一種用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機械加工領(lǐng)域，特別涉及一種用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]對外形復(fù)雜的鑄件毛坯件，外形輪廓的打磨或倒角因勞動強度大，機器人的使用越來越廣泛。而由于毛胚的差異性，按工裝定位硬性的刀具和和固定的程式所走出來的輪廓往往會出現(xiàn)倒角大少不一樣情況，有時會出現(xiàn)打磨頭過載，刀具損壞的不良工況，達不到到理想的效果?，F(xiàn)有技術(shù)使用工具還有以下幾點問題:(1)工裝夾具和機器人工具都是固定的；(2)有些彈性的工具，但中心軸位置沒固定點，或彈性無法調(diào)節(jié)；(3)由于環(huán)境惡劣，粉塵多，高速(1-3萬轉(zhuǎn)/分鐘)的旋轉(zhuǎn)打磨機發(fā)熱快；(4)沒有防塵和冷卻的機構(gòu)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]實用新型目的:為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單、合理，易于生產(chǎn)，并且通用性強、校對方便、使用壽命長。
[0004]技術(shù)方案:一種用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，包括外筒、打磨機和萬向副，其中所述打磨機設(shè)于外筒內(nèi)，并穿出外筒；所述萬向副設(shè)于外筒頂部；所述打磨機設(shè)于萬向副下方，并通過螺絲固定于萬向副上。
[0005]進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，所述萬向副包括機器人聯(lián)接法蘭、球頭法蘭和球頭鎖蓋，所述機器人聯(lián)接法蘭與外筒緊固；所述球頭法蘭穿過球頭鎖蓋，并與機器人聯(lián)接法蘭相連接。
[0006]進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，所述外筒底部設(shè)有承壓套，所述承壓套通過在側(cè)面自帶的螺孔上安裝螺絲，可以鎖緊打磨機。
[0007]進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，所述外筒底部還設(shè)有彈簧，所述彈簧通過彈簧固定環(huán)固定于外筒內(nèi)側(cè)，且所述彈簧固定環(huán)螺紋與外筒內(nèi)側(cè)螺紋相連接。
[0008]進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，所述外筒下部對稱設(shè)有防塵網(wǎng)。
[0009]進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，所述外筒一側(cè)設(shè)有接頭。
[0010]進一步的，上述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，所述接頭上還設(shè)有冷卻氣接頭。
[0011]上述技術(shù)方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果:本實用新型所述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、合理，易于生產(chǎn)；球頭機構(gòu)的設(shè)計，原點的初始位置不變動，校對件方便；其彈簧力可調(diào)，適合不同加余量的工件；有風(fēng)冷和防塵設(shè)計，打磨機使用壽命長；不同的要求的產(chǎn)品都可借用此結(jié)構(gòu)通用性強。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型所述用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:1外筒、2打磨機、3萬向副、4螺絲、5機器人聯(lián)接法蘭、6球頭法蘭、7球頭鎖蓋、8承壓套、9定緊螺釘、10彈簧、11彈簧固定環(huán)、12防塵網(wǎng)、13接頭、14冷卻氣接頭。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和具體實施例，進一步闡明本實用新型。
[0015]如圖1所示的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，包括外筒1、打磨機2和萬向副3，其中所述打磨機2設(shè)于外筒I內(nèi)，并穿出外筒I ;所述萬向副3設(shè)于外筒I頂部；所述打磨機2設(shè)于萬向副3下方，并通過螺絲4固定于萬向副3上。所述萬向副3包括機器人聯(lián)接法蘭5、球頭法蘭6和球頭鎖蓋7，所述機器人聯(lián)接法蘭5與外筒I緊固；所述球頭法蘭6穿過球頭鎖蓋7，并與機器人聯(lián)接法蘭5相連接。進一步的，所述外筒I底部設(shè)有承壓套8，所述承壓套8通過側(cè)面的螺孔通過螺絲拉緊可以鎖緊打磨機2，側(cè)孔內(nèi)的彈簧10通過定緊螺釘9調(diào)節(jié)對承壓套8預(yù)壓力。此外，所述外筒I底部還設(shè)有彈簧10，所述彈簧10通過彈簧固定環(huán)11固定于外筒I內(nèi)側(cè)，且所述彈簧固定環(huán)11螺紋與外筒I內(nèi)側(cè)螺紋相連接。所述外筒I下部還對稱設(shè)有防塵網(wǎng)12，本實施例中防塵網(wǎng)12為兩個。所述外筒一側(cè)設(shè)有接頭13供打磨機接線或氣通過，所述與接頭13成90度方向上還設(shè)有冷卻氣接頭14。
[0016]工作原理:工作時，基于上述結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，調(diào)節(jié)好適合刀具加工的彈簧力大小，機器人帶動本機構(gòu)行走時，打磨銳力當(dāng)遇到外阻力超過預(yù)定的壓力時，打磨機2會克服彈力在以球頭為中心發(fā)生微小偏移。但作用在工件的力量仍舊會和彈力相等。阻力消失，彈簧10自動恢復(fù)，與球頭中心的連線仍重復(fù)定位到原位。這樣始終可以保持相對的恒力加工，從而可以打磨出完美的曲線。冷卻氣接頭14端輸入的高壓空氣可快速帶走打磨機產(chǎn)生的熱量?？諝鈴姆缐m網(wǎng)12中出，還可以阻擋現(xiàn)場中的粉塵進入。
[0017]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其特征在于:包括外筒(I)、打磨機(2)和萬向副(3)，其中所述打磨機(2)設(shè)于外筒(I)內(nèi)，并穿出外筒(I);所述萬向副(3)設(shè)于外筒(I)頂部；所述打磨機(2)設(shè)于萬向副(3)下方，并通過螺絲(4)固定于萬向副(3)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其特征在于:所述萬向副(3 )包括機器人聯(lián)接法蘭(5 )、球頭法蘭(6 )和球頭鎖蓋(7 )，所述機器人聯(lián)接法蘭(5 )與外筒(I)緊固；所述球頭法蘭(6)穿過球頭鎖蓋(7)，并與機器人聯(lián)接法蘭(5)相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其特征在于:所述外筒(I)底部設(shè)有承壓套(8)，所述承壓套(8)側(cè)面的螺孔通過設(shè)置螺絲鎖緊打磨機(2)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其特征在于:所述外筒(I)底部還設(shè)有彈簧(10)，所述彈簧(10)通過彈簧固定環(huán)(11)固定于外筒(I)內(nèi)側(cè)，且所述彈簧固定環(huán)(11)螺紋與外筒(I)內(nèi)側(cè)螺紋相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其特征在于:所述外筒(I)下部對稱設(shè)有防塵網(wǎng)(12)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其特征在于:所述外筒一側(cè)設(shè)有接頭(13)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，其特征在于:與所述接頭(13)成90度方向上還設(shè)有冷卻氣接頭(14)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)，包括外筒、打磨機和萬向副，其中所述打磨機設(shè)于外筒內(nèi)，并穿出外筒；所述萬向副設(shè)于外筒頂部；所述打磨機設(shè)于萬向副下方，并通過螺絲固定于萬向副上。本實用新型所述用于機器人自動打磨的撓性機構(gòu)結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單、合理，易于生產(chǎn)，并且通用性強、校對方便、使用壽命長。
【IPC分類】B24B41/00
【公開號】CN204868522
【申請?zhí)枴緾N201520667032
【發(fā)明人】張東春
【申請人】鐵王數(shù)控機床（蘇州）有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月31日