圖。

圖4為升降機(jī)構(gòu)主視圖。

圖5為升降機(jī)構(gòu)側(cè)視圖。

圖6為轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)主視圖。

圖7為轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)側(cè)視圖。

圖8為壓緊機(jī)構(gòu)主視圖。

圖9為工裝機(jī)構(gòu)主視圖。

圖10為磨頭部件主視圖。

圖11為磨頭部件俯視圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：1-升降機(jī)構(gòu)、1.1-伺服電機(jī)、1.2-減速機(jī)、1.3-滾珠絲桿、1.4-絲桿螺母座、1.5-絲桿軸承座、1.6-減速機(jī)支架、2-轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)、2.1-移動(dòng)架、2.2-一級(jí)伺服電機(jī)、2.3-一級(jí)減速機(jī)、2.4-一級(jí)轉(zhuǎn)臂、2.5-二級(jí)減速機(jī)、2.6-二級(jí)伺服電機(jī)、2.7-二級(jí)轉(zhuǎn)臂、2.8-三級(jí)伺服電機(jī)、2.9-三級(jí)減速機(jī)、3-配重機(jī)構(gòu)、3.1-配重塊、3.2-拉索、3.3-過(guò)渡輪支架、3.4-過(guò)渡輪軸、3.5-過(guò)渡輪、4-壓緊機(jī)構(gòu)、4.1-氣缸托腳、4.2-壓緊氣缸、4.3-氣缸接套、4.4-擺動(dòng)板、4.5-壓緊托架、4.6-擺動(dòng)支架、4.7-平面軸承、4.8-旋轉(zhuǎn)軸、4.9-調(diào)節(jié)軸、5-立柱、6-直線導(dǎo)軌、7-工裝機(jī)構(gòu)、7.1-減速機(jī)連接盤(pán)、7.2-中間連接盤(pán)、7.3-工件連接盤(pán)、8-磨頭部件、8.1-推動(dòng)氣缸、8.2-推動(dòng)氣缸托架、8.3-推動(dòng)氣缸支架、8.4-磨頭支架、8.5-金剛磨頭電機(jī)、8.6-金剛磨頭連接套、8.7-金剛磨頭、8.8-金剛砂輪片電機(jī)、8.9-轉(zhuǎn)動(dòng)軸、8.10-金剛砂輪片。

具體實(shí)施方式

下面本實(shí)用新型將結(jié)合附圖中的實(shí)施例作進(jìn)一步描述：

如圖1~3所示，本實(shí)用新型主要包括升降機(jī)構(gòu)1、轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2、配重機(jī)構(gòu)3、壓緊機(jī)構(gòu)4、立柱5、工裝機(jī)構(gòu)7和磨頭部件8。

立柱5側(cè)面設(shè)有直線導(dǎo)軌6，轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2滑動(dòng)連接在直線導(dǎo)軌6上。立柱5上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)1，升降機(jī)構(gòu)1上連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2，升降機(jī)構(gòu)1能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2沿著直線導(dǎo)軌6實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2上端連接配重機(jī)構(gòu)3，通過(guò)配重機(jī)構(gòu)3能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2的受力平衡，使得轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2的升降更穩(wěn)定。

轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2上連接工裝機(jī)構(gòu)7，工裝機(jī)構(gòu)7上端裝夾需要銑磨的工件。轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2上固定壓緊機(jī)構(gòu)4，通過(guò)壓緊機(jī)構(gòu)4能將工件壓緊在工裝機(jī)構(gòu)7內(nèi)。

立柱5上固定磨頭部件8，磨頭部件8位于工裝機(jī)構(gòu)7一側(cè)。

如圖4~5所示，所述升降機(jī)構(gòu)1包括伺服電機(jī)1.1、減速機(jī)1.2、滾珠絲桿1.3、絲桿螺母座1.4、絲桿軸承座1.5和減速機(jī)支架1.6，立柱5上端固定減速機(jī)支架1.6，減速機(jī)支架1.6上固定減速機(jī)1.2，減速機(jī)1.2上端連接伺服電機(jī)1.1，減速機(jī)1.2下端連接滾珠絲桿1.3，滾珠絲桿1.3下端連接固定在立柱5上的絲桿軸承座1.5。滾珠絲桿1.3上連接絲桿螺母座1.4，絲桿螺母座1.4前端連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2。

所述配重機(jī)構(gòu)3包括配重塊3.1、拉索3.2、過(guò)渡輪支架3.3、過(guò)渡輪軸3.4和過(guò)渡輪3.5，配重塊3.1通過(guò)兩個(gè)拉索3.2連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2，配重塊3.1和轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2在立柱5兩側(cè)左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置。立柱5上固定四個(gè)過(guò)渡輪支架3.3，每個(gè)過(guò)渡輪支架3.3上通過(guò)過(guò)渡輪軸3.4連接過(guò)渡輪3.5，每個(gè)拉索3.2依次繞過(guò)兩個(gè)過(guò)渡輪3.5。

如圖6~7所示，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)2包括移動(dòng)架2.1、一級(jí)伺服電機(jī)2.2、一級(jí)減速機(jī)2.3、一級(jí)轉(zhuǎn)臂2.4、二級(jí)減速機(jī)2.5、二級(jí)伺服電機(jī)2.6、二級(jí)轉(zhuǎn)臂2.7、三級(jí)伺服電機(jī)2.8和三級(jí)減速機(jī)2.9，移動(dòng)架2.1上固定一級(jí)伺服電機(jī)2.2，一級(jí)伺服電機(jī)2.2前端連接一級(jí)減速機(jī)2.3，一級(jí)減速機(jī)2.3的輸出端連接一級(jí)轉(zhuǎn)臂2.4，一級(jí)轉(zhuǎn)臂2.4前端固定二級(jí)伺服電機(jī)2.6，二級(jí)伺服電機(jī)2.6前端連接二級(jí)減速機(jī)2.5，二級(jí)減速機(jī)2.5的輸出端連接二級(jí)轉(zhuǎn)臂2.7，二級(jí)轉(zhuǎn)臂2.7前端固定三級(jí)伺服電機(jī)2.8，三級(jí)伺服電機(jī)2.8上端連接三級(jí)減速機(jī)2.9，三級(jí)減速機(jī)2.9與工裝機(jī)構(gòu)7連接。

如圖8所示，所述壓緊機(jī)構(gòu)4包括氣缸托腳4.1、壓緊氣缸4.2、氣缸接套4.3、擺動(dòng)板4.4、壓緊托架4.5、擺動(dòng)支架4.6、平面軸承4.7、旋轉(zhuǎn)軸4.8和調(diào)節(jié)軸4.9，壓緊托架4.5上轉(zhuǎn)動(dòng)連接擺動(dòng)板4.4，擺動(dòng)板4.4前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接氣缸接套4.3，氣缸接套4.3下端連接壓緊氣缸4.2的氣缸桿，壓緊氣缸4.2的氣缸體下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接氣缸托腳4.1。擺動(dòng)板4.4后端連接擺動(dòng)支架4.6，擺動(dòng)支架4.6后端通過(guò)平面軸承4.7連接旋轉(zhuǎn)軸4.8，旋轉(zhuǎn)軸4.8下端通過(guò)內(nèi)螺紋連接調(diào)節(jié)軸4.9。

如圖9所示，所述工裝機(jī)構(gòu)7包括減速機(jī)連接盤(pán)7.1、中間連接盤(pán)7.2和工件連接盤(pán)7.3，減速機(jī)連接盤(pán)7.1上端連接中間連接盤(pán)7.2，中間連接盤(pán)7.2上端連接工件連接盤(pán)7.3。

如圖10~11所示，所述磨頭部件8包括推動(dòng)氣缸8.1、推動(dòng)氣缸托架8.2、推動(dòng)氣缸支架8.3、磨頭支架8.4、金剛磨頭電機(jī)8.5、金剛磨頭連接套8.6、金剛磨頭8.7、金剛砂輪片電機(jī)8.8、轉(zhuǎn)動(dòng)軸8.9和金剛砂輪片8.10，推動(dòng)氣缸支架8.3后端固定推動(dòng)氣缸托架8.2，推動(dòng)氣缸托架8.2上轉(zhuǎn)動(dòng)連接推動(dòng)氣缸8.1，推動(dòng)氣缸8.1的氣缸桿連接磨頭支架8.4，磨頭支架8.4轉(zhuǎn)動(dòng)連接在推動(dòng)氣缸支架8.3上。磨頭支架8.4上并排設(shè)有金剛磨頭電機(jī)8.5和金剛砂輪片電機(jī)8.8，金剛磨頭電機(jī)8.5的輸出端通過(guò)金剛磨頭連接套8.6連接金剛磨頭8.7，金剛砂輪片電機(jī)8.8的輸出端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸8.9連接金剛砂輪片8.10。

本實(shí)用新型采用工裝機(jī)構(gòu)裝夾需要銑磨的工件，然后通過(guò)壓緊機(jī)構(gòu)配合壓緊裝夾的工件，升降機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)裝夾的工件調(diào)整高度位置和水平位置，滿足不同的銑磨需求。磨頭部件采用金剛磨頭和金剛砂輪片，確保了加工質(zhì)量和工作效率。